基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解

为了解决机器人运动学方程中的角度耦合问题,采用D－H方法建立了机器人的正运动学方程的数学模型,以PUMA560为研究对象求解,用ADAMS软件进行了仿真,其仿真结果与正运动学方程求解结果相近。验证了正运动学方程数学模型的正确性。在此基础上,采用解析法推导了焊接机器人逆运动学方程。此方法在整个推导过程中仅使用了逆矩阵相乘,解除了角度之间的耦合,推导出了各角的求解公式。此方法可为焊接机器人轨迹规划奠定基础。     

基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析

基于线性变换消元原理,提出了5R串联机器人逆运动学分析的一般方法仅用3个原始运动学方程(传统方法用4个方程),导出了只含1个变元的多项式方程;该方法适用于一解亦适用于多解问题;揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系;5R机构的装配条件对6R串联机器人逆运动分析将具有重要意义。     

基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析

基于线性变换消元原理 ,提出了 5R串联机器人逆运动学分析的一般方法 :仅用 3个原始运动学方程 (传统方法用 4个方程 ) ,导出了只含 1个变元的多项式方程 ;该方法适用于一解亦适用于多解问题 ;揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系 ;5R机构的装配条件对 6R串联机器人逆运动分析将具有重要意义     

集装箱喷漆机器人逆运动学分析

集装箱喷漆机器人采用开式运动链,利用Denavit-Hartenberg方法建立五自由度串联型集装箱喷漆机器人的坐标系,采用解析法对机器人进行了逆运动学分析,然后在ADAMS下进行仿真,得到末端点的位移、速度和加速度曲线,验证了机器人机械结构的合理性,为集装箱喷漆机器人的快速设计与制造提供了理论依据。
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基于运动耦合结构的并联机器人运动学正逆解

根据运动学等效的原则，在并联机器人中引入等效串联机器人及分支等效串联机器人，以等效广义坐标为中间变量建立并联机器人运动学正道解求解算法。该算法能有效处理结构带来的运动耦合，并且规划的软件具有自动生成迭代初始点、避免多解性以及便于实际应用等特点，从而为并联机器人的结构设计与创新提供了理论支持。     

基于神经网络的双足机器人逆运动学求解

运动学求解是双足机器人步态规划的基础。针对HIT—Ⅲ双足机器人实体，利用BP神经网络，求解了双足步行机器人逆运动学问题。为了满足机器人在线实时控制的要求及进一步提高运算精度，提出用迭代计算进行误差补偿的方法。计算结果表明，该法迭代次数少，计算精度高。     

焊接机器人逆运动学求解的通用高效算法

由于现有的机器人离线编程与仿真系统有着提高系统通用性的需求,本文针对常用到的六旋转关节(6R)焊接机器人,进行了逆运动学求解通用高效算法的研究。本文提出了具有特殊几何结构工业机器人的逆运动学求解通用高效算法,对该算法进行了VC 和Matlab混合编程实现,并验证了算法的正确性、通用性和高效性。     

基于GA-RBF网络的ABB机器人逆运动学求解

阐述了利用遗传算法对RBF网络进行优化的过程。并结合ABB机器人的正运动学分析,将正运动学求解的结果作为GA-RBF优化网络的训练样本,求解了机器人逆运动学问题。仿真和试验结果均表明该方法能得到很高精度的运动学逆解。     

工业机器人运动学逆解的几何求解方法

工业机器人运动学逆解求解方法的不同,其计算量也有很大的差别。常用的代数法求逆解存在计算繁琐,不易理解等缺点,几何法求逆解具有直观、计算量小的特点。以5自由度工业机器人为算例,详细介绍了几何法求逆解的过程,总结出了几何法求逆解的一般步骤:首先对机器人的结构进行分析,确定影响机器人末端操作器位置的相关关节,按机器人的结构直接求出各相关关节的逆解,然后利用所求的位置关节的逆解,通过简单的矩阵运算,可求得剩余关节的逆解。用仿真的方法验证了所求逆解的正确性:假设机器人各关节的转动不受限制,首先让各关节随机转过一定的角度,用机器人正运动学方程,获得机器人任意位姿,然后以此位姿为已知,用所求的逆解求相应的各关节所转过的角度,从而验证了方法的正确性。     

基于ADAMS的5-P4R并联机器人运动学分析及仿真

对一种改进后的三自由度5-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,并采用CAE软件ADAMS进行运动学仿真。运用螺旋理论分析并联机器人的自由度,通过D-H法建立机构运动学方程并求取运动学逆解,运用CAD软件Solidworks建立并联机器人虚拟样机后导入CAE软件ADAMS环境中,对虚拟样机添加约束条件和驱动函数进行正向和逆向运动学仿真,验证了改进结构的可行性和稳定性。     

几何的6R串联型焊接机器人运动学逆解算法

对满足后三个关节轴线相交于一点的6R串联型焊接机器人,最多具有8组封闭逆解,而其求解方法很多。几何算法求解过程直观简单,几何意义明确,但目前相关文献中的几何算法大都不完整,基本是前三个旋转角度用几何算法,后三个旋转角度用其它方法。依据焊接机器人的实际工况,将机器人2、3连杆的位形和的正负相组合,把运动学逆解分成四类,每类具有明确的几何意义,用几何的方法求解各类对应的关节角度,得到4组封闭解,简化了复杂的轨迹规划。通过对OTC-NB4焊接机器人的实例求解,验证了算法的正确性和具有非常高的精度。     

基于ADAMS的五自由度机器人运动学仿真

介绍了基于ADAMS的五自由度机器人的三维建模方法,并用ADAMS的运动仿真功能对五自由度机器人的运动特性进行了仿真分析,给出了机器人在典型运动状态下,手部末端的位移、速度及加速度等特性曲线,为机器人运动控制及优化设计提供参考依据。     

基于ADAMS和MATLAB的三自由度并联打磨机构的运动学仿真

提出了一种新型三自由度并联打磨机构,求出了其运动学逆解模型;利用PRO/E软件建立了并联机构的三维模型,并基于ADAMS和MATLAB的功能对该模型进行仿真。图片显示理论仿真曲线与实际仿真曲线吻合,从而验证了逆解方程的正确性,为接下来进行并联打磨机运动控制及优化设计提供理论依据。     

基于组合优化算法的6R机器人逆运动学求解

针对逆运动学求解存在的多解、精度低及通用性差等问题,提出了一种适用于各类6R工业机器人求逆解的组合优化算法.根据经典D-H法建立了机器人运动学模型,以最小化位姿误差为目标,结合运动平稳性原则构造了逆解问题的目标函数,以线性加权和法设计了适应度函数.通过混沌映射初始化种群、收敛因子非线性更新、自适应惯性权重位置调整及引入...     

基于ADAMS的6自由度机器人的正解与逆解

利用矩阵求解机器人的正解和逆解来研究机器人的运动学和动力学的方法较为普遍,但计算量大且容易出错,本文应用ADAMS软件设立一般点运动设定机器人的末端运动轨迹,方便的求得了机器人各轴的位置运动曲线,为机器人的设计定型和物理样机的设计提供分析依据。     

基于ADAMS软件的3-RRC并联机器人运动学正解仿真分析

应用ADAMS软件建立3-RRC并联机器人模型,并进行运动学仿真,使用测量工具求得并联机器人位置逆解,使用样条曲线和样条函数通过仿真求得位置正解.借助于仿真软件求得运动学正解方法快速准确,为实际的样机调试和控制提供了有意义的借鉴.     

基于ADAMS的三自由度运动平台运动学分析

针对一种三自由度运动平台,实现了复杂机械在ADAMS中的虚拟样机建模,使运动平台的整个运动过程直观化,并对建立的虚拟样机模型进行仿真。仿真结果表明,所建立的虚拟样机模型精确,仿真结果达到预期要求,并为并联机床的运动学、动力学、控制等后续研究奠定了基础,对复杂机构运动学规律的分析研究具有一定的意义。     

基于ADAMS六连杆送标机构设计与仿真分析

采用六连杆机构作为贴标机的送标机构,叙述了其对于贴标精度的影响,并运用机械系统仿真软件ADAMS针对该机构进行运动仿真分析.     

基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的6自由度机器人逆解算法

机器人逆解中运动学模型的建立主要采用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。旋量法实际应用相对较少,但旋量法中机器人各连杆坐标系相对于底座建立,具有明确的几何意义。基于旋量法建立起的机器人运动学模型,其逆解常采用Paden-Kahan子问题方法加以求解,单纯的Paden-Kahan子问题法只能解决低自由度机器人的逆解。针对后三个关节相交于一点的6自由度关节机器人,基于旋量理论建立起机器人运动学模型,利用经典消元理论和Paden-Kahan子问题相结合的方法,提出一种机器人运动学逆解算法,并给出此类机器人运动学逆解的显式求解结果。以库卡KR-150机器人为例,利用该算法进行运动学逆解,验证了算法的正确性。