自动化集装箱码头岸边集装箱起重机与自动导引车协同调度研究

自动化港口码头中双小车岸边集装箱起重机、自动导引车和双自动堆垛起重机的联合调度一直是影响码头整体运作的关键问题.文中以自动化集装箱码头集装箱和装卸及运输设备为研究对象,建立了以最小化所有集装箱的最大完工时间和最小化自动导引车行驶距离为目标的双层混合整数规划模型.为求解该模型,文中研究比较了遗传算法和禁忌搜索算法求解,结...     

基于有限状态机的调度派车决策支持方法

自动化集装箱码头效率的瓶颈是岸边集装箱起重机，岸边集装箱起重机的持续作业是提升自动化集装箱码头效率的关键所在，而其是否能持续作业的关键因素是交互的水平运输设备（以自动导航小车为例）是否停靠到交互点。文中以有限状态机原理为基础，阐述一种用于调度选车的决策支持方法。与仅考虑自动导航小车数量的需量方法不同，文中所述方法在考虑自动导航小车数量的同时还引入了时间因素，更能适应岸边集装箱起重机主小车的连续作业可能中断的特点。     

当今集装箱起重机的新技术

主要介绍了集装箱起重机近年来的一些新技术，例如：吊双40英尺集装箱的岸桥，重载小车的应用，场桥的移腿工艺，双小车岸边集装箱起重机，装有超级电容的场桥，GPS在场桥上的应用，轨道场桥的应用以及发展自动化码头等新技术。     

双小车岸边集装箱起重机自动装卸集装箱的关键技术

针对厦门远海集装箱自动化码头的双小车岸边集装箱起重机吊具运行路线长而引起的司机工作量大和防摇问题,提出了主小车自主学习技术及与之配合的电子防摇技术。通过门架小车自动装卸集装箱技术实现了与中转平台及自动导引小车(AGV)的交接。分析了电子防摇技术中的吊具检测系统、门架小车自动装卸技术中的目标检测系统、AGV自动靠泊技术中的车辆定位系统及其实现。主小车自主学习技术及与之配合的电子防摇技术对提高双小车岸边集装箱起重机的工作效率具有一定意义。     

基于WBS的自动化集装箱码头岸边集装箱起重机效率分析方法

为满足自动化集装箱码头用户更快速、更精准地定位到生产作业中存在的问题和优化点需求,提高码头装卸效率,文中提出了一种效率分析方法。该方法将逐层分解效率优化目标为分目标,结合业务流程分析影响这些分目标的因素,并以此为基点确定关键统计指标,最终将收集的指标数据以报表形式展示出来作为效率优化的决策依据。在此,以某码头自动化集装箱岸边集装箱起重机为主要研究对象,应用该方法进行效率分析,报表展示出了各分目标的统计数据,与理论目标值进行比对即可较快速地找出岸边集装箱起重机在作业流程中的问题及优化点,进而有针对性地提出改进建议和措施,使用户能更快、更好地进行生产作业问题排查及效率优化。     

双小车岸边集装箱起重机自动装卸集装箱关键技术的应用

本文针对双小车岸边集装箱起重机自动装卸集装箱的关键技术研究,将从双小车岸桥工作流程入手,分别对主小车装卸集装箱关键技术及门架小车装卸集装箱关键技术展开论述。希望本文的研究,能为提高双小车岸边集装箱起重机的工作效率提供参考性建议。     

双小车岸边集装箱起重机优化选型仿真分析

介绍了双小车岸边集装箱起重机作业效率的理论计算方法,基于计算机仿真技术,建立了双小车岸边集装箱起重机实船作业计算机仿真模型,结合实例对双小车岸边集装箱起重机前后小车速度设计参数进行优化配置仿真分析。     

剪切式上架在自动化码头岸边集装箱起重机上的应用

为研究剪切式上架在自动化码头岸边集装箱起重机上的应用问题,通过介绍剪切式上架的机械原理和智能关键技术,以青岛新前湾集装箱码头的起重机为例,进行实例应用。实践证明,剪切式上架在自动化码头岸边集装箱起重机上的成功应用,不仅提高了集装箱装卸效率,而且便于维修,节约能耗,节省人力成本。     

齿轮传动—液压阻尼减摇装置

岸边集装箱起重机和集装箱门式起重机是装卸集装箱的专用起重机,其起重小车是否装有减摇装置对装卸作业效率有较大的影响,因为起重小车在减速制动停车后,吊具及所吊的集装箱会产生摇摆,随着起重小车运行速度的     

基于激光与视觉融合的船舶扫描和吊具防撞系统及方法

为解决岸边集装箱起重机在船舶上方作业时,由于司机操作以及潮汐、大风等环境因素对作业安全产生影响的问题,文中提出了一种基于激光和视觉融合的船舶扫描和吊具防撞系统及方法,通过激光扫描和视觉采集,对岸边集装箱起重机下的船舶轮廓进行完整扫描与识别,满足船舶的纵向位移、船舶上船槽及集装箱锁孔的精确定位,精确测量岸边集装箱起重机吊具的高度值和小车的位置信息,实现集装箱海陆侧软着陆,有助于提高岸边集装箱起重机的自动化效率。     

一种单起升全自动可分离上架的设计及应用

随着智能技术的高速发展,集装箱作业场所正高速迈入智能时代,全球集装箱自动化装卸码头正如火如荼地进行升级建设,自动化码头的独特工况对设备提出了更高的要求。岸边集装箱起重机是自动化码头的关键设备之一,而既有型集装箱吊具上架作为其关键执行部件,作业效率直接影响着系统效率,为了提升整体效率,国内外厂家推出过多种产品,均存在着各类问题,单起升全自动可分离上架的研制,旨在解决这些问题,为港口进行设备升级时提供一种优质的解决方案。     

基于远控技术的岸边集装箱起重机

针对普通常规岸边集装箱起重运输机械位置控制精度差的特点,文中提出了一个远程控制岸边集装箱起重机的解决方案。远程控制岸边集装箱起重机作为一种全新的集装箱装卸方式,大大提高了岸边集装箱起重机的定位精度和司机操作的舒适度。以国内某港口远程控制岸边集装箱起重机和国外某HCT远控控制岸边集装箱起重机为例,阐述了大小车、起升位置精准定位的硬件组成、测量和调试原理、利用电子防摇和防扭提高效率,以及远程控制中的难点和解决方法。该方案可以作为远程控制岸边集装箱起重机的设计和改造提供参考。     

岸边集装箱起重机小车机构滑触线供电系统的应用与维护

介绍了天津五洲国际集装箱码头岸边集装箱起重机小车机构的移动供电系统改造方案,总结滑触线供电系统运行两年来的故障,分析故障原因并提出解决方案。滑触线从安装工艺、应用新型集电器、敷设滑触线伴热带、新型导向喇叭1714方面改进,通过J：述改进显著减少滑触线故障次数,提升岸边集装箱起重机小车机构供电稳定性,保证岸边集装箱起重机设备町靠运行,为滑触线在岸边集装箱起重机上的应用积累了经验。     

集装箱码头装卸设备的新发展

结合集装箱运输和码头装卸工艺发展的现状，对新型双小车岸桥和共轨式集装箱轨道龙门起重机(RMG)作简要的介绍。     

自动化码头智能运输机器人差速调序控制仿真分析

文中针对自动化集装箱港口装卸作业中交通拥堵和效率低下的问题,在传统智能运输机器人无差速调控策略基础上,提出一种适用于自动化码头智能运输机器人的差速调序策略。该策略通过控制智能运输机器人行驶过程中的车速,调整智能运输机器人到达岸边集装箱起重机作业位置的时间,以保证集装箱装船次序。最后,利用专业仿真软件Anylogic建立码头模型,对差速调序方案与无差速方案进行分析比较。仿真结果显示,差速调序策略相较于无差速策略在排队时间,装卸效率等指标上提升了55.77%和5.3%。研究表明,与无差速方案相比,差速调序策略可以有效提高码头作业效率,解决码头拥堵问题。     

岸边集装箱起重机机械减摇系统

岸边集装箱起重机机械减摇系统厦门国际货柜码头有限公司林致来厦门港海沧港区现有岸边集装箱起重机４台,其中２台属巴拿马型,由上海振华港口机械有限公司制造,可装卸第４代国际集装船,是国内最大的岸边集装箱起重机之一,于１９９８年３月投入运行。该机配备世界上先...     

岸边集装箱卸桥防摆装置

码头前沿用岸边集装箱装卸桥(以下简称岸桥)的装卸效率是集装箱码头工作能力的重要指标,而影响岸桥装卸效率的因素除了起升速度,小车运行速度外,吊具的防摆性能也是一个重要指标。现介绍一种新型的吊具防摆装置。1　结构及布置方式岸边集装箱装卸桥吊具的防摆装置安装在集装箱吊架上,其安装位置见图1。该防摆装置主要由安装在吊架滑轮上的一组传动齿轮和液压吸能装置组成,见图2。图2所示为吊架一侧的2个滑轮组,图1　起升钢丝绳缠绕方式1固定在小车上的滑轮　2起升钢丝绳3、4吊架滑轮　5防摆机构吊架另一侧防摆机构对称布置。图2中齿轮4和齿…     

岸边集装箱桥式起重机起升系统在恒功率下的应用

1岸边集装箱起重机的机构组成及功能 岸边集装箱起重机（以下简称岸桥）主要由起升机构、小车行走机构、臂架俯仰机构、大车行走机构等组成。其中,起升机构实现集装箱或吊具吊架升降运动;小车行走机构负责使集装箱或货物的水平往复运动;臂架俯仰机构负责岸桥不工作时将臂架抬起,让船舶可自由：通过,并停泊在码头上,以免船舷碰到岸桥,在：工作时把臂架放下,让小车可行使到船舱上方进：行装卸;大车机构负责岸桥的移舱动作。     

岸边集装箱起重机在内河港口的自动化应用

岸边集装箱起重机的自动化及远程控制技术逐渐成熟,在国内大中型海港得到应用,作业效率逐步提升,但自动化岸边集装箱起重机在我国内河港口的应用仍为空白,由于受限于内河港口更复杂的安全环境、多元化的船型配置和人员操作疲劳等因素影响,内河港口岸桥在作业安全、作业效率方面有待提高。文中针对以上问题将控制系统与感知系统相结合,以基于AI的控制方法作为主要工作算法,在保留原有岸边集装箱起重机所有基于传统控制器的安全规则上,开展智能安全监测、自动化作业流程、自动化作业路径等方面优化方案研究,以提升岸边集装箱起重机自动化作业安全、自动化作业能力和效率。研究成果在济宁某内河港成功运用,同时填补了自动化岸边集装箱起重机在我国内河港口的应用空白。     

集装箱多箱装卸技术的应用

介绍了几种类型多箱装卸岸边集装箱桥式起重机的主要特点,给出了国内外开发的多箱装卸岸边集装箱起重机的技术参数,指出了大型港口今后在配备装卸大型集装箱船舶的装卸设备时,推荐采用多箱同时起吊的岸边集装箱桥式起重机。