基于PLC的气压机械手系统设计

在PLC的基础上实现了气压机械手的系统设计,能实现机械手的左右移动、抓取货物、释放货物、报警等功能,并给出了气压机械手的总体框图,在此基础上分析了气压机械手的相关参数,并进行了I/O分配,给出了系统的外围接线图,为了提高整个系统的安全性和稳定性,又设计了上位机监控系统,监控系统界面友好,经过实践证明,系统能安全可靠运行。     

基于液压与控制技术的机械手的设计与分析

机械手是模仿人的手部动作,并按要求实现自动抓取、搬运等动作的自动装置。机械手可以在恶劣环境中以及单调、频繁的操作中代替人作业,因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置四部分组成,智能机械手还具有感觉系统和智能系统。介绍了工业机械手属圆柱坐标式、全液压驱动机械手,设计了液压回路,对手部材料进行了结构分析,并采用了西门子PLC控制其工作过程。     

基于对象识别的机械手高速分拣系统设计研究

介绍了机械手高速分拣系统的组成(发送端、接收端),并基于嵌入式控制系统对机械手运动进行建模,主要包含运动学模型和逆运动学模型。以工程实现过程中以视觉系统作为机械手引导源,以DELTA机械手作为实现对象,在PC端采用图像处理的方式对目标图像进行分析并转换为控制信号,完成机械手对目标的分拣。     

机座壳体装卸料机械手设计

介绍了机座壳体加工生产线上应用的机械手,机械手的主要功能是实现机座壳体在装、卸料工位和机床之间的自动输送并保证准确定位。详细论述了机械手的功能、工作原理、主要结构及特点。该机械手为液压驱动的圆柱坐标型搬运装置,其结构简单,运行可靠,大大提高了生产效率。     

气动定长裁剪机设计

以气源为动力,选择合适的多自由机械手,设计定长裁剪机整机结构并利用气动简化分布图实现对机械手的多自由度动作驱动。详细介绍了定长裁剪机的整机结构设计过程、多自由度机械手的位置安放与功能实现、气动回路设计等内容,采用三维虚拟技术对定长裁剪机的动作过程进行了模拟仿真,仿真结果表明:整机结构运行平稳,采用气缸驱动机械手完成指定动作的方法是可行有效的。     

主井中间水平稳罐闭锁控制

本文介绍了柳新煤矿主井双水平提升系统中间水平稳罐电路实现九种闭锁控制的原理及使用情况。这九种闭锁是:主、副罐机械手操作伸出闭锁;主、副罐机械手伸退闭锁;箕斗倒罐或换水平提升与机械手卡爪全退回闭锁;主、副罐机械手伸退转换与提升信号电路闭锁;机械手操作电源闭锁;电话闭锁;机械手卡爪伸退到位与电机过载限位闭锁;到位闭锁;延时闭锁。经一年多的使用证明,该装置的这九种闭锁功能动作准确可靠,经受住了频繁转换考验,有效地防止了机械手误操作事故的发生。     

基于组态软件的机械手控制系统设计

介绍了安装搬运机械手控制系统中机械手的工作原理和动作实现过程。研究了MCGS组态技术在机械手控制系统中的应用。利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面,提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态,进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性,充分提高了系统的工作效率。     

基于PLC的机械手控制系统设计

在对两工作台间的工件搬移机械手结构进行分析的基础上,重点介绍了基于PLC的机械手控制系统的组成,详细叙述了对机械手进行控制软、硬件的实现方法。该系统采用开环点位控制,操作者仅需一次手动操作,即能完成自动程序的点位编程,机械手可以自动完成与手动操作相同的动作,从而实现远程控制、高柔性的工件搬移。     

煤矿刮板锻件锤上模锻生产线机器人化技术改造及其关键问题

煤机装备锤上模锻生产线工作环境恶劣且劳动强度极大，为把工人从艰苦的生产线中解放出来，在分析某锤上模锻生产线装备及工艺流程的基础上，设计了基于工业机械手和机器视觉的模锻生产线机器人化总体方案。该生产线由无人化上料系统、无人化锻压系统、无人化切边系统和无人化整形码放系统4个部分组成，采用输送机实现高温锻件的中间转载。设计了上述4个系统的详细功能，针对性地设计了基于专用棒料箱、基于电磁吸盘、基于机械手的3种无人化上料系统技术方案，提出了以机械手、PLC、摄像头、工控机为核心，基于机器视觉技术实现无人化锻压系统、切边系统以及整形码放系统的思路。针对机器人化锤上模锻生产线中识别带飞边高温锻件异位位置及研制多功能末端夹持器的两大难点，给出了初步解决思路。     

衬板机械手的基本型式及自由度分析

衬板机械手型式对衬板安装功能的实现非常重要,为了更好地确定机械手基本型式及自由度,根据矿用磨机结构、衬板形式和实际作业过程确定了磨机衬板机械手的作业范围和作业位置,对机械臂的自由度具体需求进行了分析和研究,在此基础上得出了机械臂自由度和构型的选择思路,并对实际产品设计中的多自由度协作与布置进行了探讨,为相关机械手设计提供参考。