液压履带起重机工作装置的机器人动力学模型

建立了液压履带起重机工作装置的机器人动力学模型 ,该模型能够反映起重机进行回转、变幅和起升作业时 ,工作装置和吊重的动态行为。采用机器人动力学方法推导出系统的动力学方程 ,并用数值方法加以求解。最后 ,利用计算机仿真的方法 ,对起重机回转运动和变幅运动进行了仿真     

全地面起重机多体动力学仿真平台研究

基于目前全地面起重机动力学计算困难的现状,结合多体系统动力学理论,利用MATLAB编写全地面起重机动力学仿真平台.对全地面起重机的结构进行分析,简化出合理的动力学模型,并将仿真结果与ADAMS动力学软件仿真结果比较.通过结果对比及误差分析,证明此动力学仿真平台仿真结果正确可靠,可以作为全地面起重机结构设计的参考依据.     

柔性钢丝绳的门式起重机的运动特性

主要研究钢丝绳为柔性时门式起重机的运动特性,利用拉格朗日方程,建立了门式起重机刚柔耦合系统的动力学模型,并利用有限元法对起重机动力学模型数学式进行求解.通过MATLAB提供的Simulink仿真工具箱,对起重机所建的模型在不同工况下进行仿真分析,与钢丝绳为刚性模型在相同工况下的仿真结果进行了比较.对仿真结果分析得出了钢丝绳的柔性特性对起重机转载小车定位和吊重摆动的影响;根据仿真结果分析的结论,给门式起重机定义了2个参数,并定性地分析了2个参数对起重机运动特性的影响.     

海上浮式集装箱起重机非线性动力学模型及试验验证

浮式集装箱起重机能够对锚泊在深海的大型集装箱运输船进行装卸作业.对浮式集装箱起重机在波浪引起的船体运动下的动力学模型进行研究,将船体的升沉、横摇和纵摇运动当作起重机的主要外部激励.引入固定于船体的非惯性坐标系统和齐次坐标变换矩阵,采用Lagrange法推导得出小车、船体运动和吊重摆动耦合的非线性动力学方程.该模型可以用于浮式集装箱起重机的动力学特性分析和控制律设计.最后搭建试验平台,通过试验证明了提出的浮式集装箱起重机数学模型的有效性.     

基于动力学理论起重机水平偏斜载荷性能分析

针对目前规范对起重机水平偏斜载荷计算没有考虑起重机运行速度和安装间隙影响等问题,在动力学理论的基础上,通过建立起重机动力学虚拟几何模型,建立了起重机水平偏斜载荷的计算方法。通过该方法获得良好的计算结果,在工况运行速度下结果和规范计算具有一致性。并在动力学分析的基础上,分析运行速度对起重机轮压和水平偏斜载荷的影响,起重机轮压值与速度没有直接的递增或递减关系,起重机运行速度越大或水平轮安装间隙越小,起重机水平偏斜载荷也越大。通过试验测试,计算和试验具有一致行,为工程设计提供参考。     

塔式起重机刚柔耦合动力学模型研究

目前大多数塔式起重机的动力学建模研究的方法是将整机等效为多刚体系统,在综合考虑塔式起重机臂架的柔性变形和系统非线性运动的影响下,将臂架等效为Euler-Bernoulli梁并考虑自重和结构阻尼,基于拉格朗日方程建立了能够完整描述塔式起重机变幅、回转和起升运动的刚柔耦合动力学模型,并应用假设模态法得到了矩阵形式的离散方程。针对塔式起重机三种典型的运动形式,应用Maple数学软件对模型进行了数值求解,最后,为验证模型准确性,建立了ADAMS动力学仿真模型,将数值求解和仿真得到的重物的运动响应进行了对比。结果表明,建立的动力学模型可以较准确地反映塔式起重机的运动过程,而且还能近似地描述重物运动的响应,对跟踪重物的轨迹、研究重物的摆动规律也有重要的指导意义。研究结果对研究大长细比臂架类工作机构的动力学响应也具有重要的参考价值。     

轮边制动器下起重机的抗风防滑机理研究

轮边制动器不仅能够用于平时的刹车制动,且在突遇诸如强风等载荷时能够做到快速响应,是起重机的常用配置.文中基于多体动力学模型建立了轮边制动器作用下的起重机抗风防滑动力学模型,研究轮边制动器作用下的起重机抗风防滑的制动机理,以及摩擦系数改变对起重机抗风防滑的影响,给出了起重机轮边制动器配置的经济性与有效性的分布图.     

核环行起重机相似缩尺抗震实验模型设计

基于相似理论分析得到核环行起重机在地震作用下的动力学相似准则,通过畸变影响缩尺模型加速度的相关物理量,使模型能较准确地反映原型在重力场下的动力学特性。根据推导的相似准则,设计了简化的核环行起重机缩尺实验模型,并通过数值模拟软件Abaqus对模型进行模态和反应谱分析,验证了推导的相似准则的准确性,也为核环行起重机结构的抗震性能分析提供了基础。     

基于有限元方法的桥式起重机起吊过程动力学分析

桥式起重机在起吊过程中,其结构动力学特性较为复杂。利用有限元方法,建立起以桥式起重机主梁、小车、起吊钢丝绳及起吊重物为研究对象的动力学模型,并进行动态分析,得到桥式起重机在起吊过程中的动态特性。该特性可间接的作为评价主梁刚度的一个指标。通过与某核电站安全壳内环吊的计算报告对比,证明了该动力学模型可以达到令人满意的计算精度,可为工程实际的动力分析提供了参考。     

基于Modelica汽车起重机支腿系统失稳分析的建模仿真

基于Modelica语言的Mworks平台,建立了机械、液压、控制等多领域耦合的汽车起重机动力学模型。对汽车起重机带载回转一周的工作过程进行动态仿真,分析其支腿系统的稳定性。针对起重机可能发生的侧滑或侧翻等失稳情况,在模型中建立了卸载保护控制系统,有效地实现了预防系统翻车的功能。结果表明,该机、液、控耦合仿真模型对汽车起重机的失稳分析,充分考虑机械、液压和控制的能量耦合效应,克服了普遍采用的ADAMS单一领域刚体动力学分析的不足及传统动载系数设计方法的缺陷。     

集装箱起重机防摇系统状态分析

建立集装箱起重机的抽象模型,通过对模型进行线性简化,得出简化的系统动力学微分方程及其状态空间方程。运用李亚普诺夫定理,对线性化后的起重机系统进行稳定性分析,并运用秩判据原则对简化后系统能控性和能观测性进行判定。通过分析,线性简化后的集装箱起重机防摇系统为渐进稳定系统,且该系统完全能控和能观测。     

基于遗传算法的三维起重机滑模控制方法研究

针对由5个非线性2阶常微分方程构成的三维起重机模型,采用滑模变结构方法设计控制器,从整体上同时对起重机大车、小车的位置和负载摆角进行控制。并利用遗传算法对其参数进行优化,减小了系统的抖振,实现了系统的精确定位和防摆。仿真表明了该控制方法的有效性。     

塔式起重机CAD整体信息模型体系研究

建立塔式起重机ＣＡＤ整体信息模型,在整机性能参数的统一控制下完成总体面局,外观造型设计,整机稳定性计算、钢结构强度和刚度优化设计、零部件的结构优化,可靠性分析,整机模型动态试验等设计过程,并对设计结果进行计算机评价,结合运用资源库,绘图ＣＡＤ等,绘制塔式起重机的整套设计文件,自动生成产品的工艺文件。这些过程基于对塔式起重机设计时ＣＡＤ信息空间进行分析,构造出整机的ＣＡＤ信息模型,为设计过程中的信息     

基于全生命周期能耗因素的桥式起重机节能评价研究

以桥式起重机为评价对象,首先从桥式起重机自身的能耗状况出发,主要包括起升机构的能耗、小车运行机构的能耗、大车运行机构的能耗,再结合桥式起重机不同的使用工况,综合考虑桥式起重机在使用过程中能量守恒的原则,建立基于全生命周期的桥式起重机节能评价指标体系,该桥式起重机节能评价指标体系囊括了桥式起重机的设计、制造、使用和维护4个阶段。文中最后提出了桥式起重机节能评价指标体系后下一步具体的研究工作。     

美国起重机安全管理的现状

通过介绍美国起重机近年来的事故统计分析,行业的标准、法规,起重机安全管理制度等,结合我国起重安全管理的情况,反映美国起重机安全管理的现状和发展趋势。     

关于编制海上起重机规范的建议

就我国海上平台起重机的现状及存在的问题,分析了国内外海上起重机规范及适用范围,阐述了编制海上起重机规范的必要性和条件。在此基础上,提出了编制我国海上起重机规范的建议,旨在引起国内同行的关注,促进我国海上起重机的技术进步与发展。     

塔式起重机结构设计和使用中的抗风问题

分析了塔式起重机与一般建筑结构的不同之处,详细分析了风对其作用,并以一些较典型的风致起重机事故,具体分析了设计和使用过程存在的抗风问题。最后,从设计与使用2个方面总结了起重机结构抗风对策和措施。     

基于MSC.ADAMS的起重船吊物系统动力响应仿真分析

波浪载荷作用会引起起重船吊重的大幅摆动,从而导致海上作业被迫停工。文中根据拉格朗日方程建立了吊物系统摆振三维非线性动力学微分方程。采用虚拟样机技术进行了多缸体系统动力学数值仿真分析研究,并对系统一些参数进行了讨论分析,包括吊索长度、起吊速度等,所得结论可为海上施工提供有益参考。     

35m门式起重机结构设计及有限元分析

对门式起重机进行了简要的概述,设计了一种跨度为35m的单梁桁架式门式起重机,根据相关规范对门式起重机的荷载进行计算,确立了门式起重机的6种荷载工况,通过ANSYS分析得知结构参数符合规范要求。     

200t桥式起重机起升机构的动力学仿真分析

对桥式起重机的起升机构进行动力学仿真分析,建立起升机构的动力学理论模型和振动微分方程,推导出起升工况下的动载系数;探讨了起升机构中柔性体钢丝绳的建模方法,并在ADAMS中建立起升机构的动力学仿真模型,进行仿真分析,验证理论推导的起升动载系数,分析机构中零部件的受力状况,为起重机整机的设计及分析时力的加载提供依据。