一种新型五自由度混联机床的运动及仿真分析

提出用两个二自由度并联机构相串联而成的混联机构作为主进给机构,外加一维运动的工作平台使之能实现五坐标数控加工的一种新型混联机床.其具有结构简单、易于控制的特点.对其机构进行了描述,应用螺旋理论分析了球形五杆机构的运动螺旋及其反螺旋,在此基础上求得其自由度;分析了该混联机床封闭的运动学正反解,用数值方法对其正确性进行了验证;并在此基础上以Visual C 为平台,利用OpenGL对其运动进行了仿真,对设计思想及设计细节进行了验证,为样机制造提供了可靠保证.     

浅析混联法生产中的综合平衡

在混联法氧化铝生产中,存在着一定技术指标条件下的物料流量与设备能力之间的综合平衡问题,并以郑州铝厂的生产实际为依据,分析了以碱的循环平衡为主的综合平衡与生产的关系,指出它对生产稳定发展进行良性循环,达产降耗和提高企业经济效益,都具有非常重要的现实意义。     

三自由度混联机床的机构误差分析与仿真

文章提出了一种新的三自由度混联机床构型,基于Solidworks建立其三维实体模型.利用误差独立作用原理,建立了误差分析数学模型.通过矩阵分析方法结合运动学徽分方程,分析了并联机床静态误差,得到固定平台校链点位里误差、驱动杆长度误差与运动平台位里误差的映射关系,并对机构误差在工作空间内的分布规律进行了仿真,为混联机床的误差补偿提供了理论基础.     

五自由度上药机械手的研究

为了提高斜坡式自动化药房中上药机械手的上药效率,保证上药系统的稳定性,研究了一种五自由度上药机械手。对其机构组成及工作原理做了论述,并对其基于PLC的软、硬件控制系统做了详细介绍。对旋转式对称双上药机构进行了重点说明,通过齿轮啮合实现储药槽的翻转,使得药品利用重力原理滑入储药柜,通过监控系统适时监控上药机械手的动作状况,采用RS485总线通讯方式传输数据,根据动作要求完成对机械手上药动作的控制。结果表明:在机电控制系统和软件控制系统相互配合下,上药机械手系统能够实现稳定、高效地工作。     

串并联混合五自由度运动平台研究

基于串联机构与并联机构的不同特性以及伺服电机的优良控制特性,设计了一种串并联混合的五自由度运动平台,通过对平台并联机构的动力学分析,提出一种3-RPS并联机构正解几何算法。设计了基于C#语言的控制系统,并对系统的硬件与软件进行了介绍,控制系统可以实现平台运动范围内的精确控制,测试结果显示:平台平动定位精度优于10μm,转动定位精度优于0.01°。     

五轴五自由度并联铣床构型与解析研究

提出一种二自由度纯平动杆,该杆与虎克铰和移动副组合构成一个五自由度支链;在此基础上构造了一种五轴五自由度并联铣床,并对其进行了解析分析;样机测试表明,此并联铣床刚度与以往相比有很大改善.     

基于ADAMS的3-TPS混联机床动态特性分析

利用ADAMS软件对3-TPS型混联机床进行振动测试分析和加工仿真分析,建立了机床动态仿真分析的刚柔耦合模型,分析了机床在各个方向的振动特性,仿真分析了切削力下机床刀尖位置的位移偏差。结果表明,该机床Y、Z方向的振动响应较大,X向的响应较小;在铣削力作用下,刀尖点位移产生了明显的偏移,致使机床的加工精度降低。     

五自由度并联机器人机构运动性能优化研究

围绕一种5自由度的4UPS-UPU并联机构,建立其运动学模型及雅克比矩阵,考虑机构在运动空间内的运动学性能,引入全域条件指标和全域梯度指标作为运动灵巧度的评价指标,并采用柱坐标边界极限搜索法求解工作空间,建立全域指标的数学模型;基于多学科设计优化软件Modefrontier对机构进行了多目标优化研究,采用实验设计和粒子群优化算法对机构进行了优化,求得Pareto最优解。通过优化前后结果比较,机构运动性能得到增强,为并联机构多目标优化设计提供参考。     

一种改进型混联铣床的主轴运动学分析

改进现有的一种混联铣床的主轴结构,增大了工件的加工空间,而且提高了其铣床的刚度性能,对主轴的运动学进行了矢量解析法分析,完善了铣床控制系统的理论,对铣床的动力学研究具有重要意义.通过ADAMS仿真软件验证,表明主轴运动学分析正确.     

3-PRS&3P混联机构运动学分析

为提高工作效率,让机构得到最大化利用,提出一种新型混联机构3-PRS&3P.建立该机构的动、静坐标系,采用螺旋理论对此混联机构进行自由度分析,并通过修正的Grubler-Kutzbach公式,对该混联机构自由度进行验证,得到一致的结果;对混联机构进行运动学逆解分析和正解分析,采用余弦定理和空间坐标变换法对此混联机构进行...     

几种三自由度并联机构的位置正解方法

以3-RPS和3-RRR两种典型三自由度并联机构为例,对开放式三自由度并联机构综合实验台拼接的三自由度并联机构的位置正解的方法进行了探讨,采用在平台上建立固定坐标系和运动坐标系,然后根据结构特点列写约束方程的方法,得出其位置正解的方程组。     

混合流动式磁流变阀的结构设计及性能分析

针对目前磁流变阀结构形式单一且体积大的不足,设计了一种结构紧凑的混合流动式磁流变阀,该磁流变阀阻尼间隙液流通道由轴向圆环流动和径向圆盘流动共同组成。介绍了混合流动式磁流变阀结构及工作原理,并建立了其压降数学模型;利用ANSYS有限元仿真分析软件对混合流动式磁流变阀的静态磁场进行了仿真分析。结果表明:该磁流变阀磁场利用率高,同时能够获得足够大的压差,并且可调范围大。     

螺杆结构和类型对半固态镁合金浆料质量的影响

研究了双螺杆结构对AZ91D半固态镁合金浆料组织的影响，并与单螺杆的制浆效果进行了比较。试验结果表明，2种高剪切速率的双螺杆制浆机均可获得固相率为15％～60％、晶粒平均直径为35～55μm的超细球团状组织。由于组合式双螺杆由输送、剪切、混合等结构元件组成，加强了剪切与混合元件捏合处熔体的均匀化和剪切效果，使得双螺杆组合式结构比单一螺距结构的混合效果更好，得到的半固态镁合金组织更细小、更圆整。单螺杆制浆机由于其剪切速率低，对物料的混合作用不强烈，制备的非枝晶组织呈条状或不规则块状分布，晶粒平均直径为60～80μm。     

混合动力机器人加工动力学模型及优化设计研究

针对加工用混合动力机器人结构,提出混合机器人动力学模型和优化设计方法。建立混合机器人的动力学模型,综合考虑了机器人工作空间/机器体积比、横向刚度和低阶模态3个性能指标,分析设计变量对性能指标的影响。在此基础上制定机器人内部并联机构的设计问题和综合设计策略,对机器人的结构进行优化。通过搭建多自由度混合机器人加工实验平台,结果表明所设计的混合机器人在较大的工作空间内具有良好的静态和动态特性,验证了所提模型的合理性。     

基于深度学习的混联机械臂轨迹运动容错算法研究

针对混联机械臂轨迹控制偏差大、难度高的问题,提出一种基于深度学习的容错算法.在笛卡尔空间内基于非线性函数确定关节向量间的相关性,并改善轨迹容错纠偏的收敛性能;基于DBNs模型训练混联机械臂动态位置移动信息,在全局范围内搜索最优解;根据每个关节空间移动轨迹特征和深度学习容错机制,保证机械臂系统闭环操作的稳定性和适用性.仿...     

基于螺旋理论3-SS并联机构运动特性分析

基于螺旋理论，分析了一种新的3-PSS并联机构的运动特性。首先将该机构的一个分支拆分成两个串联机构，分别建立了动平台的螺旋运动方程；接着根据结构特点，找到机构的运动约束关系；再根据反螺旋理论中的运动和约束力的关系，得出该机构始终受到三个线性无关的力偶约束力，最终从理论上证明3-PSS并联机构只能有三个平动自由度。结论极大地简化了该机构的其它特性分析，同时该方法对其它少自由度并联机构运动特性分析具有一定借鉴意义。     

基于混合APP的生产设备监测系统研究

现阶段很多车间移动管理应用普遍采用原生开发,这种开发方式不但周期长,而且成本高。为了大幅度降低车间设备监测系统开发时间与成本,加快企业车间机加工设备管理信息化进程,提高企业管理能力,文中结合最新混合APP移动应用开发、信息通讯、电子电工等技术,提出可以在Android、IOS等主流系统运行的车间设备监测系统架构,并对车间机加工设备的工作状态进行远程监测、控制,提高企业信息化水平和生产效率。     

互联网环境下混合模式产品协同开发系统

结合基于Web和基于Agent的两种不同协同设计模式的优缺点,提出了一个混合模式的产品协同开发系统结构．分析了系统的混合特性。设计了四层的系统通讯结卡勾,针对不同的应用需求,分别在不同层次采用了集中式或复制式方式;采用VMRL、XML来表达产品的几何和非几何信息,并建立XML、CAD模型和VRML的相关关系,用于在网络环境下表达和查询产品信息;提出了混合模式的信息查询技术,将查询请求分类为静态查询和动态查询,并分别在客户端和服务器端执行,在可查询的信息量和网络负载之间取得了较好的平衡。开发了原型系统来验证所提出的系统结构和关键技术的有效性。