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对2PUU+2PUS并联机构进行了分析研究.运用解析几何中的坐标变换理论,求得了该机构位置反解的显式表达式,给出了求解位置正解的方法,并进行了数值验证;采用CAD变量几何法确定了该并联机构的工作空间边界点,并利用小型CAD软件对工作空间进行了三维可视化描述,从而给出工作空间一种有效的计算方法. 相似文献
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针对实际运动控制对机构运动学分析及性能分析的依赖性问题,将并联机构运动分析方法应用到了新型并联机构2URR-2RRU中。首先运用了螺旋理论对机构自由度进行分析,采用矢量法对机构进行了位置分析,通过位置反解求解了相应的雅可比矩阵,并对机构进行了奇异性分析,再利用Matlab空间数值搜索法对该并联机构进行了工作空间分析,最后采用LTI性能指标对该机构的力/运动传递性能进行了分析。研究结果表明:该3自由度并联机构位置正解解析解难以求解,且该机构只存在反解奇异,其工作空间在Y轴方向上的大小由机构末端尺寸决定;性能分析结果显示,该机构具有良好的力/运动传递性能,可为2URR-2RRU并联机构优化提供理论基础。 相似文献
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针对目前快递行业所使用的并联机构运动空间较小、应用范围有限的问题,结合串联机构工作空间大、运动灵活等优点,基于2-UPR+RPU少自由度并联机构,提出一种2(2-UPR+RPU)串并联形式的混联机构,并对其进行位置逆解和工作空间分析,以期能够在工业生产中得以应用。首先,在SolidWorks中对该混联机构建模,利用螺旋理论进行分析,得到其自由度;接着,应用连续法求解机构的位置反解;最后,运用CAD变量几何法在SolidWorks进行运动模拟并得到加工点轨迹数据,借助Matlab软件求出其工作空间。2(2-UPR+RPU)混联机构的工作空间范围较之单层并联机构增大很多,形状规则,呈对称分布。2(2-UPR+RPU)混联机构同时兼有串联机构的灵活性和并联机构的高刚度和精度,通过相应的程序控制,可以代替人工工作。 相似文献
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分析了一种两平移两转动并联机器人机构,求出其运动学正解和反解封闭解,讨论了该机构的控制解耦性。与其它类似机构相比,该机构结构简单、位置分析求解容易。同时,设计了一种利用本并联机构的中医推拿串并联机器人,该机器人具有工作空间大,动平台动力性能好等特点。该并联机构还可应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床、多维减振平台等领域。 相似文献
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研究了四功能深海电驱动机械手所受的水动力。以Morison公式为计算基础,利用拉格朗日方法,建立了流干扰下的水下机械手动力学模型。仿真研究了水阻力、浮力、定常流以及非定常流对水下机械手动力学的影响。结果表明,在各水动力影响因素中,浮力影响最大,流干扰次之,而水下机械手运动搅水引起的水动力甚微。 相似文献
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Bin He Lizhi Han Yangang Wang Shan Huang Lilan Liu 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》2014,71(5-8):943-963
Manipulator kinematics refers the analytical study of the motion of manipulator, such as positions, velocities, and accelerations of the links of a manipulator. As formulating the suitable kinematics models for a manipulator is very crucial for analyzing the behavior of manipulators and light weight design of manipulators, many researches have been focused on it in recent decades with a result of many valuable contributions. However, current researches always focus on rigid manipulator, while the manipulator is always a rigid-flexible coupling multibody system, which can affect the accuracy of kinematics analysis and numerical simulation. This paper proposed a model of kinematics analysis of manipulator based on rigid-flexible coupling virtual prototyping. After a model of manipulator kinematics based on the D-H method was proposed, rigid-flexible coupling virtual prototyping-based kinematics simulation and numerical simulation was then put forward. The kinematical experiment is carried out based on manipulator physical prototyping, which demonstrates that the accuracy of the kinematics calculation and the rationality of design based on rigid-flexible coupling virtual prototyping. The design of a five-degrees-of-freedom manipulator is given as an example, which demonstrates that the methodology is obviously helpful to manipulator design. 相似文献
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空间机械手逆问题的完全笛卡尔坐标方法 总被引:1,自引:1,他引:0
讨论了用完全笛卡尔坐标描述的空间机械手逆动力学问题。利用完全笛卡尔坐标建立空间机械手初积分形式动力学方程,根据末端设计轨迹,对机械手进行逆动力学仿真计算,结果表明该方法是一种简便、高效的可行方法。 相似文献
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针对一种7自由度典型机械臂构型的逆运动学问题,根据机构特点和自运动性质提出一种解析算法。首先对该冗余机械臂的自运动性质进行分析,其为平面四杆运动。采用冗余角对自运动进行描述,并分析机械臂末端位置和杆长对自运动的运动形式和冗余角变化范围的影响。然后基于自运动特性,将冗余角作为一个约束条件,结合位姿分离法,求出该机械臂的逆运动学解析算法。最后通过数值算例进行验证。该方法针对某一特定位姿求出所有的理论逆解。相对于传统的数值解法,该方法不存在理论误差,相邻位姿点相互独立,不存在误差积累。 相似文献
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一般6R机械手在一个关节发生故障时,成为5R机械手或称欠自由度机械手。如果机械手抓取的是棒状物体,可以对手爪围绕棒中心线的转动姿态参数不加限制,从而把这一转动虚拟成一个未知的旋转关节,这样欠自由度机械手的位置反解问题就转换成含有6个未知量的位置反解问题。由于其结构参数将发生变化,且故障的关节是不确定的,因而反解程序须满足这一不确定性要求。一旦位置反解的运动学方程建立之后,解方程的过程与一般6R机械手的算法类似。通过数值算例,验证了机械手末端姿态γ不加限制时,这种单关节故障的一般6R机械手位置反解的个数是16。 相似文献
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在机器人满足规定的关节初始位形 ,完成预定任务条件下 ,利用其结构冗余度 ,选择合适的几何结构参数 ,降低柔性机器人在运动过程中由于弹性变形引起的运动误差 相似文献
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M. H. Korayem S. E. Farahmandpour S. A. Hashemi 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》2006,30(3-4):357-368
Application of a numerical method to determine the maximum dynamic load carrying capacity (DLCC) for a robotic manipulator carrying an automobile petrol tank with joint elasticity subject to accuracy and actuator constraints is described in this paper. The maximum DLCC which can be achieved by a manipulator during a given trajectory is limited by a number of factors. The most important of which are the dynamic specification of the manipulator, the actuator limitations, and the elasticity of the joints such as reducers and servo drive system. Initially, the kinematic equations for carrying the automobile petrol tank by the robotic arm with 6 degrees of freedom (DOF) were calculated. The mechanical modeling was achieved via software programming. Dynamic modeling of the flexible joints manipulator was done simply for the three major axes. A method for determination of the dynamic load capacity with specific reference to both accuracy and actuator constraints is explained. The results obtained indicate the importance of both constraints and which constraint is more critical for accuracy and tracking. 相似文献
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冗余度柔性空间机器人的最优关节初始位形 总被引:3,自引:1,他引:2
在机器人实现预定轨迹的条件下,利用机器人的冗余度,优化机器人的关节初始位形,降低柔性机器人运动过程中由于弹性变形引起的运动误差。给出了一空间4 R 机器人的数值算列,数值模拟结果表明了这一方法的正确性。 相似文献