两种湿喷机械手使用对比

正近几年随着隧道施工机械化的推行,湿喷机械手作为隧道施工的一种专用设备得到了大力的推广应用。国内各品牌和厂家的湿喷机械手也得到迅速的发展,本文就我公司使用的几种湿喷机械手在使用过程中的感受进行了对比,以供参考。设备特点KC30湿喷机械手KC30湿喷机采用工程专用底盘,对隧道内以及工地现场的环境适应性较强。该机以活塞泵送混凝土的原理进行输送喷射混凝土。在喷头处增加混流器,     

浅谈湿喷机械手在马东铁龙运隧道中的应用

本文结合马来西亚东海岸铁路隧道工程,围绕机械手湿喷工艺在项目中的具体应用展开探讨,首先分析系统工作原理及构造,并总结其工艺要点,包括配合比设计、喷射作业、后期养护等内容,以期为施工人员创设安全的环境,确保工程整体质量。     

湿喷台车控制系统设计

混凝土湿喷技术具有回弹率低、粉尘少、混凝土均质性好、强度易于保证等优点,在隧道喷锚支护过程中广泛使用。采用湿喷机械手喷混凝土作业可降低劳动强度,因此采用机械手喷射的湿喷台车是重要的研究方向。湿喷台车大多数采用电液控制技术,行走控制、泵送控制、机械手控制是湿喷台车的3大主要控制研究内容,对湿喷台车的泵送控制和机械手控制进行了研究,设计了一个可行的湿喷台车控制系统。     

一种喷射机械手的设计

介绍了喷射机械手的运动方式,对喷射机械手的喷射臂和喷射头进行了设计,其中喷射臂的设计包括大臂回转支承、大臂、中间臂和小臂的设计;喷射头的设计包括喷射头马达的选型以及回转马达架、摆动马达架和刷动马达架的设计。     

湿喷机械手在高速铁路隧道施工中的应用

随着高速铁路的发展,采用大型混凝土湿喷机械手已成为隧道湿喷主流施工方式。本文以凤凰岭隧道湿喷机械手应用为例,详细介绍机械手湿喷工艺及湿喷效果。湿喷机械手性能优良,大大降低了隧道内粉尘浓度,保障工人身体健康,并有生产率高、回弹度低、施工质量高的特点。在此之前,湿喷机械手研发技术长期由国外垄断。CHP25B车载式湿喷机械手的研制使用,成功打破了国外垄断,大大降低了湿喷机械手的购买成本。     

"隧道施工"专题讲座(三)山岭工法(下)

(接上期) 喷射混凝土机械 喷射混凝土工法的种类 隧道施工中的支护工程由钢支护和板桩支护的施工方法转变成新奥法(NATM)的喷射混凝土和锚杆兼用的支护方式,即开挖后为防止围岩的松动、脱落,立即进行喷射混凝土.喷射混凝土工法的分类是根据向喷射机内投入水泥、骨料的方式而确定的,分为干式、湿式、半湿式和混合式4种.     

喷射机械手

随着地下工程越来越广泛地采用喷射混凝土,而喷射混凝土作业中存在的劳动强度大,粉尘污染严重,喷射混凝土回弹量大,质量难以控制等问题很快成了一个具有普遍意义的课题。南京军区工程兵部设计的PS10型混凝土喷射机械手能同混凝土湿喷机或干喷机相配,加上混凝土输送车组成“三联机”,完成快速喷射混凝土的作用。该机械手主要技术参数与国际上同类先进产品相近,某些技术,如喷头与作业面的夹角、距离、喷射厚度的测量以及控制技术等     

浅谈机械手的研究进展

机械手在最近几十年发展迅速,作为一种新技术被广泛用于工程实践中,机械手能模仿人肢体的一些功能,虽然不够灵活,但是能解决很多生产中面对的问题。本文主要对机械手在工业中的应用情况,讲述了机械手发展的意义,接着讲述了机械手在各个领域的发展,然后对其在国内外的发展进行综述,最后对机械手的发展趋势进行了分析。     

复杂地质条件下隧道施工安全技术探讨

为提高复杂地质条件下隧道施工安全性,现结合工程实例,对其出现的塌方和涌水等病害情况进行了总结,提出了该隧道施工过程中地质预报情况,从隧道开洞门施工、超前小导管预注浆支护、土方开挖、格栅钢架和钢筋网安装、混凝土喷射、塌方涌水处理、监控量测等施工要点进行了总结和分析.结果表明,采用以上施工技术及病害处理方式,有效保证了该隧...     

PJ66—1型液压喷射机械手

本文介绍了ＰＪ６６－１型注压喷射机械手的工作原理，从结构，技术，性能等方面对其进行了归纳分析，并简述了其工业性能试验结果。     

基于I-DEAS的加工中心换刀机械手运动仿真

以I DEAS MS8三维工程软件为平台 ,对TH63 5 0卧式加工中心换刀机械手进行三维实体装配。以装配模型为基础 ,对换刀机械手进行机构建模和换刀运动仿真。通过机械手换刀运动干涉检验和分析 ,得到机械手换刀运动并发时序图 ,提出了缩短机械手换刀运动时间的措施     

履带式移动采摘机械手控制算法及仿真研究

机械手的运动空间有限且相对固定,通过增设移动平台的移动机械手可弥补该不足.以履带式移动机械手为研究对象,对移动平台进行建模;推导出履带式移动机械手的运动学方程,针对移动平台和机械手分别设计了自适应模糊控制和RBF神经网络控制,利用MATLAB进行数字化仿真,并对实验数据进行分析,验证所提出算法的可行性.为农业机械工程化提供依据,也为履带移动机械手的协调控制奠定基础.     

一种隧道多功能作业台车

介绍了一种隧道多功能作业台车,包括:车身,作为配装载体部分;装于车身上且能实施单独和平行作业的主工作臂、第一侧工作臂和第二侧工作臂,两侧工作臂分居于主工作臂两侧;主工作臂的前端铰接主机械手,第一侧工作臂的前端铰接第一侧机械手,第二侧工作臂的前端铰接第二侧机械手;主机械手、第一侧机械手、第二侧机械手均铰接有第一驱动件,第一驱动件连接有改变第一驱动件位置的第二驱动件,第二驱动件设置在对应工作臂前端。隧道多功能作业台车能使各工作臂便捷、省时地实现配合操作,且能实现缓慢调节,使得工件较准易于操作,且校准精确。     

三自由度串联机械手动力学优化研究

提出一种基于轨迹的三自由度串联机械手动力学优化方法。在已知机械手末端轨迹和运动状态下,建立刚体动力学模型。以各关节力矩和的最大值最小为优化目标,对机械手进行动力学优化,并将优化后的机械手与原机进行对比。工程实例表明,优化后机械手的关节力矩和的最大值对比优化前降幅约为10.8512%,动力学效果得到明显改善。     

喷射机械手

<正> 随着地下工程越来越广泛地采用喷射混凝土,而喷射混凝土作业中存在的劳动强度大,粉尘污染严重,喷射混凝土回弹量大,质量难以控制等问题很快成了一个具有普遍意义的课题。南京军区工程兵部设计的PS10型混凝土喷射机械手能同混凝土湿喷机或干喷机相配,加上混凝土输送车组成     

六自由度钻杆装卸机械手运动学研究

现有工程钻机机器人采用人工装卸方式换接钻杆,其工作效率较为低下且存在安全隐患。为提高钻机的钻杆换接效率,设计了一种六自由度钻杆装卸机械手。在此基础上,利用笛卡尔坐标系建立了机械手的运动学方程,并采用遗传算法运动学方程进行了求解。进一步通过UG软件建立了钻杆装卸机械手虚拟样机模型,并提出了同步驱动和依次驱动两种驱动方案,同时在两种方案下对钻杆装卸机械手的运动学进行了仿真分析,分析结果表明:运动学方程逆解和连杆参数设计正确;机械手同步驱动方式在运动特性方面优于依次驱动方式。研究成果为实现工程钻机人钻杆的自动装卸提供理论基础。     

混凝土湿喷技术在马洋洞隧道的应用

以马洋洞隧道湿式喷射砼施工为例，阐述湿式喷射工艺。     

铁建重工 HPS3016型混凝土喷射台车

正HPS3016型混凝土喷射台车是铁建重工自主研制的钻爆法隧道施工支护设备,采用了独特的臂座二级转台结构结合后滑移机构,配合全液压驱动四节臂架,同时具备1个整体行走、2个回转、3个折叠、1个小臂伸缩的功能,实现了车辆一次定位、大范围、多方位的混凝土全自动喷射作业。利用可编程控制系统,实现了全自动喷射控制工程。双向独立的驾驶室设计,保证了整车行驶方便性     

基于ANSYS某自动化机械手大跨距支撑横梁的结构分析

针对超高运行的自动化机械手可靠性及安全性问题,对其超大跨距第七轴机械手支撑横梁的设计进行验证分析。主要基于ANSYS仿真对某型汽车拆解线的大跨距横梁进行有限元结构静力分析,研究其变形及应力应变情况,并确定机械手行走稳定性影响。分析结果可以对横梁的设计提供参考,对大型自动化工程具有通用性和参考意义。     

水泥土搅拌连续墙(SMW)施工法的尝试

工程简介北京地铁10号线一期工程土建施工9# 合同段明挖区间隧道,西起北土城站向东至惠新东街盾构调头井,全长434.3m。本段隧道槽宽10.6-20.4 m,深12.7-18.5m, 自西向东坡度为3‰-2.4‰,主体结构为现浇钢筋混凝土。依据招标文件,根据本工程所在的工程地质及水文地质条件、周边环境、场地条件,本工程区间明挖段围护结构采用钻孔灌注桩 钢支撑,混凝土等级为C25, 分段明开挖 内支撑进行结构施工。桩顶设钢筋混凝土冠梁,桩间采用挂网喷射混凝土护面的形式,并在桩项冠梁上施工砖