基于动力学模型的车辆防抱死制动系统仿真

将系统动力学与智能控制理论相结合对汽车制动防抱死控制系统进行了研究,利用matlab/Stateflow仿真技术,建立了基于七相位逻辑门限值控制算法的ABS仿真程序,建立了包括车身模型、轮胎模型、制动系统模型在内的七自由度的车辆动力学模型,准确地表达了车辆的动态特性。在实验中以捷达GTX轿车的车辆参数为模型,对其在高附着路面下不同车速的防抱死制动过程进行了仿真,并通过仿真的实验的结果来改变逻辑门限值的选取,进而完善ABS控制算法。该仿真系统的车辆模型参数在经过修改后可适用于不同ABS产品的开发并对ABS与目标车辆的匹配提供了依据。     

车辆ABS系统的计算机仿真研究

基于当前着力提高ABS系统控制精度的研究热点,介绍ABS的基本组成与工作原理;以滑移率为研究对象,详细介绍逻辑门限值控制、Bang-Bang控制、模糊PID控制、神经网络控制4种方法的基本原理并建立了各自的控制模型;在MATLAB7.0/Simulink联合仿真平台上分别针对车辆模型在高、中、低附着系数路面上进行制动仿真。仿真结果表明:神经网络控制效果较好,具有很强的适应性和鲁棒性。     

基于虚拟样机技术的汽车ABS性能研究

在虚拟样机技术的基础上,采用基于逻辑门限值控制算法的ABS控制策略,进行了汽车ABS性能的分析和研究.首先利用ADAMS软件,建立了某轿车的14自由度虚拟样机仿真模型;再在Matlab/Simulink环境下,建立ABS制动器及其控制模型;将虚拟样机模型与ABS的控制模型相结合,从而构成研究ABS性能的联合仿真模型.最后,分别在高、低附着系数路面上分析了ABS的性能.仿真得出的结果说明了ABS联合仿真模型的可行性与有效性.该联合仿真模型的建立为加速ABS的研究和开发提供了便利和基础.     

基于MATLAB的制动防抱死自调节门限值控制

为了在制动防抱死仿真研究中取得良好的控制效果,逻辑门限值控制方法中的最佳门限值会随着车速和路面附着系数的情况变化而变化。以研究自调节门限值的控制方式为目的,在MATLAB软件中创建了双轮三自由度车辆模型以及有效的逻辑门限值控制策略。在不同车速及不同附着系数的路面进行了仿真试验,并且选取车轮滑移率和车轮速2个重要参数进行考察,通过对最佳滑移率持续时间以及车轮的转动稳定性分析,验证了该自调节门限值控制的有效性。     

计算机仿真技术在汽车ABS系统性能分析中的应用

利用MATLAB／SIMULINK仿真软件,对汽车ABS系统性能进行了仿真研究,经过计算、推导,建立了适合汽车ABS系统的4个重要模型,即整车模型、制动器模型、轮胎模型、控制器模型。应用MATLAB／SIMUuNK软件建立了ABS系统制动性能仿真模型,同时对车轮加减速度门限值的控制方法进行了仿真研究分析,仿真结果表明,采用P1R4控制逻辑,能较好地利用路面的附着性能,提高汽车制动效果。     

计算机仿真技术在汽车ABS系统性能分析中的应用

利用MATLAB/SIMULINK仿真软件,对汽车ABS系统性能进行了仿真研究,经过计算、推导,建立了适合汽车ABS系统的4个重要模型,即整车模型、制动器模型、轮胎模型、控制器模型.应用MATLAB/SIMULINK软件建立了ABS系统制动性能仿真模型,同时对车轮加减速度门限值的控制方法进行了仿真研究分析,仿真结果表明,采用P1R4控制逻辑,能较好地利用路面的附着性能,提高汽车制动效果.     

基于三种不同控制算法的汽车ABS联合仿真研究与分析

本文在ADAMS/CAR软件里建立的汽车动力学模型的基础上,利用MATLAB/Simulink分别建立基于门限控制算法、PID控制算法和模糊控制算法的汽车ABS联合仿真模型,并对高附着系数路面上的汽车的ABS进行仿真分析,结果表明,基于PID控制算法和模糊控制算法的汽车ABS比基于门限值控制算法,缩短了制动时间和制动距离,提高了制动的平稳性。在使用虚拟样机技术后,可以通过试凑参数,很快得到制动性能较好的控制门限值或控制参数,大大减少了试验次数和缩短了研制周期,为快速开发及验证控制算法提供了便捷的途径。     

汽车ABS控制算法设计与试验验证

为了有效验证整车ABS控制器实车匹配前的控制效果,通过Carsim动力学仿真软件建立整车的参数化模型,在Matlab/Simulink中搭建了两种ABS控制策略,一种是自主开发的基于滑移率为主要控制目标、以车轮角速度为辅助控制目标的逻辑门限值ABS控制策略,另一种是实际当中常用的PID控制策略;将Carsim与Matlab/Simulink进行联合仿真,选取了对开路面紧急制动时仿真试验,逻辑门限值ABS控制策略明显优于PID控制策略;最后,选取同样工况进行硬件在环试验,结果证明了ABS逻辑门限值控制策略能够在实际控制过程中保证良好的制动效能及制动方向稳定性。     

可变容积式HCU设计及性能仿真

循环式HCU高速开关阀开关频率高,影响制动感受。为解决该问题,基于ABS-VI设计了可变容积式HCU,利用MATLAB/Simulink建立了车辆动力学模型,并利用AMESim建立了HCU模型。对可变容积式HCU的调压性能和ABS功能进行了联合仿真,并将其与循环式HCU进行了对比。仿真结果表明：所设计的HCU调压范围大,轮缸压力可超过主缸压力;该HCU和逻辑门限值控制策略能实现ABS功能;调压电机电压门限值对ABS性能有影响。     

ABS逻辑门限值自调整控制方法研究与试验验证

自主研发防抱死制动系统(Anti-lock braking system, ABS)是掌握车辆底盘动力学主动控制技术的基础.依照广泛的道路试验数据和目前产业化ABS普遍采用的逻辑门限值控制方法,结合试验数据分析各门限值对防抱死控制效果的影响,从而确立门限值标定与调整的基本原则.在此基础上,借鉴自适应控制中的自校正调节器思想,提出一种逻辑门限值自调整算法,依据有限的轮速传感器信号在线辨识当前路面的最佳制动滑移率与计算参考车速,根据车轮滑移率与最佳滑移率的偏差自动调整各主要门限值,以达到最佳的制动控制.通过在各种工况下的道路试验标定了控制参数,验证了该方法的控制效果.试验结果表明,提出的门限值自调整方法克服了不同路面附着系数、车速、载荷诸因素对防抱死控制的影响,实现了在各典型工况都较优的ABS控制.开发的ABS系统具有较好的控制效果,满足了开发要求,为ABS产业化提供了前提.     

基于ADAMS与Matlab的车辆稳定性控制联合仿真研究

通过ADAMS/Car软件建立车辆虚拟样机模型,设计出一种基于横摆角速度反馈的稳定性控制系统,此系统由四轮制动逻辑控制器和单轮制动力PID控制器组成,并同防抱死刹车系统(Anti-locked braking system,ABS)的轮胎滑移率控制相结合以防止车轮失稳,进行ADAMS与Matlab联合仿真分析。控制系统中,逻辑控制器只需两路信号,不需要对四个车轮进行独立控制,PID控制器设计为使能子系统,接收逻辑控制器发出的激活信号,而ABS控制器当车轮滑移率小于限定值时方解除控制状态,执行稳定性控制逻辑。理论分析和仿真结果表明,构建的车辆稳定性控制系统是一个行之有效的进行综合仿真和优化控制的系统,所采用的联合仿真方法是正确有效的,由ABS系统和PID控制策略组成的控制系统有效提高了车辆的稳定性,所得结果为稳定性控制在车辆工程中的实际应用提供了参考。     

基于ABS的车辆弯道稳定性控制仿真研究

车辆在低附着弯道路面上制动是一种非常危险的工况.本文从车辆在低附着弯道路面上制动整车受力的角度出发,分析了车辆弯道制动时ABS控制的不足,提出了车辆ABS与横摆力矩控制协调控制的制动力控制策略.利用模糊控制原理设计了横摆力矩控制器,在制动车辆ABS的基础上,通过对车辆的横摆力矩控制和车轮滑移率的调节,实现了制动过程中对附加横摆力矩的动态调整,从而可以在不增加硬件成本的条件下实现车辆在低附着弯道路面上制动的稳定控制.最后进行仿真试验验证了该控制方法的有效性.     

汽车防抱制动系统中液压系统性能评价与试验

建立包含电磁阀、制动管路和制动分泵的防抱制动系统(Anti-lock braking system,ABS)液压系统数学模型,设计ABS液压系统试验平台,对实车ABS液压系统进行测试。采用回归分析的方法对模型参数进行拟合,对仿真结果与试验数据进行对比验证。在液压系统模型的基础上,建立整个ABS系统的仿真模型,进行仿真分析,讨论影响ABS控制效果的液压系统滞后时间、升压减压能力、压力波动特征等关键因素及参数。研究结果为ABS系统与整车制动系统的匹配提供了重要依据。     

汽车防抱死制动系统分级智能控制

在分析车辆制动时轮胎与地面接触力学特性的基础上,提出一种用轮速峰值连线来求解参考车速和参考滑移率的方法。为了解决汽车防抱死制动系统(ABS)在各种条件下复杂的控制问题,设计出一种由运行控制、参数校正和组织协调构成的分级智能控制系统。在运行控制级,给出参考滑移率误差的目标轨迹,建立特征模型、控制模态集和推理规则集,以此设计出基于参考滑移率的仿人智能控制器。在参数校正级,为了弥补只针对参考滑移率控制的不足,用车轮角减速度对仿人智能控制量进行校正。在组织协调级,设计出基于轮减速度和参考滑移率的模糊智能控制器来自动辨别制动时的路面信息,给出四轮制动的协调控制规则。运用Matlab进行汽车ABS的仿人智能控制系统研究,搭建出汽车ABS全车测控系统,参照国际标准,在不同条件下进行道路试验。试验结果表明,相对于逻辑门限控制,ABS分级智能控制具有良好的制动平稳性和自适应性,可提高控制精度,是一种有效的新的ABS控制方法。     

基于MATLAB下的制动系统建模、仿真及ABS控制器设计

本文对某汽车ABS制动系统进行仿真建模,并对其进行单轮模型和分段线性的轮胎模型的建立;在Matlab环境下对ABS控制器进行设计和仿真分析;提出了一种门限值控制算法,对制动液压控制系统实现增压、保压、减压动作,使得汽车制动时的滑移率控制在一定范围内,以保证汽车的平稳制动.得出ABS控制下的滑移率时域结果图、车轮前进速度...     

车辆弯道制动防抱死系统仿真

基于Matlab/Simulink仿真技术,充分考虑车辆弯道制动时因为纵向和侧向加速度的存在而引起轮胎所受垂直载荷的变化,建立了汽车弯道行驶的八自由度整车动力学仿真模型,嵌入了ABS控制逻辑模型。对弯道制动工况下的车速、横摆角速度、转弯半径以及车轮滑移率的变化进行了仿真计算,结果表明该模型可以全面准确的模拟车辆在弯道制动时的运动状况,为开发和改进ABS系统提供了很好的参考依据。     

Design and Analysis of Electro-mechanical Hybrid Anti-lock Braking System for Hybrid Electric Vehicle Utilizing Motor Regenerative Braking

Braking on low adhesion-coefficient roads, hybrid electric vehicle's motor regenerative torque is switched off to safeguard the normal anti-lock braking system (ABS) function. When the ABS control is terminated, the motor regenerative braking is readmitted.Aiming at avoiding permanent cycles from hydraulic anti-lock braking to motor regenerative braking, a novel electro-mechanical hybrid anti-lock braking system using fuzzy logic is designed. Different from the traditional single control structure, this system has a two-layered hierarchical structure. The first layer is responsible for harmonious adjustment or interaction between regenerative system and anti-lock braking system. The second layer is responsible for braking torque distribution and adjustment. The closed-loop simulation model is built. Control strategy and method for coordination between regenerative and anti-lock braking are developed. Simulation braking on low adhesion-coefficient roads with fuzzy logic control and real vehicle braking field test are presented. The results from simulating analysis and experiment show braking performance of the vehicle is perfect, harmonious coordination between regenerative and anti-lock braking function, significant amount of braking energy can be recovered and the proposed control strategy and method are effective.