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通过数学的二分图法来计算足球机器人在角色分配方面的问题,利用二分图匹配算法对机器人在场上的角色重新分配,使机器人在场上能够得到有效的信息,通过改变角色以达到最佳的目的。 相似文献
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针对多机器人系统编队控制中的队形形成问题,提出一种改进的基于行为分解的编队控制方法。此算法采用重心法获取机器人的动态目标点,依据有限状态机的原理,将动态目标点产生的运动需求分解为机器人不同子行为,通过对子行为归一化处理得到最终行为控制矢量,控制机器人运动。实验结果表明,该方法能快速有效的形成期望的圆形队形。 相似文献
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未知环境下基于行为的机器人模糊路径规划方法 总被引:3,自引:0,他引:3
针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,应用基于模糊逻辑方法,提出了一种新的未知环境下基于行为的机器人实时路径规划方法。敏感皮肤被用来探测机器人周围的障碍物。规划方法包括接近目标和绕过障碍两个行为。机器人根据周围环境的信息选择合适的行为,从而实现机器人路径规划的目标。由于应用了模糊控制,使方法具有较好的实时性,可以应用到存在未知障碍物的机器人在线运动规划中。仿真环境中存在多种类型的未知障碍物,机器人均在算法的控制下到达了目标位姿,证实了算法的有效性。 相似文献
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基于有限状态机的宠物机器人行为建模 总被引:1,自引:0,他引:1
宠物机器人的行为是机器人扮演宠物的重要内容。对宠物机器人行为的研究并进行有效的建模仿真,有助于提高宠物机器人的功能以及机器人的研制。目前尚无针对该领域的专门研究和专项理论。该文阐述了基于有限状态机理论(FSM),利用MATLAB中Stateflow工具箱对宠物机器人的行为进行统一的描述和建模的方法,并以步态行为为例进行了具体描述和建模,对宠物机器人行为领域的研究作了有效尝试。基于该方法的成果为进一步联合仿真分析提供了简浩的状态逻辑策略。 相似文献
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对于机器人在动态环境下要达到的目标以及根据周围环境进行实时的避障问题,提出了基于遗传算法的行为控制的路径规划方法.用行为来描述机器人在达到目标点时所要执行的任务,再用遗传算法对机器人的行为控制参数进行优化,适应度函数是由路径最短和能够动态避障的评价函数进行加权求和来确定.并以足球机器人为实验平台,通过仿真实验证明了该方法的可行性. 相似文献
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操作机器人轴孔装配的行为动力学控制策略 总被引:1,自引:1,他引:0
将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人轴孔装配中。把轴孔装配过程分为趋向装配目标阶段和装配阶段。在趋向装配目标阶段,分别建立趋向装配目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整体的竞争动力学模型;在装配阶段,建立末端执行器姿态调整动力学模型,并推导了侧向误差计算公式;在整个装配过程,利用宏/微平台和视觉/力觉伺服,对轴进行位姿调整,使其满足装配条件。仿真和试验结果表明:在行为动力学方程的控制下,末端执行器在避开障碍物的同时,安全有效地到达装配目标点,顺利完成轴孔装配,证明方法的有效性。 相似文献
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论文分析了功能行为模拟法,将功能行为模拟法引入到机器人导航策略中,定义了机器人导航的功能行为,并对每种功能行为进行细致研究,最后通过仿真实验对导航策略进行验证,结果表明基于功能行为模拟法的导航策略能较好地完成导航任务。 相似文献
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为改善穿戴式机器人在运动辅助过程中的人机交互柔顺性,提出了一种以中枢模式发生器(CPG)为核心的协调控制方法,利用CPG自激行为和对外交流的特性获得理想的主/从关节目标轨迹,规避了运动学和动力学逆解算。结合仿真分析和物理实验研究,阐明了所提控制方法及其运动辅助机理、停止再运动等柔性运动产生机理。结果表明,该协调控制方法具有运动辅助效果,CPG自激行为和对外交流的特性可以获得理想的主/从关节目标轨迹,且CPG的衰减停振特性能够方便地生成停止再运动等柔性运动,极大地改善了机器人的人机交互柔顺性。 相似文献
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将速度收敛算法应用于仿鱼机器人自主游动的数值模拟研究中,以鱼体静止为初始条件,通过检验游动过程中的作用力动态修正游动速度,使其收敛到稳态值,进一步在收敛速度的基础上,研究尾鳍运动行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影响,揭示其推进机理和流场结构。计算结果表明,改变尾鳍运动的相位差和最大击水角度,采用速度收敛算法可以有效地预测仿鱼机器人的稳态游动速度,进而获得尾鳍运动行为与稳态游动的推进力、功率消耗和推进效率的映射关系,三维流场结构清晰地反映了尾鳍运动行为对尾迹结构、尾迹强度的影响机制。研究结果对于预测仿鱼机器人的稳态游动速度,揭示尾鳍运动行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影响机制,设计仿鱼机器人的运动参数具有重要意义。 相似文献
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基于立体视觉的移动机器人动态避障方法 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种新颖、有效地基于立体视觉的移动机器人动态避障方法。首先提取出可疑障碍物区域,然后引入最大包围盒得到障碍物投影到水平路面的二维尺寸,接着利用几何知识获取障碍物相对机器人的运动速度和可能发生碰撞的方位。最后使用基于速度改变最小原则和速度改变最佳原则来完成机器人的动态避障。仿真结果表明该方法能够使移动机器人在具有静态和动态障碍物的复杂环境中安全避障。 相似文献
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针对多机器人系统编队的控制问题,将编队行为分为了任务执行行为、队形保持行为、安全运行行为,并分别对各行为进行了研究,对各种传统编队方法进行了总结和比较,通过建立移动机器人的运动学模型,得到了车体运动的控制参数,提出了针对基于麦克纳姆轮的全方位移动机器人编队的基于行为的融合编队控制算法,利用Matlab软件对编队的各种行为进行了仿真。研究结果表明,该基于行为的融合编队控制算法能使全方位机器人完成编队行为,能够实现队形形成、队形保持、躲避静态障碍物、躲避机器人及驶向目标点等行为,编队基于该方法,实现迅速、可靠性高。 相似文献
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提出了一种新颖的带情感权重的Q学习加权策略,并将该策略应用于虚拟机器人的行为决策.通过模拟自然情感产生机理,对害怕"进行了人工情感建模,并从自然情感所具有的生存功能角度出发,将该模型与强化学习方法相结合,与标准Q学习简单加和策略和Option分层强化学习策略进行比较的仿真实验证明了该策略具有高的成功率.该方法对于提高机器人在恶劣环境下的生存能力和自主决策能力具有很大理论意义和实际应用价值. 相似文献