关于并行递归程序等价变换的若干研究

一般而言,要把并行递归程序转化为等价的尾递归程序(它直接对应于循环迭代程序)是十分困难的。本文指出,具有某种性质的两类(分别称为α类和β类)并行递归程序可以转化为等价的尾递归程序,从而具有较高的时空运行效率。     

关于递归程序变换模式的设计方法

本文提出递归程序变换模式的一般设计方法，并以具体示例说明之。此外，还对递归程序变换的有关问题作了讨论。     

基于递归程序到非递归程序转换的实现

基于递归程序时空性能不好的缺点,提出了用非递归方法来解决递归问题的实现方法.     

递归程序的计算规划分析与研究

在程序设计中，为了处理重复性的计算，最常用的办法是采用递归计算。理论上讲，对递归程序的处理有不同的计算规则。本文从理论上及实践上对递归程序的计算过程进行了详细的探讨，在对多种程序设计语言中关于递归程序的计算过程进行分析基础之上，对递归程序计算规则进行了总结。     

递归Prolog程序终止问题的探讨

本文用Ｐｒｏ图的方法讨论了递归Ｐｒｏｌｏｇ程序的终止问题。其中包括Ｐｒｏ图的概念和Ｐｒｏ图的状态序列及递归程序的终止问题。使用本文的方法可为调试程序提供足够的启示。     

递归程序变换及其实验

递归程序变换是软件自动化研究中程序变换途径的一种方法。本文介绍了递归程序等价变换的一系列模式以及根据递归程序变换基本思想而构造的人-机交互实验系统XDPTS的梗概。     

如何用递归方法进行程序设计

递归方法无论在计算机科学还是在数学中都是一个重要的问题求解方法,许多复杂问题使用递归方法能以简单易懂的形式求出问题的解。但初学者较难掌握递归方法,递归程序的设计往往成了程序设计中的一个难点。本文通过与递推方法比较给出了递归的概念、递归与递推的区别、使用递归方法求解的思路及关键点、保证递归方法求解正确性的条件,最后指出了递归程序设计的思路。     

后序遍历二叉树非递归算法的推导及形式化证明

开发涉及非线性数据结构算法程序的循环不变式一直是形式化方法的难点。本文使用PAR方法开发循环不变式的新策略,对后序遍历二叉树问题循环不变式的开发使用递归定义技术,得到了该问题循环不变式的简单精确的表达形式,简化了算法程序的推导和证明过程;利用PAR平台提供的抽象程序设计语言Ap1a中的数据抽象机制,使所得的算法程序结构简洁清晰且易于证明;最后,使用Dijkstra-Gries标准程序证明法形式证明了该问题的核心算法程序(只有4行代码),并使用PAR平台将Apla程序转换成正确的C++代码。实例的成功进一步说明PAR方法提供的循环不变式的开发技术对推导和证明非线性数据结构算法程序的有效性。     

FoxBASE~＋递归程序的设计与实现

分析了递归程序的实现原理及在ＦｏｘＢＡＳＥ￣＋中实现递归调用的可能性，提出了递归程序工作栈的概念。利用这一概念，使ＦｏｘＢＡＳＥ￣＋的解释程序与应用程序协同工作，从而在ＦｏｘＢＡＳＥ￣＋中实现递归调用。     

递归程序设计方法的分析探讨

递归是设计程序的一种重要方法,文中对递归的定义及递归的基本条件进行了分析,给出了递归程序设计的基本方法,并结合数据结构中二叉树遍历和单链表结点输出的实例进行了验证,最后对递归程序进行了深度分析,说明了递归是一种有效的程序设计方法。     

一种改进的多机器人任意队形控制算法

针对快速收敛的机器人部队任意队形控制算法中存在的问题，提出一种改进的多机器人系统模型和控制算法．新方案中详细讨论了基于全局通信的机器人集合划分方式，机器人可以以多种策略选择跟踪对象，并且新的系统模型和控制算法能够用于具有不同高度的机器人、目标和障碍物的情形．理论分析表明新方案尽可能多地减少智能体机器人之间的冲突及等待时间，更接近实际应用．      

A Linear Relaxation Technique for the Position Analysis of Multiloop Linkages

This paper presents a new method to isolate all configurations that a multiloop linkage can adopt. The problem is tackled by means of formulation and resolution techniques that fit particularly well together. The adopted formulation yields a system of simple equations (only containing linear, bilinear, and quadratic monomials, and trivial trigonometric terms for the helical pair only) whose structure is later exploited by a branch-and-prune method based on linear relaxations. The method is general, as it can be applied to linkages with single or multiple loops with arbitrary topology, involving lower pairs of any kind, and complete, as all possible solutions get accurately bounded, irrespective of whether the linkage is rigid or mobile.     

ASOD: Arbitrary shape object detection

Arbitrary shape object detection, which is mostly related to computer vision and image processing, deals with detecting objects from an image. In this paper, we consider the problem of detecting arbitrary shape objects as a clustering application by decomposing images into representative data points, and then performing clustering on these points. Our method for arbitrary shape object detection is based on COMUSA which is an efficient algorithm for combining multiple clusterings. Extensive experimental evaluations on real and synthetically generated data sets demonstrate that our method is very accurate and efficient.     

基于场景模型的多摄像机目标跟踪算法

在多个相机组成的视频监视系统中,当目标物移出某一相机的视野而进入下一个时,如何实现相机的交接,实现目标物的继续跟踪是监视系统中要解决的关键问题。针对该问题,提出了一种基于位置比较的多摄像机运动目标跟踪方法。为获得目标物的位置,建立多个相机与目标物世界坐标之间映射关系的场景模型,并根据目标物出现在不同相机之间的视野边界线上的瞬间时刻的位置来给出重叠视野的边界线。由此可对任意角度摆放的多个具有重叠视野的相机之间运行的目标物进行接力跟踪。该方法可以适应多个目标物同时进入场景的情况,实验结果表明,该方法具有较高的鲁棒性,能够满足视频跟踪的实时性要求。     

Distributed scheduling strategy for divisible loads on arbitrarily configured distributed networks using load balancing via virtual routing

In this paper, we consider a scheduling problem for divisible loads originating from single or multiple sites on arbitrary networks. We first propose a generalized mathematical model and formulate the scheduling problem as an optimization problem with an objective to minimize the processing time of the loads. We derive a number of theoretical results on the solution of the optimization problem. On the basis of these first set of results, we propose an efficient algorithm for scheduling divisible loads using the concept of load balancing via virtual routing for an arbitrary network configuration. The proposed algorithm has three major attractive features. Firstly, the algorithm is simple to realize and can be implemented in a distributed fashion. The second one is in its style of working by avoiding the need for generating a timing diagram explicitly for any complex networks having an arbitrary network topology. The last one is its capability of handling divisible loads originating from both single and multiple sites. When divisible loads originate from a single node, we compare the proposed algorithm with a recently proposed RAOLD algorithm which is based on minimum cost spanning tree [J. Yao, V. Bharadwaj, Design and performance analysis of divisible load scheduling strategies on arbitrary graphs, Cluster Computing 7(2) (2004) 191–207]. When divisible loads originate from multiple sites, we test the performance on sparse, medium and densely connected networks. This is the first time in the divisible load theory (DLT) literature that such a generic approach for handling divisible loads originating from multiple sites on arbitrary networks employing load balancing via virtual routing is attempted.     

基于异步IMM融合滤波的网络化系统故障诊断

针对一类带随机丢包的异步多传感器网络化系统,提出了基于网络化异步交互式多模型（Interacting multiple model,IMM）融合滤波的故障诊断方法.考虑不同传感器通道具有不同丢包概率的情况,将未知的故障幅值看作扩维的系统状态,利用提出的网络化异步IMM融合滤波算法对由系统正常模型和各种可能的故障模型构成的模型集进行滤波,根据模型概率进行故障检测和定位,同时得到故障幅值和系统状态的联合估计.提出的方法避免了传统IMM故障诊断方法模型集设计中故障大小难以确定的问题,适用于具有任意采样速率和任意初始采样时刻的异步多传感器网络化系统,并且通过融合多个传感器的信息提高了故障诊断的准确性.仿真实例验证了所提出方法的可行性和有效性.     

基于径向基函数神经网络的移动机器人多变量固定时间编队控制

针对带多不确定性的一组非完整移动机器人的编队控制收敛问题,提出了基于径向基函数神经网络的移动机器人多变量固定时间领航者-跟随者编队控制算法.RBFNN补偿了系统所受的多不确定性,并消除了鲁棒控制的抖振现象.基于固定时间理论和Lyapunov方法进行了控制算法设计,使所提出的控制方法保证了编队控制系统中的所有信号全局固定时间收敛,在任意系统初始条件下,在通过参数设计的固定时间内,使机器人编队达到期望编队.仿真结果显示了所提出算法的有效性.     

Concurrent processing of linearly ordered data structures onhypercube multicomputers

The paper presents a simple and effective method for the concurrent manipulation of linearly ordered data structures on hypercube systems. The method Is based on the existence of an augmented binomial search tree, called the pruned binomial tree, rooted at any arbitrary processor node of the hypercube such that; every edge of the tree corresponds to a direct link between a pair of hypercube nodes; and the tree spans any arbitrary sequence of n consecutive nodes containing the root, using a fanout of at most [log₂ n] and a depth of at most [log₂ n]+1. Search trees spanning nonoverlapping processor lists are formed using only local information, and can be used concurrently without contention problems. Thus, they can be used for performing operations such as broadcast and merge simultaneously on sets with nonuniform sizes. Extensions of the tree to k-ary n-cubes and faulty hypercubes are presented. Applications of this concurrent data structure to low- and intermediate-level image processing algorithms, and for dictionary operations involving multiple keys, are also outlined     

基于时间窗的AGV动态避碰路径规划方法

为了解决多AGV在动态不稳环境下的无碰撞路径规划和系统效率提升的问题,提出了基于时间窗的AGV无碰撞路径规划方法。首先建立了多AGV的避碰模型,并结合时间窗模型,将多AGV的无碰撞路径规划分为预先规划和实时规划两阶段,预先规划阶段进行多AGV无冲突时间窗的计算和最大化系统中AGV的流通量,实时规划阶段通过改变AGV在避碰模型上的占用优先级和局部重规划的方法进行动态避碰。最后以某智能仓储为应用案例进行仿真实验,证明了该算法能有效避免多AGV的碰撞,提高AGV的流通量,同时在动态环境下具有较好的鲁棒性和柔性。