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本文介绍作者所研制的一种可同时测量机器人位置和姿态重复精度的测量系统,阐述了该测量系统的设计基本原理.对该系统的测量误差及灵敏度进行了分析与讨论.给出了一个机器人位姿重复精度的测量实例. 相似文献
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基于距离精度的机器人5参数位置误差模型 总被引:1,自引:0,他引:1
随着机器人离线编程技术的应用,对机器人的位置误差的要求提高了,但在应用传统的方法进行位置误差的标定和补偿时,要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换。由于这一过程很难精确完成,容易引入误差,本文利用距离精度的定义,建立了机器人的距离误差模型,该模型可以避免坐标转换带来的误差,此外,由于精确的几何模型对于机器人精度标定的提高有很大的影响,所以本文将针对传统DH参数的不足之处,采用修正的5参数的MDH模型作为机器人的运动学模型,最后本文对位置误差进行了补偿。 相似文献
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本文研究了机器人姿态精度的定义;使用了四点式半导体位置检测装置 PSD 和装有四个红外 LED 的空间测量坐标架等;提出了姿态测定方法,并测得了一些结果。是一种非接触式的,能够进一步提高机器人的姿态精度的较佳方法。 相似文献
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距离误差模型在机器人精度研究中的应用 总被引:11,自引:0,他引:11
从所周知,空间任意两点在不同正交坐标下的坐标是不同的,但其距离却是相同的利用这个特点可以构造机器人的距离误差模型,研究表明,距离误差模型对于研究机器人的位置精度具有事半功倍的效果,本文论证一般机器人距离精度与位置精度间的单值对应关系,并给出了机器人距离误差模型在PUMA560机位置误差补偿中的应用情况。 相似文献
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从机器人关节反馈控制系统模型出发,本文提出了一种利用补偿指令轨迹来改善机器人动态精度的方法,并指出了这一方法实施的全过程.利用这一方法对机器人实施控制,不仅可以从根本上克服由于重力负载和杆件离心效应等因素的干扰给控制系统带来的动态精度问题,而且还可消除由于反馈控制系统本身的固有特性所决定的系统的动态跟踪误差.通过在 PUMA560上的数值研究,证明了本文理论方法的正确性. 相似文献
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本文对采用测量头法在不同速度和不同负荷条件下,机器人位置误差的测量结果进行方差分析,得出结论:在机器人额定速度、负荷范围内,速度和负荷的不同组合对位置精度有很显著的交互作用,速度对位置精度也有显著的影响。 相似文献
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工业机器人精度的概率设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文从系统响应的概念出发.将具有N个自由度的开链工业机器人系统分成若干相互串联或并联系统,找出各系统之间的误差传递关系,提出了误差系统响应的概念.在此基础上.引入概率方法建立起工业机器人精度的概念分析和概率优化分配的数学模型.同时还对引起机器人手部误差的各种原始随机误差及手部误差本身的分布情况进行了初步分析.最后,以一台五自由度的装配机器人作实例进行了概率设计. 相似文献
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本文介绍了一种新的求解机器人手部中心点与机座坐标系中一定点以及手部参考系中一直线与机座上一直线的极限距离的代数方法,推导出了n自由度机器人手臂的点-点和线-线极限距离的代数方程。应用这些方程式,不但可以方便地求解机器人手臂的极限距离问题,而且也为机器人手臂的结构设计提供了某些依据。 相似文献
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本文以尽可能地消除多关节运动量对动力学参数的重复耦合为基本思想,提出了重复运动量的概念,得出了一种新的机器人动力学参数辨识方法——单、多关节运动相结合的特殊关节运动递推法. 相似文献
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机器人准确度的相机交会式测量系统 总被引:3,自引:0,他引:3
机器人的准确度是适应离线编程等应用要求而提出的.ISO 9283规定应对机器人进行准确度的检测;为了用误差补偿方法提高机器人的准确度,也必须测定机器人在其整个工作空间的绝对误差分布.但任何测试系统,如不以机器人的基座坐标定位,就无法实施准确度测量.本文首先提出了在相机交会式测量系统中,将测量坐标系与被测机器人机座坐标系精确对准的方法和装置,从而实现了 lSO 标准所要求的机器人绝对准确度的测量. 相似文献
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空间机器人坐标逆变换超高速算法 总被引:3,自引:0,他引:3
本文提出了从机械手末端位置及姿势求出各关节转角的坐标逆变换超高速算法.这种算法是以 CORDIC算法为基础的,首先将坐标逆变换转化成坐标的旋转移动和反正切及其组合,然后用 CORDIC 算法来快速实现坐标旋转和反正切算法运算.这种超高速算法的最大特点是把坐标逆变换中复杂而无规则的非标准函数计算变成有规则的计算,从而容易实现坐标逆变换超高速专用处理器. 相似文献
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一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法 总被引:3,自引:0,他引:3
在标定机器人绝对位置精度和实施误差综合补偿过程中,必然涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换.由于这一变换很难精确测定.从而给机器人绝对位置精度标定与误差补偿带来了难以克服的困难.本文首次提出了一种新的机器人机构距离误差计算模型及补偿算法,论证了距离误差同样可以作为机器人绝对位置精度的一种度量.利用该模型和算法对机器人进行误差分析和实施误差综合补偿,可避开上述测量系统与机器人系统间的坐标变换,从而简化了机器人绝对位置精度的标定过程,为提高机器人的绝对位置精度开辟了一个新的简便的途径. 相似文献