基于网络的机器人远程控制系统实现与研究

实现了一个基于网络的机器人远程控制系统,操作者通过网络传输的现场图像实现对机器人的远程监控。文中对局域网内的网络时延分布和时延对机器人网络控制的影响进行了实验研究。实际运行表明该系统在通常的网络负荷下可以可靠地为客户提供远程机器人访问服务。     

基于无线VPN的网络图像传输控制系统

本文论述了基于GPRS网络的图像监控终端控制系统.图像监控终端由图像采集控制和图像传输控制两部分组成,通过在单片机系统中嵌入相应的通信协议,经有线网络和无线网络将图像传输至监控中心,最终实现对图像数据进行监控处理.本系统涉及GPRS网络技术、串口RS-232/RS-485传输协议、网络通讯协议、系统抗干扰电路设计等相关技术.     

基于网络的机器人仿真及控制技术

介绍了通过网络对机器人进行远程仿真和控制的客户端 服务器端系统 ,采用OpenGL技术实现了机器人的动态仿真 ,并根据实际机器人的运动状态信息在客户端通过网络实时控制机器人的运动。同时 ,构建了基于TCP/IP的机器人远程通信协议 ,实现了机器人的远程通信和控制。并且 ,作者提出了一种解决网络时延问题的新方法 ,该方法能够减少网络中传输的数据量 ,降低传输设备的拥塞 ,提高网络传输速度 ,从而在一定程度上解决了网络时延问题和数据包丢失问题     

图像拼接技术在爬壁机器人位置伺服控制系统中的应用

针对传统爬壁机器人对裂缝图像拼接效果差而导致位置控制结果不精准、工作效率较差的问题,提出基于图像拼接的爬壁机器人位置伺服控制系统.选取 STM３２F１０３RCT６ 为主控芯片,采用气动方式设计机械气动结构,利用 PLC 位置伺服控制器实现故障电路检测.设计视觉控制平台,避免强电磁场影响.软件部分依据 CCD 相机实现机器人视觉监测,采用图像拼接技术删除相邻图像的边缘处重叠部分,实现对墙壁裂缝的准确监测,利用机器人运动速度及机器人预设位置轨迹计算爬壁机器人的位置伺服控制值,将该值传输至系统硬件,实现位置伺服控制.由实验结果可知,所设计系统对裂缝全景图像拼接的精准度较高,机器人的位置伺服控制准确率为 ９７．５％ .     

基于网络直角坐标机器人视觉伺服系统研究

为了实现定位抓取任务，提出基于网络的直角坐标机器人视觉控制系统。针对机器人运动控制的非线性与强耦合特性，采用神经网络控制器，构建了图像偏差与运动控制量之间的对应关系。通过对图像增强、边缘提取、特征提取等图像处理方法的综合分析，提出了一套优化组合图像处理法。在计算机网络环境下，采用自定义协议实现图像处理器与运动控制器协调控制，并将远程监控应用到机器人控制中。实验结果表明，该系统能够在视野范围内自动实现定位抓取动作。     

基于多处理芯片嵌入式图像处理模块的设计

提出一种基于CMOS图像传感器及处理系统,采用DSP、CPLD和单片机为处理控制芯片的图像模块,该系统实现了类人机器人视觉系统的数字图像的捕捉、处理和传输功能。     

嵌入式网络仪器的设计和实现

以一种嵌入式图像采集系统为例，从硬件组成和软件设计两方面介绍了嵌入式网络仪器的设计和实现。系统利用微控制器SX52作为控制芯片，控制整个系统的运行；以图像采集模块DB200完成对图像信号的采集；用以太网控制器RTL8019作为网络接口芯片，实现网络传输的底层功能。软件方面进行了传送协议实现、仪器远程控制和系统软件的设计，接入以太网，组成嵌入式网络仪器。该系统实现了远程数据网络共享的方法，完成图像的远程实时传送，为广泛应用的嵌入式系统的Internet化提供了一个解决方案。     

超临界火电机组辅助车间监控网络“的设计与应用

以潍坊发电厂2×670 MW超临界火电机组辅控网的组建为例,介绍了工业以太网和Controlnet现场总线在超临界机组辅助车间集中监控网络的设计与应用情况,包括辅控网的设计原则、网络拓扑结构、网络硬件配置、网络负荷等.说明了组建辅控网是实现火电厂辅助车间协调统一控制的有效途径.     

嵌入式网络视频监控系统

介绍了一款基于高性能DSP和ARM9控制器的嵌入式网络视频监控系统。该系统利用DSPADSP-BF533，完成模拟图像的实时采集与视频图像MPEG-4标准的实时压缩，采用ARM9处理器为核心芯片控制并完成数据的网络传输与本地存储等服务。主要介绍了监控终端的系统硬件框架结构与软件处理流程，并给出了采集模块与控制与接口模块的软硬件设计的具体实现及性能指标。     

无线传感网基于邻居簇的JPEG2000多节点协同实现

针对无线传感器网络能量、存储、处理能力严重受限的特点,基于"在网计算"的思想,结合JPEG2000算法流程以及无线传感器网络的网络拓扑结构特点,提出一种基于邻居簇的JPEG2000多节点协同图像压缩方法。首先,将相机节点采集的图像分片,并根据图像的梯度幅度值进行压缩比特率的自适应优化分配。然后,将压缩任务转移到多个邻居簇内,以最小化网络总能耗为目标,由多节点协作共同完成图像压缩和传输。仿真结果表明,该方法不仅使无线传感器网络中实现大尺寸图像的JPEG2000编码成为可能,且相机节点能耗仅为压缩图像后传输至基站方案的3.4%,极大地平衡了网络节点能耗,使网络生命周期提高了7倍以上。     

Study on the deformation mechanism for forming shafts without concavity during the near-net forming cross wedge rolling process

Intelligent robotic welding involves replicating the role of a manual professional welder to adaptively control the welding process. This is necessary to achieve accurate, fast and high-quality welding process in addition to the challenging factors for humans to operate in the welding environment. Therefore, robotic welding exists since the early days of robotics and it is still an active research area. This is why there have been numerous researches in this area for a very long time. Among various techniques proposed by researchers for the adaptive control of the robotic welding process, vision-based control is the most popular due to its non-invasiveness. Therefore, in this paper, we review, analyse and categorise the proposed vision-based techniques with the aim of covering the different image processing and feature extraction aspect of the techniques. The focus is mainly on the active vision system where various image processing techniques have been utilised in extracting the welding seam features. The challenges and difficulties to extract seam features in active vision system have been highlighted. The trends and new approaches have been indicated in order to provide a comprehensive source for researchers who are planning to carry out research related to the intelligent robot vision techniques for welding automation.     

基于ARM和CPLD的视频信息采集系统

本文介绍了一种基于ARM和CPLD的视频信息采集系统。视频信息采集系统是多媒体传输系统中前端的处理部分,它负责把图像数据传感器采集的数据传给视频处理系统,其图像质量和传输速度至关重要。本文基于ARM和CPLD的视频采集信息采集系统基本满足视频处理的需要,达到预期目标。     

无线微型机器人肠道内窥镜系统中图像采集与无线传输子系统的设计

采用微型CMOS图像传感器和ISM频段超高频微型射频收发器设计一种短距离微型图像采集和无线传输系统,具有集成度高、体积小和功耗低的特点;在此基础上分析了它适用于无线微型机器人肠道内窥镜系统图像传输的可行性,最后对设计出的图像采集和无线传输系统进行了实验,获得了较为清晰的图像.     

基于ARM＋Linux平台的智能监控系统开发

本文基于三星公司生产的ARM处理器s3c2440和功能强大、源代码开放的Linux操作系统设计了一套智能监控系统,该系统实现了前端图像与环境参数采集,基于互联网的数据传输,后台视频信息查看及平台控制等功能,可以随时随地对现场情况进行全方位监控。     

Real-time image processing for vision-based weld seam tracking in robotic GMAW

Image capturing and processing is important in using vision sensor to effectively track the weld seam and control the weld quality in robotic gas metal arc welding (GMAW). Using vision techniques to track weld seam, the key is to acquire clear weld images and process them accurately. In this paper, a method for real-time image capturing and processing is presented for the application in robotic seam tracking. By analyzing the characteristic of robotic GMAW, the real-time weld images are captured clearly by the passive vision sensor. Utilizing the main characteristics of the gray gradient in the weld image, a new improved Canny edge detection algorithm was proposed to detect the edges of weld image and extract the seam and pool characteristic parameters. The image processing precision was further verified by using the random welding experiments. Results showed that the precision range of the image processing can be controlled to be within ±0.3 mm in robotic GMAW, which can meet the requirement of real-time seam tracking.     

基于RIA结构的数控设备远程监控管理系统设计

针对底层数控设备信息集成的需求,采用基于富互联网应用程序(RIA)技术设计开发了车间数控设备远程监控管理系统,详细介绍了系统的构成和关键技术。该系统使用串口服务器对车间底层数控机床进行联网,实现NC程序的远程传输、数控机床加工状态的实时监测、监测信息的分析利用,同时基于RIA系统架构实现基于Internet的远程访问。     

基于DataSocket的数据与图像传输系统

针对测控网络中数据和图像的共享和传输，介绍了一种基于虚拟仪器的测量数据与图像传输系统，该系统采用DataSocket技术，实现了数据和图像的实时发布，分析了DataSocket技术构成，为网络测控技术应用提供了解决思路。实践表明，DataSocket技术不需要复杂的TCP底层编程，能够实现各种资源最有效合理的配置，应用前景非常广阔。     

现代社区管理中的物联网系统设计

介绍了一种综合运用物联网技术的现代社区管理系统,采用RFID、传感器、智能图像分析、网络传输等信息技术,建设具有人口车辆动态实时管理功能的社区周界防护系统、智能对讲门禁、社区车辆出入口管理系统、社区智能视频分析系统、家庭管理综合应用系统,并实现社区管理信息与公安信息平台的对接。描述了几种先进的物联网技术在社区管理中的典型应用,包括周界激光雷达传感主动防护、RFID射频识别的社区出入口管理、智能视频传感器技术、家庭管理传感网络技术等。     

数字图像压缩技术的研究及进展

数字图像压缩技术对于数字图像信息在网络上实现快速传输和实时处理具有重要的意义。本文介绍了当前几种最为重要的图像压缩算法：JPEG、JPEG2000、分形图像压缩和小波变换图像压缩，总结了它们的优缺点及发展前景。然后简介了任意形状可视对象编码算法的研究现状，并指出此算法是一种产生高压缩比的图像压缩算法。