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基于横摆角速度跟踪控制理论设计了四轮转向车辆稳定性控制器,实现了各速度下控制器的优化及其硬件在环仿真。结果表明控制器在高速段能改善汽车的动力学性能。与传统的前轮转向车辆相比具有优越的操纵稳定性。 相似文献
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基于神经网络三自由度非线性四轮转向汽车控制仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
为了改善四轮转向汽车的操纵稳定性,建立包含轮胎的非线性三自由度车辆模型,通过神经网络训练得到后轮控制器,利用神经网络控制器联合PID控制,分别与前轮转向、比例转向控制、横摆角速度反馈控制进行时域仿真对比。仿真结果表明:神经网络控制器联合模糊PID控制可以有效的控制车辆的质心侧偏角,减少横摆角速度的瞬态响应增益,缩短稳定时间,从而提高了车辆低速时的机动性和高速转向的稳定性,提高了运行车辆的安全性、平稳性。 相似文献
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汽车转向传动技术及其发展 总被引:4,自引:0,他引:4
概括了汽车转向传动技术的发展进程,从系统观点和机构学角度,对汽车两轮转向和四轮转向的基本要求、典型实现方案与特点以及涉及的关键技术进行了较为全面的概括总结,指出了汽车转向传动技术的发展方向。 相似文献
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基于横摆角速度跟踪控制理论设计了四轮转向车辆稳定性控制器,实现了各速度下控制器的优化及其硬件在环仿真.结果表明控制器在高速段能改善汽车的动力学性能.与传统的前轮转向车辆相比具有优越的操纵稳定性. 相似文献
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在传统前馈四轮主动转向控制的基础上,提出一种两自由度四轮主动转向鲁棒控制方法。该方法通过独立参数化两自由度控制结构的引入,实现了四轮转向系统对车速变化和轮胎侧偏刚度变化的独立补偿。其前馈控制器的设计与传统前馈四轮转向控制完全相同,反馈控制器的设计为一针对轮胎侧偏刚度不确定性的标准H∞控制问题。该方法既充分发挥了传统前馈控制的优点,又降低了反馈控制器的阶数。仿真结果表明,即使在较大的侧向加速度或低附着工况下,该方法亦可较好地实现稳态横摆角速度增益和质心侧偏角的控制,具有良好的鲁棒性。 相似文献
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四轮转向的控制方法的发展 总被引:33,自引:1,他引:32
从控制原理出发,系统地评述了车辆四轮转向系统控制方法的发展,以此为基础指出四轮转向系统的研究必须以闭合环综合评价为出发点,并与其它主动安全技术相结合才能真正走向实用阶段。 相似文献
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为提高全时四轮驱动汽车的整车动力性和行驶稳定性,建立了发动机、轴间/轮间电控限滑差速器及相应的液压控制系统数学模型,设计了发动机目标转矩模糊控制器、轴间电控限滑差速器模糊控制器以及轮间电控限滑差速器PID控制器,提出了基于驱动防滑的全时四轮驱动汽车牵引力控制策略。应用所制定的牵引力控制策略,分别在低附着均一路面、对接路面、分离路面及上坡分离路面上对整车加速性能进行了仿真分析,结果表明,所制定的牵引力控制策略能够根据各驱动轮的滑转状态调节驱动轮的驱动力矩,有效地抑制了驱动轮的过度滑转,提高了汽车在恶劣路面的动力性和行驶稳定性,并有较好的适应性。 相似文献
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秦绪柏 《机械制造与自动化》2006,35(4):25-27,31
基于虚拟样机技术,针对四轮转向和车辆稳定性控制系统,通过协同仿真比较了车辆虚拟模型在不同的控制器参数对整车系统操纵稳定性能的影响。 相似文献
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通过ADAMS/Car软件建立了车辆虚拟样机模型,车辆模型具有四轮独立制动和四轮转向的能力。在车辆稳定性系统和四轮转向系统的基础上,基于MATLAB设计了一种分层式集成控制系统,由上层控制器和下层子系统控制器组成。下层子系统控制器包括车辆稳定性控制子系统(以目标横摆角速度为控制目标)和四轮转向控制子系统(以车身质心零侧偏角为控制目标)。上层控制器为基于规则的系统管理控制器,考虑子系统间的相互耦合因素,协调子系统间的工作关系。理论分析和仿真结果表明,构建的分层式集成控制系统是一个行之有效的综合仿真和优化控制的系统,其性能优于单独控制和叠加控制,使车辆的操纵稳定性和安全性得到显著提高,所得结果为集成控制在车辆工程中的实际应用提供了参考。 相似文献
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四轮转向汽车的动力学控制现状及展望 总被引:10,自引:2,他引:8
综述四轮转向汽车的控制策略及其特点,讨论各种控制理论和控制方法在四轮转向汽车动力学控制中的应用。四轮转向系统能够有效地改善汽车的侧向动力学特性,提高汽车的主动性。认为将四轮转向系统珉春他主动底盘控制系统有机地结合起来,发挥各自优点,是四轮转向汽车的发展方向。 相似文献
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利用MATLAB/Simulink模糊控制工具箱,提出了建立四轮转向控制系统的模糊控制策略。以质心侧偏角及车身横摆角速度作为模糊控制规则的输入,并依此确定后轮转角的输入,建立模糊控制器。利用多体动力学分析软件ADAMS建立四轮转向汽车的整车多体、多自由度模型,并考虑了悬架、转向系统中空间机构的几何非线性,以及轮胎、衬套、弹簧、减震器等部件的非线性。该模型能准确地表达车辆的动态特性,并对所建立的四轮转向整车模型进行智能控制。利用ADAMS/Control接口,进行了模型的集成和协同仿真。仿真结果表明,模糊控制能较大地改善车辆的操控特性,并具有较强的鲁棒性。 相似文献
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