用于自适应巡航控制的汽车纵向动力学模型的建立

为了实现汽车自适应巡航控制(ACC)的目的,在已有制动系模型的基础上,引入发动机二状态模型,给出了驱动与制动的切换标准,建立了汽车纵向动力学模型,并以Santana轿车参数为例建立了模拟仿真程序,对ACC典型工况进行了仿真。仿真结果表明:模型可实现ACC的控制目的,驱动与制动可顺利切换。     

基于PIC16F873汽车巡航控制系统的实验与仿真分析

针对节省燃油和提高汽车行驶舒适性的需要,提出了一种基于PIC单片机的汽车巡航控制系统设计方案,建立了巡航控制系统数学模型,采用了模糊自整定PID控制算法,对转速、节气门进行双闭环控制．实验与仿真结果表明,所提出设计方案能实现车速的自动控制,减少不必要的车速变化,减轻驾驶员因长途驾驶而产生的疲劳,从而减少或避免交通事故发生．     

汽车自适应巡航跟车多目标鲁棒控制算法设计

为满足自适应巡航系统跟车模式下的舒适性需求并且兼顾车辆安全性,基于模型预测控制原理提出一种多目标鲁棒跟车控制算法.建立考虑前车加速度干扰的自适应巡航系统车间纵向运动学模型,该模型可全面反映系统的动态演化规律,提高模型的精度和可靠性;针对自适应巡航系统需求进行目标分析,设计一种考虑舒适性和安全性的多目标模型预测控制算法;针对模型预测控制算法鲁棒性较差的问题,引入修正项反馈,提高控制系统鲁棒性,采用向量约束管理法解决模型预测控制算法硬约束造成的控制系统无优化解问题.仿真结果表明:该算法使跟车时车辆加速度及冲击度保持在舒适性范围,同时车间距始终大于最小安全距离,兼顾了舒适性和安全性要求,实现了自适应巡航控制系统跟车目的.     

汽车巡航控制系统及自适应巡航控制系统

一、巡航控制系统(ＣＣＳ)汽车巡航控制系统主要由电控单元、操纵开关 (主控开关、空挡启动开关、驻车制动开关、点火开关 )、传感器 (车速传感器、节气门位置传感器、节气门控制摇臂位置传感器 )和执行器(电磁离合器、驱动电机 )等组成。装有巡航控制系统的汽车具有以下优点 :● 保持车速稳定。无论是上坡、下坡 ,还是在平直的路面上行驶 ,只要在发动机功率允许范围内 ,均可保持恒速行驶。● 提高驾驶舒适性。在高速公路或者城间高等级公路上行驶时 ,表现特别明显。此外 ,以恒定车速行驶 ,还可减少驾驶员负担 ,对保证行车安全十分有利。● …     

自适应巡航控制新方法

为提高汽车高速行驶的交通安全 ,提出一种新的基于目标安全车距的自适应巡航控制(ACC)方法 .它仅通过调节辅助节气门开度和驱动轮制动力矩即可实现 .论述了测距传感器的选择 ,目标安全车距、目标减速度的确定和实现 ,给出了ACC逻辑框图 ,进行了仿真分析 .探讨了误报现象及其排除方案 .仿真结果表明 ,这种控制方法是简单可行的 ,易于和ABS/ASR形成ABS/ASR/ACC集成化系统     

汽车自适应巡航控制的动态表面控制器算法

针对汽车强非线性的特征,引入动态表面控制器,建立了自适应巡航控制的动态表面控制器算法。编制了模拟仿真程序,并应用程序对典型的跟随工况和切入工况进行了模拟仿真。仿真结果表明:控制器可实现跟随工况和切入工况的自适应巡航控制,稳定性较好,控制结果与熟练驾驶员驾驶行为一致。     

自动巡航与可变限速协同控制对高速公路基本路段通行效率的改善

为了改善可变限速控制在应用过程中带来的通行效率损失,采用自动巡航与可变限速协同控制来对高速公路车辆进行管控。基于智能驾驶员模型建立了自动巡航控制模型,结合可变限速控制形成了协同控制方法,采用美国NGSIM微观交通流数据对模型进行了标定,并进行了高速公路仿真实验。仿真结果表明:协同控制能在有效降低瓶颈路段上游车辆速度的同时,降低平均每辆车增加的通行时间比例,从而有效改善高速公路的通行效率。     

基于模糊PID控制汽车巡航系统的研究

为了研究汽车巡航控制系统,基于巡航控制的原理,提出了一种以PIC16F873为主控单元,以模糊PID作为控制算法,对车速进行控制的方案,介绍了汽车巡航控制系统的原理、此系统的硬件设计框图和软件流程图及模糊PID控制器的具体设计,实验表明,此系统对车速的控制准确、可靠,能够达到期望的控制结果.     

基于广义小脑模型神经网络的钻机自动送钻系统控制与仿真

考虑钻机送钻过程的非线性特性，采用了一种广义CMAC神经网络及一种快速学习算法对钻机自动送钻系统进行控制研究，并对不同泛化参数下的网络性能进行比较，以荻取控制的最佳参数。在SIMULINK下对送钻系统及神经网络进行了仿真，并与传统控制方法进行比较。仿真结果证明该方法取得了较好的控制性能，对其可行性和有效性进行了验证。     

带式输送机动态设计的自动建模与仿真

研究了带式输送机系统动态设计的自动建模理论。该理论包括运行线路的形态函数、质点划分、参数计算、系统状态方程生成及其方程的求解答。开发了带式输送机动态设计的自动建摸应用程序，并用Madab软件以二维、三维图形显示动态参数值，使结果直观。实例分析表明了文中所建立的理论和开发的软件的有效性。     

列车纵向冲动数学模型及仿真研究

分析了缓冲器特性、制动缸充气特性、制动波速等影响列车纵向运行品质的关键因素。在分析列车运行时纵向所受到各种作用力的基础上，初步探讨了列车纵向动力学的数学模型及其数值算法。利用该模型仿真求出的加速度及冲动值大小与我们以前试验所测结果基本相符。     

串联式混合动力汽车起-停巡航控制

以串联式混合动力汽车BJUT-SHEV为研究对象,针对起停工况下模型参数摄动和外部干扰等不确定性因素对控制效果的影响,提出一种基于非线性干扰观测器理论的自适应滑模控制方法.通过引入非线性干扰观测器对系统中存在的不确定进行估计,利用估计结果补偿滑模控制器输出,以提高滑模控制器的控制性能及鲁棒性;设计自适应律对切换增益自适应调节,以削弱滑模控制器的输出抖振.基于Lyapunov理论证明了该方法的稳定性,最后通过仿真实验进一步验证了该方法的可行性及有效性.     

车辆多模式多目标自适应巡航控制

为增强量产ACC对前车驾驶意图的预判与自适应能力,发展了一种多目标自适应巡航控制算法,建立闭环纵向跟驰模型。基于模型预测控制理论,综合协调巡航过程中驾驶员期望响应、跟驰安全性、车辆自身物理限制等控制目标,并引入松弛向量以确保滚动在线优化存在可行解。采用待优化目标与控制输入权重调校以及控制器工作域边界松弛的策略,将ACC系统划分出6种工作模式,同时采用模糊推理与加速度加权平均策略,以实现工作模式最佳匹配与平稳过渡。仿真结果表明,多模式设计策略与多目标控制算法能够一定程度上提升ACC系统的适应性与友好性。     

一种可自动巡航的无人驾驶船

专利号:200610048006.1专利权人:沈阳航天新光集团有限公司简介:本发明提供了一种可自动巡航的无人驾驶船。该无人驾驶船可在恶劣海况下代替有人驾驶船只执行各种海上任务。其由船体、发动机、推进系统、方向舵和发动机转速控制器等组成。其方向舵摇臂(或发动机转速控制器摇臂)通过连杆机构与方向伺服机摇臂(或转速控制伺服机摇臂)连接;嵌入式计算     

电动轮驱动汽车动力学仿真模型及试验验证

提出了电动轮驱动汽车的18自由度动力学模型,包括车体的6个运动自由度,4个车轮的转向、转动及垂向运动的12个自由度。该模型具有自由度较多,仿真参数易获取且精度较高的特点。利用所开发的电动轮驱动汽车进行了相关操纵稳定性试验,并将试验结果与相同工况下的仿真结果进行了对比,结果表明所建模型仿真结果与试验结果吻合良好,验证了模型的有效性。在此基础上,利用所建模型对汽车极限行驶工况时的动力学特性进行了仿真,仿真结果与实车运动特性相符。该模型为研究电动轮驱动汽车的动力学特性奠定了基础。     

基于键图的复杂机电系统模块化自动建模及仿真

将键合图与模块化理论相结合，建立了一个开放式的机电系统模块库，并在此基础上建立了一个典型复杂机电系统－－高速轧机的全局耦合动力学模型；模块的物理模型和数学模型统一，因而可方便地自动生成系统的数学模型；模块可拆卸，拼装以适用于不同类型的轧机。此方法也可用于其他复杂机电系统的动力学建模和分析。     

汽车前悬架系统动力学仿真与分析

利用ADAMS/Car整车设计软件包建立了该悬架系统动力学模型,选取"两侧车轮同向跳动"工况进行仿真,在ADAMS/PostProcessor后处理模块中分析了车轮上下跳动过程中参数变化对悬架性能的影响,总结出该型车设计中存在的缺陷,优化了不符合设计要求的参数,使前束角、主销内倾角及转向角达到理想值。研究结果表明:利用Adam s/Car预测悬架性能简洁、方便且经济,仿真结果可用于指导悬架设计和参数优化。     

汽车自适应巡航线性参变间距控制算法

为满足驾驶员对汽车自适应巡航控制系统的个性化安全车间距设计的需求,采用H∞理论设计了线性参变间距控制算法。考虑到驾驶员自主设定车头时距带来的控制系统动态不确定性问题,采用线性参变模型描述本车与前车间的相对运动学特性,并通过加速度限值抑制了控制输入饱和且改善了乘坐舒适性。基于H∞控制理论并根据时距动态变化实现了对控制器参数的实时调整和汽车纵向动力学的非线性控制。典型仿真工况及其与动态面控制算法的性能对比性分析表明,本文算法可实现驾驶员对车头时距的个性化设定,同时也避免了时距和车辆状态离散变化甚至跳变带来的瞬态跟随性能恶化。     

基于SD的库存成本控制仿真模型研究

在分析库存成本控制理论的基础上,论述基于库存成本控制系统所涉及的关键因素,通过因果关系分析,建立企业库存成本控制的系统动力学的仿真模型,并对模型进行分析和讨论,指出模型对库存成本控制的优化及后续理论研究的重要意义。     

液压系统自动建模与仿真软件的研制

基于液压大系统“灰箱”建模原理与方法，研究开发了适用于液压大系统的自动建模与仿真软件。本重点介绍了“灰箱”建模法的特点并应用研究软件对15KJ电液锤液压系统进行了仿真计算。