基于轮式和履带式两种行进方式的可变形轮胎

针对现有轮式车辆和履带式车辆行进方式存在的不足之处,设计了一种可变形轮胎,融轮式和履带式为一体,主要由控制模块、传动模块、变形模块、履带式外轮胎四部分组成,在保持动力源不变的情况下,可根据不同地形,实现轮式和履带式两种行进方式的灵活转换,提高车辆对地形的适应能力。     

基于Raspberry Pi的六足行走机器人设计

为在各种人类不便到达的地区进行数据采集、探测等工作,越来越多移动式机器人被使用,六足机器人因其在步态上的高适应性成为移动机器人领域中的主流研究对象之一。本文以Raspberry Pi作为控制核心设计了一款六足行走机器人,具有多自由度结构和离散落足点,可进行丰富的步态设计,以适应各种非结构化地形,同时结合摄像头、传感器等功能模块,使其具备远程控制、实时监控、自动避障等功能,以达到在各种复杂地形环境下稳定行走并实时高效采集信息的目的。     

一种基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人设计

文章通过研究壁虎(gecko)的足部结构、身体构造以及运动方式,设计了一款基于切比雪夫连杆机构的仿生四足爬壁机器人,该机器人采用对角步态的运动方式,在机器人足部使用了一种双晶片驱动器来模拟壁虎脚趾的内翻-外翻动作,可以保护机器人吸附结构。文章设计的基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人较现有的仿生四足爬壁机器人的结构更为精简,且运动可靠,控制简单,可以为仿生四足爬壁机器人的研究提供一些参考。     

基于CAN总线的电脑横机机头控制器的开发

介绍一种电脑横机控制系统机头控制器的设计方案。该方案以F040高性能单片机为核心,通过CAN总线与上位机通讯,完成对电脑横机机头执行元件的控制。机头控制器由核心板、电动机驱动板、选针器与电磁铁驱动板和电源底板几个部分组成,分别介绍了各部分的功能及电气原理。该方案结构简单,维护方便,数据传输量少,可应用于CAN总线传送方式的电脑横机的控制系统。     

基于仿生学的多足步进式机器人发展综述

采用基于仿生学原理的多足机器人,可以克服履带式和轮式机器人的缺陷,能够适应各种工作环境,在地震、火灾、海啸等自然灾害后的搜救工作有突出的表现。文章介绍了基于仿生学的多足机器人的结构、功能以及发展概况,展望了多足机器人未来的发展方向:提高承载能力、微型化、提高灵活性、加大对神经网络的研究。     

体感型智能轮式机器人设计

设计了一种基于体感控制模块的新型遥控轮式机器人。利用信息检测模块(数字加速度传感器)测量体感控制模块姿态的数字信号,经由中央处理器模块(单片机)进行处理,将得到的倾角和倾斜方向转化为控制信号,利用通信模块(无线蓝牙)进行信息传输,通过电机驱动模块驱动直流电机,实现轮式机器人的运动控制。     

网络控制智能家庭安全机器人

机器人以无线WIFI和安卓及电脑上位机为核心,WIFI模块通过连接到家庭路由,与外网建立联系,然后通过路由"端口映射",达到利用网络"远程控制"的目的。同时,机器人配有摄像头,GSM,火焰、气体传感器等模块,智能检测和采集家庭环境信息,当有异常发生时,可以通过GSM给主人发短信,然后主人可以通过网络及时检测家庭状况,实现了远程控制,即无论你处于世界任何一个角落,只要有网络,你都可以看到家庭中的当前信息,并实现对小车的控制。此外,小车还可以实现远程/近程浇花,远程/近程控制家庭点灯,热水器,电视机,窗帘等家电。让生活变得更加方便、智能、美好。     

轮腿可变式移动机器人的结构设计

针对移动机器人在复杂多变环境下执行搜救侦察任务时机动性、越障性存在的不足,课题组提出了一种新型轮腿可变式移动机器人的设计方案。课题组通过对变径机构的设计使得机器人可以实现轮式和轮腿式2种工作模式的自如变换;采用修正的Kutzbach-Grubler公式对变径机构自由度进行了分析;利用速度瞬心法对移动机器人以轮式模式工作时进行运动学求解;利用拉格朗日法建立了移动机器人的动力学模型;最后通过ADAMS软件对移动机器人进行仿真实验分析。研究结果表明：该机器人整机结构设计合理,运动平稳,具有较强的机动性与地形适应性。该研究弥补了单一运动模式的机器人在地形适应能力上的不足。     

基于单片机的灭火机器人控制系统设计

本文设计的灭火机器人控制系统以STM32单片机为控制核心,可设置手动控制和自动控制两种工作模式。在手动模式下,操作者利用上位机通过Wi-Fi对灭火机器人下达指令,对机器人进行遥控;在自动模式下,灭火机器人可利用超声波传感器巡航和红外线传感器巡航实现自主巡逻、自主避障的功能,并利用火焰传感器和灭火装置实现自动识别火源,精准定位以及准确灭火。同时机器人还会将不同时刻的状态信息通过Wi-Fi模块发送给上位机,状态指示灯可以直观地展现机器人的状态。本文设计的灭火机器人控制系统兼具稳定性、敏捷性和可靠性,能高效实现灭火功能,满足了控制系统的设计需求。     

基于遗传算法四足机器在行走中选择最佳质心位置

在四足机器人动态稳定性的研究中,为保证四足机器人采用动态trot步态行走过程中的稳定性,研究了一种新的稳定性的保证方法,通过对四足机器人的数学物理建模,从理论的方法分析了质心位置对机器人稳定性的影响,使用遗传算法求出了质心的最佳位置。并通过实验的方法和原质心点进行了对比。证明了用遗传算法寻找的质心点使四足机器人的摆动幅度最小。     

利用手机蓝牙功能的仿生机器人控制平台设计

文章利用Android智能手机作为上位机,将带有HC-06蓝牙从模块的MCU作为仿生机器人的遥控信号接受端,利用蓝牙作为媒介完成对仿生机器人运动的控制。由此实现了以智能手机为依托的新型仿生机器人控制平台的设计。     

类人四轴解魔方机器人的设计

解魔方机器人是专门针对魔方还原而设计的一类机器人,涉及的技术十分广泛,实现的方法也较为多样。文章基于二阶段算法和Android平台,设计实现了无线遥感解魔方机器人。采用Android平台作为上位机,舵机控制板作为控制器,机械手臂作为操纵设备,完成对任意魔方状态的初始还原。实践表明,通过对Android平台、舵机控制器和机械部分有机结合,完成还原魔方的任务,能够达到较快的速度和高成功率。在进一步优化机械结构后,魔方机器人的还原速度还会提升。     

轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

科技的进步已经使机器人被广泛应用于生活中的各个领域,例如,农业生产、服务业、探测等。机器人能够代替人工完成大量危险或繁重的工作。轮式移动机器人是使用较为广泛的一种机器人类型,它具备良好的轨迹跟踪控制性能。文章对轮式移动机器人轨迹跟踪控制的原理进行了介绍,并构建了一定的轨迹跟踪控制模型,分析了轨迹控制的规律。     

电脑横机织物密度调节系统上位机软件设计

针对国内外电脑横机上位机软件不能具体反映横机织物密度调节系统的详细功能参数问题,设计一款电脑横机织物密度调节系统上位机应用软件。通过CAN总线通讯方式使上下位机进行数据交换,上位机可实现实时数据显示和传输,并监测调节机构工作状态,对调节机构各项参数进行配置,存储空间大。软件采用多线程设计,实现系统的多任务并行处理。应用结果表明,与传统的电脑横机上位机软件相比,该软件界面友好,操作简单,功能更具体,实时性强,实现了更加人性化的用户界面体验,能准确快速地控制下位机并反映运行状态。     

户外六足监测机器人的运动控制

本文针对户外监测需要,设计了一种在自然地形上运动行走的六足机器人作为监测设备的移动载体。介绍了硬件和软件设计,规划机器人的直行和定点转弯步态。最后在平地和自然草坪上进行试验,机器人运行稳定,表明具有在户外执行任务的实际能力。     

基于无线射频传输技术的海洋环境监测系统的设计

针对海洋环境管理需求,利用短距离无线通信在数据采集中的优势,提出并开发了基于无线射频传输技术的海洋环境监测、传输系统,完成海洋生态环境监测、数据实时处理。系统以CC2420无线射频传输模块和MSP430单片机为核心,由上位机和下位机两部分构成。上位机和下位机之间通过CC2420无线收发模块和PL2303转换芯片完成数据的无线传输。     

基于变电站智能巡检机器人的遥控模块功能设计与应用

目前常见的变电站巡检机器人遥控模块主要分为两类,一类是通过无线遥控器与机器人的主控计算机直接通信,主控机再将遥控信号下发至下位控制板,从而控制各电机并实现机器人遥控运动,此结构在主控机与下位控制板间存在通信故障时,遥控模块失去作用;另一类是将遥控模块接收端与电机连接,通过PWM信号控制电机运动以实现机器人运动,这种结构难以实现复杂的控制功能。针对上述问题,文章设计了一种可编程的遥控结构,通过遥控模块直接与机器人下位控制板通信,经试验验证,该方案在可靠性更高的前提下,也能够实现各种复杂的机器人控制操作。     

基于Trio运动控制器的直角坐标机器人控制系统

介绍了一种直角坐标机器人的主要结构及其功能．详细分析了该机器人控制系统的结构及其工作原理,开发了控制系统应用软件。系统采用触摸屏＋运动控制器的结构形式,以Trio的Eur0205x型控制器为系统控制核心,触摸屏作为上位机,通过加入遥控、超声波模块,实现了对机器人的远距离操作。系统在设计过程中不论硬件还是软件采用了模块化的思想,保证了控制系统的开放性和可移植性。     

基于嵌入式系统的电脑横机上位机的设计

通过对电脑横机上位机的需求分析,提出一种基于嵌入式系统的电脑横机上位机设计方法.分别介绍了硬件设计中的ARM处理器、电源模块、存储模块、USB存取模块、LCD触摸屏模块、JTAG模块和串口模块、以太网模块;提出了一种以ARM-Linux为平台的上位机软件的设计方法.指出电脑横机上位机图形用户界面的开发采用的是宿主机/目标机的开发模式,其中Qt-Embedded的移植包括准备资源和搭建移植环境、配置编译安装以及移植tslib和Qt-Embedded-4.6.0、环境变量的配置等步骤;Qt界面的设计包括用户界面的设计实现、建立信号与槽之间的关系、实现自定义的槽函数3个方面.使电脑横机人机交互界面更加友好、性能更加完备.     

基于ZigBee的井下人员定位系统研究

为了准确掌握煤矿井下人员的数量和位置、遇险后撤退路线、井下的环境监测等情况,文章研究设计了井下人员定位系统。系统采用Zig Bee技术,实现冗余无线自组网络传输数据。系统由井下检测站、身份识别卡、集中器和管理主机组成,实现对井下人员位置等信息采集,并通过集中器传输给上位机,为预防事故、排查隐患、抢险救援等提供了方便。