三角定位偏差估算

传统的三角定位是通过对位置的估计实现的。提出了一种基于两观察站位置偏差估计对运动辐射源定位的方法，采用优化的最小二乘和卡尔曼滤波算法实现定位。这种算法可使定位误差圆概率模糊区迅速减小，缩短收敛时间，实现了快速定位跟踪的目的。建立了位置偏差的状态方程和测量方程．用上述算法进行了计算机仿真。该方法与位置估计仿真曲线进行了比较．收敛时间从2s降低到1s，并且提高了定位精度。     

一种多移动机器人主动协同定位方法的研究

 根据机器人之间的相对位置关系,设计了一种适用于多机器人协同定位的动态结构,在此基础上提出了基于决策论的多机器人行为协调方法,使机器人在定位过程中可以根据已获得的信息自主调整自己的行为,从而获得更多有益于定位的观测信息.通过引入协同进化自适应粒子滤波器,机器人可以稳定地跟踪自己以及其他机器人的位置假设,便于其主动定位时做出正确的决策.实验证明该方法能显著提高多机器人定位的效率和成功率.     

基于激光定位的机器人加工轨迹规划

随着机械化生产的逐渐实现,加工机器人的应用范围越来越广泛。在此背景下,为提高机器人加工精度,针对基于机器视觉、COMS工业相机以及CAM的三种机器人加工轨迹规划方法无法准确跟踪给定轨迹,导致规划轨迹与期望轨迹存在较大误差的问题,提出一种基于激光定位的机器人加工轨迹规划方法。该方法首先利用激光雷达方法测量机器人与待加工目标之间的相关信息,然后利用激光跟踪仪进行误差标定,最后将误差标定结果作为改进蚁群算法迭代条件,通过多次迭代生成机器人加工轨迹。实验测试结果表明:与基于机器视觉的规划方法、基于COMS工业相机的规划方法以及基于CAM的规划方法相比,基于激光定位的机器人加工轨迹规划方法应用下,规划轨迹与期望轨迹拟合优度提高0. 07、0. 05、0. 08,轨迹定位误差较小,基本达到预期目标。     

多移动信标辅助的分布式节点定位方法

为提高移动信标辅助定位算法的定位精度,避免重复扫描待定位节点,提出了一种使用多个移动信标的定位方法。这些信标在遍历网络时保持一定相对位置关系,使用TDoA技术测距并为未知节点提供距离信息辅助其定位。提出了基于最优覆盖策略的2种移动信标路径规划方法。仿真结果表明,所提出的算法具有较高的定位精度,且所使用的移动路径性能较高。     

基于UKF的移动信标辅助节点定位算法

常用的节点定位方法通常要求较多的信标节点,因此容易造成资源浪费.提出一种基于目标跟踪的移动信标辅助节点定位算法,信标节点在移动过程中周期性地发布自身位置信息,未知节点首先获取自身位置的近似估计,然后再利用无迹卡尔曼滤波(UKF)方法对移动信标进行跟踪,并完成进一步位置求精.在该算法中,未知节点之间无需相互通信,降低了能...     

机载多点测向交叉定位的最优机动方向研究

针对快速运动的机载观测平台对海面舰艇进行无源定位的特定应用背景,研究了单机多点测向交叉定位问题。建立了伪线性最小二乘估计模型。通过对定位误差与目标几何分布关系的研究,分析了初始参考点选取问题。数学推导得到在目标距离和载机机动距离一定时,载机的最优机动方向的解析表达式。仿真结果表明,通过优化机动方向,减少了初始参考点的误差,提高了定位精度,增强了定位稳定性,有效改善了单机多点测向交叉定位系统的定位性能。     

基于概率迭代匹配的水下机器人定位算法

该文针对水下机器人在核电站水池中的位置估计问题,提出基于扫描声呐的概率迭代匹配定位算法进行机器人水下定位。首先分析了扫描声呐的信号特征,对声呐信号进行预处理的方法,通过阈值去噪、距离限定和减少采样来降低信号干扰和剔除多余数据,提高计算效率。然后针对声呐量测存在较大噪声的问题,提出基于概率迭代匹配的算法。利用马氏距离计算声呐扫描图与核电站水池环境地图之间的最近匹配点,同时通过置信度提高匹配的精度,以寻优迭代估计得到水下机器人的绝对位姿。与传统的最近点迭代算法的仿真比较表明该算法提高了水下机器人的估计精度。最后,通过水池实验验证了该算法的有效性。     

中型组足球机器人全向视觉定位技术

自定位是移动机器人正常工作所必须具备的能力.综述了RoboCup中型组足球机器人比赛中机器人的基于视觉定位技术,包括机器人自定位技术和多机器人协作物体定位技术,并对这些定位方法特点进行了分析探讨.首先介绍算法相对简单且应用广泛的基于路标的几何定位法;其次分析基于贝叶斯滤波的概率定位方法,它融合了多传感器信息,能够达到较好的定位性能;最后探讨了多机器人协作物体的定位方法.最后对机器人视觉定位的发展趋势进行了展望.     

红外制导弹药协同定位跟踪方法研究

针对红外制导导弹无法直接测量弹目距离、视线角速度及目标加速度等制导信息,且单枚导弹的可观测量少,目标定位误差大的问题,考虑红外导引头的测量特性,利用多枚导弹与目标的几何关系对目标进行协同定位。建立多枚导弹对目标的协同跟踪模型,通过计算导弹间相对运动关系估算弹目距离,并将其作为伪量测量,结合导引头测角信息构建新的量测方程,利用卡尔曼滤波估计出弹目距离和视线角速度等制导信息。针对机动目标,研究了一种基于交互式多模型滤波方法,利用多个目标机动模型加权融合的方法来估计真实目标机动模型。数学仿真表明该方法有效提高了对固定/机动目标的估计精度。     

基于顽健估计的室内节点定位算法

针对室内强噪声环境高精度、高顽健性定位问题,把顽健估计理论和变尺度法应用于室内定位,提出了基于顽健估计的室内节点定位算法.该算法依据余差大小,采用权值自适应调整机制,对有效测量数据进行保权处理,对可利用测量数据进行降权处理,对有害测量数据进行淘汰处理.采用具有2次收敛特性的变尺度法对目标代价函数进行最小优化,实现节点快速定位.实验表明,该算法具有良好定位精度和定位顽健性,明显优于未采用顽健估计的普通最小二乘定位算法.