基于ADAMS的六轴机器人动力学仿真分析

目的 为了解决六轴机器人包装行业中装箱、搬运等工序的应用问题,主要基于包装生产线的搬运工序设计作业机器人并对其动力学进行研究.方法 根据包装生产线搬运工序的作业特点,将机器人结构设计为六轴关节型机器人,每个关节均通过伺服电机连接减速器驱动,通过牛顿-欧拉法对机器人进行动力学分析,建立机器人模型,并运用ADAMS软件对其动力学进行仿真分析.结果 所设计机器人关节的运动轨迹曲线平稳变化,轨迹平滑连续,角速度和角加速度曲线平滑、无突变.结论 机器人运动平稳,在运动过程中振动较小,证明了结构设计的合理性,为六轴机器人的优化设计提供了理论基础.     

欠驱动搬运机器人轨迹跟踪控制

目的为了解决欠驱动搬运机器人的中心和质心不重合的轨迹跟踪问题。方法建立非完整性约束的欠驱动机器人的运动学和动力学的模型,基于反步法控制策略生成新的虚拟反馈量,设计跟踪控制器,同时,利用自适应技术对具有不确定跟踪控制器的参数进行校正,通过Lyapunov理论验证控制器的稳定性。结果仿真实验结果表明,欠驱动搬运机器人的实际轨迹可以快速地跟踪期望轨迹,验证了基于反步法设计的跟踪控制器的可行性和有效性。结论设计的控制器能够使搬运移动机器人达到良好的轨迹跟踪效果,并且保证了控制器的自适应性。     

包装搬运机器人运动轨迹优化设计

目的为提高包装搬运机器人的运动精度,提出基于改进S型曲线的包装机器人轨迹曲线的规划方法。方法首先分析包装搬运机器人的工艺要求,以码垛机器人为研究对象,重点讨论轨迹规划问题,采用改进S型曲线实现了码垛机器人轨迹规划。为进一步提高机器人运行效率,基于遗传算法对整个运动过程所需时间进行优化并给出了具体优化过程。最后,搭建实验平台并进行相关实验研究。结果实验结果表明,基于所述轨迹规划方法,码垛机器人的重复定位精度可以达到0.5 mm,运动过程无速度和加速度突变,机器人运行平稳。结论该控制系统有效提高了包装机器人的运行效率,对于机器人稳定可靠运行具有重要意义。     

新型四轴码垛机器人机构设计与动力学仿真分析

目的针对生产线码垛作业,设计一种四轴码垛机器人以满足货物搬运需求。方法利用平行四边形机构对码垛机器人进行结构设计。根据码垛机器人的结构特点,采用运动D-H方法对该机器人进行运动学分析,通过SolidWorks建立码垛机器人实体模型,并将其导入Matlab中,在仿真环境中调整相应参数,得到机器人的动力学仿真模型,再利用Simulink添加控制模块、驱动模块和检测模块,建立完整的仿真模型。通过SolidWorks与Matlab两者的结合进行机器人动力学仿真分析。结果运用SolidWorks与Matlab联合仿真,可以缩短设计周期,有效地获取其动力学特性参数。结论四轴码垛机器人可以有效解决生产线上的码垛作业问题。     

抓钩排序问题综述

为提高生产率,先进制造系统中广泛采用自动导向小车、机器人和抓钩（Hoist)等自动化材料搬运装置。这些运送装置的排序直接影响系统的质量、生产率和安全性,因此,在生产中应该得到足够的重视。对抓钩排序问题进行了综述。     

多层穿梭机器人系统的研究与设计

为研发比传统多层穿梭机器人更优的机器人系统,采用先进电气控制系统与性能增强的软件控制系统,结合存储媒体和搬运容器的取货、运送、放置等任务要求,实现大宗商品拣选、订单组合和排序等功能,从而显著提高多层穿梭机器人的工作效率和性能.     

基于3D视觉的工业机器人搬运系统

本文提出了一种基于3D视觉的工业机器人搬运系统,3D相机和机器人进行标定后对堆放在工业机器人旁边待加工的托盘上的工件精确定位,通过以太网传送工件三维空间位置信息给机械手,工控机根据该坐标数据调整机械手的相对位置后把工件准确的搬送到生产线上进行机加工。该系统已成功应于生产线,大大提高了作业效率,节约了劳动力。     

电子产品生产线物流工位器具的改善与设计

针对某电子产品生产线上存在的物流流向迂回复杂、员工劳动强度大等问题,从产线布局及工作台结构、产线物料搬运器具、产线物料摆放辅助台、包装作业区辅助工作台四个方面,运用物流管理、现场管理以及人因工程学的理论与方法对生产线上的工位器具进行了改善与设计.结果表明:与改善前相比,产线布局方面,成品走货的物流路径长度减少37米,搬运时间减少56秒；在搬运工具方面,物料员的弯腰角度由120°增大为约160°,减轻了劳动强度；包装区的搬运距离减少22米.     

反相容工件系统的加权完工时间和的重新排序问题(英文)

重新排序问题是指在原始工件已经安排好的情形下,新到的工件集与原始工件集一起重新再排序,这是实际工作中常见一类优化问题。本文考虑了单机上当工件加工时间与权重反相容时,在最大错位量约束下的加权完工时间和最小化的重新排序问题。对于提出的四个问题,即在最大序列错位、最大时间错位、总序列错位和总时间错位约束下的加权完工时间和重新排序,基于问题的结构性质,运用动态规划方法分别给出了这些问题的多项式时间或拟多项式时间算法。     

基于机械手的硅片搬运浸泡应用研究

本课题针对清洗生产线的硅片搬运提供了机器人解决方案,工业机器人替代人工搬运方式,将整个搬运过程做成一个相对封闭的单元空间。采用机械手抓举提升放置系统为全自动控制,全自动控制为人为设定好程序,设备全自动运行,实时监测各工件位置,夹取、翻转、码放、排列均为自动运行,是安全生产和工艺要求的保证,避免造成人员、设备和产品的损坏,减轻劳动力劳动强度、提高生产效率。