一种船舶直线航迹控制算法及控制参数的设计

在船舶运动参数准确值未知的条件下,针对如何设计航迹控制参数,保证船舶航迹控制全局渐近稳定的问题,给出了船舶航迹控制参数的分析、设计和实验验证方法。首先,提出一种不直接包含船舶运动参数的船舶航迹状态反馈控制律。接着,通过稳定性分析获得了实现船舶航迹闭环系统全局渐近稳定的条件。然后,由该稳定条件给出了船舶航迹控制参数的分析、设计和实验方法。最后,对该方法进行了数字仿真,并应用到船舶航迹自动操舵仪装备中。实船应用结果证明了方法的可行性和有效性。     

基于白适应蚁群算法的无人飞行器航迹规划

为求解无人飞行器航迹规划问题,提出自适应蚁群算法,区别于标准蚁群算法的全部搜索模式,该算法采用局部搜索模式。首先根据起始节点与目标节点的相对位置关系选择相应的搜索模式,然后计算各个待选节点的转移概率,最后按照轮盘赌规则选择下一个节点。仿真结果表明,自适应蚁群算法具有搜寻节点数少、速度快等优点,在降低了航迹代价的同时,减小了计算时间。此外,自适应蚁群算法可以避免奇异航迹段的出现,从而保证所获的航迹实际可飞,表明所提算法整体性能明显较标准蚁群算法优异。     

航迹仪传动链精度的分析计算方法

航迹仪是舰船实时标绘海图、自动完成海图作业的导航设备。在研制航迹仪的过程中,由于各个传动零件的尺寸公差分配不合理,导致绘图精度低。为确保绘图精度,对航迹仪传动链进行了空程误差和传动误差的分析计算,合理分配各零件的尺寸公差,大大提高了航迹仪的精度。     

无人飞行器航迹优化自校正控制技术

本文研究解决现行无人机系统在航迹控制中存在的缺陷问题.在对无人机航迹控制技术存在问题进行分析的基础上,利用自校正控制的理论和方法作为航迹优化措施,建立无人机航迹优化模型并进行仿真分析.这对于提高无人机的战场机动性和快速反应能力有着重要的军事应用价值.     

单片机STD总线在船舶智能航迹仪中的应用

本文介绍船舶智能航迹仪的系统硬件电路和软件设计，并介绍ＳＴＤ总线在该仪器中的应用。     

飞机起飞航迹计算方法研究

飞机噪声作为环境污染源之一,引起人们越来越多的重视。飞机噪声评估是有效控制飞机噪声的一个重要途径。笔者主要研究了起飞航迹的计算方法,这是飞机起飞噪声评估的基础。通过研究,直接影响了评估的精度和效果。     

基于STD总线结构的数字式航迹操舵仪

本文介绍了一种基于ＳＴＤ总线结构数字式航迹操舵仪，该操舵仪采用ＳＴＤ５０００系列工控机作为主机，含有丰富的输入输出接口，具有自动航向和自动航迹控制功能。     

一种气象雷达显示和综合航迹显示融合系统的设计与实现

提出一种气象雷达与空管综合航迹的综合显示系统,该系统接入来自空管自动化系统的综合航迹和来自空管气象雷达的产品文件信息,通过对数据的叠加融合处理实现在空中交通管制过程中对空域内的飞行态势掌控。系统实现主要分为两方面,一是通过FTP EARTH API二次开发实现两者的数据融合显示以及地图处理。     

多目标航迹显示数据的动态实时压缩处理

针对多目标航迹显示的特殊性,提出了一种动态实时数据压缩处理方法。该方法实时性好,节省内存,目标航迹显示恢复简捷不失真。     

无人机飞行航迹预见控制技术研究

在分析现行无人机飞行航迹的基础上,从改进飞行航迹的控制方法入手,利用数字预见控制理论的技术和方法优化无人机飞行航迹,解决现行无人机航迹控制系统的固有缺陷,由此建立无人机航迹优化模型并进行仿真分析.对于提高无人机的战场机动能力和快速反应能力具有重要的军事应用价值.     

基于数据融合技术的多传感器目标跟踪系统

数据融合技术是集多种学科于一体的前沿技术.多传感器目标跟踪是数据融合技术在目标跟踪领域的应用范例,它将多个传感器信息有机合成,估计目标的运动状态,产生比单一传感器更优越的跟踪性能,在此,阐述了数据融合技术及其在多传感器目标跟踪系统中的应用.     

基于改进 NSGA-II 的多无人机三维空间协同航迹规划研究

三维空间多无人机协同航迹规划问题属于多约束条件下的多目标多变量问题,采用 NSGA-II算法进行解决,并对其进行改进。鉴于已知航点的分配问题,利用双染色体编码方式表述航迹;综合考虑无人机自身性能约束以及时间空间协同约束,引入时间空间协同系数表示协同约束情况,并依此改进算法中的选择操作和精英保留策略;同时,提出自适应进化策略,将个体拥挤距离大小与平均个体拥挤距离大小进行对比,并使个体交叉变异概率与迭代次数关联,避免盲目进化,加强算法的搜索能力以及收敛方向的准确性;最后,以航迹长度和受雷达威胁程度作为目标编写代价函数。仿真结果验证了改良后算法的可行性,同时与原算法相比,寻优能力增强,收敛速度及稳定性都有明显提升。     

无人机航迹中电力线电晕紫外探测与定位

在无人机电力线巡检中,为了能快速发现并定位绝缘子产生电晕放电现象的位置,对无人机航迹中的电力线电晕探测与定位方法进行了研究。分析了电晕放电功率检测模型,并得到放电源辐射出紫外光功率的公式。设计了具有高灵敏度的电晕探测设备,提出在无人机航迹中发现绝缘子缺陷的定位方法,通过两次不同角度对电力线铁塔探测,比较两次探测结果分析出缺陷绝缘子的位置。最后根据定位方法设计了对电火花和紫外LED探测实验。结果表明,该探测设备能准确探测出电火花产生的紫外光功率,受到紫外光在空气中损耗的影响,测量值随距离的增加而逐渐减小,且在不同距离情况下相对误差在11.5%之内。在紫外LED探测实验中,探测角度选择0°和15°时测量值较为准确。该方法在微弱电晕放电探测中准确有效,能够满足无人机在航迹中对电力线缺陷绝缘子的定位要求。     

智能自主控制在航迹控制系统中的应用

首先研究了自主式控制系统的关键问题,然后提出一种智能自主式航迹控制系统的结构,采用了模块化设计思想,对直升机对象的航迹控制系统进行设计.还给出了航迹自主控制关键功能模块的算法与具体实现.最后文章给出了系统数字仿真的结果,验证了系统的可行性.     

利用无人机进行线路设计的勘测技术研究

输电线路在规划设计时,需结合实际地理信息来规划线路走向,而在地形险恶地区人工勘测十分困难。无人机机动性强、集成度高且成本较低,能清晰地拍摄各种地形的图像。现提出一种无人机应用于线路设计的勘测技术,并结合实例验证了所提方法的可行性。     

无人机航迹显示系统软件的设计与实现

在电子地图上规划、显示和回放飞机的航迹,是无人机导航地面站系统的主要功能。通过坐标变换将位图中的屏幕坐标与飞机实时位置信息进行匹配,通过网络将飞行数据传输至导航地面站进行数据显示并保存,利用ADO数据库对保存的数据进行回放。经过联调,实现了地面站软件系统的上述功能。实际使用结果表明,航迹实时显示和回放效果令人满意。     

基于某种生物启发式算法的无人机航迹规划

无人机航迹规划问题是无人机实现自主飞行的重点和难点,本文提出了一种基于海洋生物启发式的算法,并将其应用于无人机航迹规划中。首先对飞行过程中的约束条件与威胁环境进行分析与建模,使用合适的规划空间方法,将种群初始化,根据位置更新策略不断进行种群迭代,使种群逐渐向最优解进化。仿真实验表明,该算法可有效提高全局搜索能力,避免陷入局部最优解,算法具有快速收敛和可靠性的特点,为无人机航迹规划研究提供了新思路。     

船舶航迹自动舵的神经网络控制方法研究

本文提出了一种船舶航迹保持的在线神经网络控制器。该控制器能用舵角控制航迹偏差,它去除了对船舶运动模型的辨识过程,它也不需“教师”或离线训练。为克服船舶过冲引起的航迹偏差等缺点,还设置了适当的训练目标。仿真结果表明该控制器具有很好的控制精度、动态特性和鲁棒性。     

多救援直升机多目标分配与航迹规划研究

我国当前的科学技术的发展已经取得了较为优异的成绩，这在很大的程度上对一些较大的自然灾害也起到了促进作用，在自然灾害发生之后通过航空直升机进行救援在效率上能够大大的提高，由于受到地理环境空间的限制较少，这就为救援的呈现出了比较好的效果。本文主要对多救援直升机多目标分配和航迹规划的相关问题进行深入的研究，希望能够通过此次的努力对实际起到一定的指导作用。