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提出了一种新型三自由度拟人并联机械臂,该机械臂由3个直线电机控制,完成腕部的二维移动和一维转动。基于机械臂的结构几何关系,运用坐标变换方法,得出这种机械臂的逆、正解方程式,且是唯一的封闭解。在满足各机构约束的条件下,根据机械臂的逆解方程式,绘制了其工作空间轮廓图,为该机械臂的应用提供了理论基础。由于该机械臂的结构简单、工作空间大、装配方便等优点,因此在现在工业领域有着潜在的应用前景。 相似文献
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以自主研发用于工业中常见的相贯线焊缝焊接的机器人为目标,根据所需机械臂性能及结构要求,确定机械臂总体设计方案及各个机构形式。运用三维软件Solid Works实现机械臂整体结构的实体建模。分析机器人在其运动范围内的极限工况,运用有限元软件ANSYS Workbench完成对其关键部件(基座,大臂,小臂)的有限元静态分析,验证了所设计机器人结构的可靠性,能够满足任务精度要求,为机械臂的样机制作提供了理论依据。 相似文献
3.
为解决目前纤维检验机构使用的索绪装置因长时间使用导致维修困难、无法调节运动速度和轨迹的问题,设计了一种三自由度索绪机械臂。首先,设计了索绪机械臂的机械结构,机械臂由提升关节、摆动关节、旋转关节和末端执行器组成,3个旋转关节对应3个自由度;其次,根据D-H法建立机械臂的运动学模型,求得运动学方程的正解,并运用拉格朗日功能平衡法进行动力学分析;然后,使用ADAMS进行动力学仿真,得到关节电动机所需的力矩值;最后,设计系统控制方案,搭建索绪机械臂试验样机进行功能测试。测试结果表明,该机械臂可根据现场情况调节运动速度和轨迹,为索绪装置的结构改进提供了一种新思路。 相似文献
4.
提供一种桌面级机械臂的智能控制方法,对其控制系统方案进行整体设计,使用树莓派来驱动电机,在其上安装机器人操作系统ROS,使用YOLO算法来实现目标物体的检测与识别,并将此整合到OpenCV中,用ROS系统的MoveIt!工具包进行运动路径规划。结果表明,该方法满足桌面级机械臂智能抓取物体的需求。 相似文献
5.
基于机械臂高度自动化,可靠性强,识别抓取精度高等特点,文章将采用FPGA、K210、三轴步进电机、三自由度机械臂、摄像头等模块设计开发一套三轴并行驱动机械臂,该机械臂可进行物体识别,还可用于流水作业线和个体货仓搬运工作中的三自由度搬运机械臂。将基于K210发送的指定颜色物体坐标数据,从而控制FPGA产生相应不同脉冲宽度(PWM)波形来控制机械臂的稳定运行,实现自动稳定抓取指定物体。 相似文献
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文章设计一款多功能手机充电支架,不仅在手机使用过程中方便给手机充电,而且具有人体红外感应灯的功能,这两个功能都可以通过直流5V电压供电。该支架的亮点在三个方面:第一,可灵活弯曲的铝合金灯臂,可以240度转动和180度摆动的转轴设计;第二,USB充电线固定的设计,通过"U"型线槽,凸块及插槽设计,既保证美观又方便使用;第三,人体红外感应灯的设计,实际实用过程中更省电。整个设计的最大创新是多个功能的结合,具有良好的应用价值。 相似文献
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<正>2013年,绍兴瑞群纺织机械科技有限公司与日本东伸(TOSHIN)工业株式会社合作研制,推出国内首台全自动印花用机器人。该印花机器人由印花作业平台、7自由度主印花机器人、4自由度辅助机械臂等智能设备及印花网版、刮刀等工具组成,整个印染流程由电脑实现智能控制,能在三维空间里自动完成工作环境检查、印花网版选择、舀取色浆、刮印、余料回收、取走网版等一系列作业流程。 相似文献
8.
近年来,机器人技术蓬勃发展,越来越多的高新机器人先后亮相。在各种机器人中,带机械手臂类机器人应用最为广泛。带机械手臂的机器人能模仿人的肢体动作,代替人的工作,特别是在重物装卸,精细加工中有着非常重要的优势。机械手臂关节的自由度、灵活性和准确性是机械手臂机器人的工作前提。文章基于单片机,设计一个小型机器人的一只手臂能在空间四个自由度转动。加入机械手的机械结构,通过对四个电机的正反转实验论证方案的可靠性和可行性。 相似文献
9.
针对仿人机械臂及其工作的特点,进行了一个关节型三自由度仿人机械手臂的控制系统的研究,主要对硬件结构、软件结构和控制方法等功能模块进行了设计。该控制系统采用PC机和PMAC多轴运动控制器进行两级控制,保证了系统重量轻、体积小、实时性好、可靠性高的要求,使仿人机械臂工作更具实用性。此项仿人机器臂平台的研究未来前景广阔。 相似文献
10.
设计出一种新型移动双桌绘图桌。本产品主要由小桌面升降、大桌面平移、桌面旋转三部分组成。小桌面升降部分由飞轮和链条组成,绘图桌面的水平移动部分由齿轮齿条机构组成,通过轴的转动,实现小桌面升降和大桌面水平移动可以同时进行。通过对三个方面的调节,可以适合每一位绘图者的习惯。 相似文献
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