基于ROS的协作机器人控制系统

为了实现协作机器人的控制,对协作机器人进行了控制系统研究,在保证系统鲁棒性和实时性的前提下,提出了在PC机上,构建基于Ubuntu系统下结合ROS,利用CAN通讯的方式,搭建协作机器人的控制系统.最后通过仿真实验和实体机器人控制实验,验证协作机器人控制系统应用效果.实验结果表明,该协作机器人控制系统具备控制协作机器人进行路径规划的基本工作能力,能够很好的建立上下位机的通讯,进行协作机器人控制.同时本控制系统具有模块化、可移植性高、框架清晰、低延时等特点.     

基于ROS的移动机器人平台系统设计

ROS是一个开源机器人操作系统。通过对机器人操作系统的研究,首先介绍了ROS系统框架和结构特点,其次提出了在ROS环境下搭建移动机器人平台的方法,并介绍了移动机器人系统的硬件平台,最后阐述了移动机器人各个功能模块。该移动机器人可以根据事先确定的任务自主进行全局路径规划,同时不断感知周围的局部环境信息,对ROS的应用有着重要的意义。     

基于ROS的溯源机器人系统

针对国内外对物联网和机器人相互结合,让机器人更好的服务于物联网展开的相关研究.本文提出了一种基于ROS与物联网的智能机器人系统.硬件上采用stm32传感器节点、树莓派、OpenWRT路由器、Rplidar雷达和C270罗技摄像头等;软件上使用ROS次级操作系统、Contiki、Tensorflow框架、Camshift算法和SLAM算法等;设计实现感知层的数据采集,基于SLAM的自动溯源,语音控制,机器人的物体追踪,物体自动识别以及web端的视频监控、反向控制和感知层数据实时显示等功能;而后搭建相关的试验环境,对系统与设备的相关功能进行测试,验证系统的可行性.     

ROS机器人的自动抓取系统的设计与实现

随着计算机技术的快速进步,人工智能时代快速而来,机器人得到了更大范围的推广与应用,许多机器人走进了广大人民的生活.此外,工业机器人也在逐步成为智能化工厂的主力,帮助完成各类商品的生产,其中对于各类生产资料的抓取是工业机器人的基本操作.在此背景下,本文基于ROS系统完成一个自动化抓紧的实现,为目前普遍的智能机器人抓取任务...     

基于SSD_MobileNet模型的ROS平台目标检测

目标检测是机器人技术领域中重要的技术环节,而作为机器人开发领域中最受欢迎的平台之一,ROS （Robot Operating System）平台实现快速准确的目标检测功能是非常必要的.目前深度学习方法是实现目标检测功能的核心技术,但当前ROS平台自带的目标检测数据包实现原理仍是基于传统的局部图像特征描述方法,目标检测鲁棒性差,泛化能力弱.本文就将针对以上问题,提出一种基于SSD_MobileNet框架,结合独立制作的图像数据集训练定制的目标检测模型,并将模型集成到ROS平台实现快速准确的目标检测功能.     

工业机器人的发展趋势

本文就工业机器人发展的两大趋势：机器人应用领域的扩展和机器人性能的是高及智能化，进行了论述。     

基于ROS的垃圾督导机器人导航系统设计与实现

针对垃圾督导机器人在垃圾投放点如何导航这一问题,文章基于ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)设计实现了垃圾督导机器人的导航系统,系统使用Jetson Nano和STM32分别作为主、从控制器,从控制器通过PI(比例积分控制)算法控制机器人的运动,使用串口与主控制器进行命令交互和数据传输,主控制器运用ROS功能包实现了定位建图和导航功能,使用有限状态机实现了巡逻任务,最后通过仿真对功能进行了可行性验证和实地测试。结果表明:垃圾督导机器人能够在垃圾投放点完成预先设定的导航任务,满足实际功能需求。     

自动贴瓷砖机器人系统

本文介绍一种全自动贴瓷砖机器人系统的硬件，软件及其工作方式，通过人－机界面可以输入工作参数，感知系统自动测量地面和同的位置箐面形状及测定所取瓷砖的位置，此系统可高速，高质量地完成涂粘地料，取瓷砖和贴瓷砖的工作。     

机器人操作系统ROS安全性研究综述

机器人日益走进人们的日常生活,也受到了国内外越来越多的关注.机器人系统的一个重要特性是安全性,增强机器人系统的安全性可以保护机器人免受恶意攻击者的入侵.机器人操作系统的安全性是机器人系统安全性的重要组成部分.虽然近年来研究人员针对机器人操作系统的安全性做了许多研究工作,但遗憾的是,安全性目前还没有得到足够的重视.为了引起人们对机器人系统安全性更多的关注,同时帮助人们快速了解当前主流机器人操作系统ROS (robot operating system)的安全性解决方案,对ROS的安全性进行系统的调研和总结.一方面,深入分析ROS的安全特性,总结ROS中已知的安全问题.另一方面,对近年来ROS安全性相关的研究进行分类分析和概括总结,并从机密性、完整性和可用性这3个方面,对众多ROS的安全性解决方案进行比较.最后,对ROS安全性研究的前景进行展望.     

基于开源操作系统ROS的机器人软件开发

ROS(机器人操作系统)是一套机器人软件框架,基于这一框架,人们可以快速开发出控制机器人的一系列应用,是目前大多数机器人系统的首选软件平台.扫地机器人、四轴飞行器、机器小车等,虽然各自的配件、外形或功能等各不相同,但是它们有一个共同点就是均运行在ROS系统框架之上.ROS本身的优良设计使其兼具了精简与集成、多语言多平台支持、点对点设计以及开源免费等特点.目前,越来越多的机器人厂商将基于ROS平台进行软件设计研发,而更多厂商的使用反过来又成为ROS的进一步完善与普及的巨大推动力.     

对我国机器人产业发展的思考

机器人技术是二十一世纪世界科学技术发展的一个热点,应用领域不断扩大,智能化水平进一步提高。我国已成为世界上最大的机器人需求市场,我们应抓住机遇,迎接挑战,加速中国机器人产业的发展。     

基于ROS的ICP-SLAM在嵌入式移动机器人上的实现与优化

基于激光雷达的ICP-SLAM在机器人操作系统中无法直接运行,且通过PC实现算法时,没有高效运载计算机资源,产生资源浪费,同时降低了移动机器人系统的灵活性。通过在嵌入式系统中搭建机器人操作系统,在系统中移植MRPT函数库中的ICP-SLAM算法,对算法进行优化,调整算法运行的CPU占用率,使用基于激光雷达的移动机器人进行建图。结果表明机器人操作系统生成的栅格地图可以满足机器人自主导航的需求,SLAM效果更为直观,系统更加灵活,成本和硬件配置要求大大降低。证明优化后的算法更贴近实际的使用需求。     

具有智能交互学习能力的机械臂写字系统

基于Uarm机械臂构建了一个学习人类写字顺序的机械臂智能写字系统,该系统首先具有对陌生汉字的自动笔画拆分和书写能力,然后基于语音对话和图像分析技术,能够根据用户教授的笔画和笔顺来学习汉字的正确书写方式.首先,系统根据输入的语音信息以及摄像头观察到的文字的图像信息,获得用户想要写的关键字及对话意图;然后通过对摄像头看到的图像信息进行分析,对检测到的汉字进行自动笔画拆分和笔顺提取,对于正在教授中的字,跟踪笔迹顺序,学习汉字笔顺的正确写法.通过对话管理,机械臂会以对话的形式进行书写反馈并与用户交互,学习人类书写顺序并实现正确书写.通过实验分析及测试者主观评测,该系统取得了不错的评价.     

Development of assembly system with quick and low-cost installation

ABSTRACT

Cell production systems for assembly operations generally require tool changes using several hands and a customized work table. The initial setting and resetting of the assembly system are costly. We implemented a system comprising the use of only two hands and without the requirement of tool changers. In addition, multiple sensors are used to perform tasks robustly to avoid errors. The peg-in-hole task is performed robustly against errors without the precise positioning of objects. The objective is to develop a system that is lean and agile and can be set up quickly. We evaluate this system based on the task-board and assembly tasks during the assembly challenge in the industrial robotics category of the World Robot Summit 2018.     

人工智能在日本钢铁工业中的应用

根据作者1993年11月在日本考察人工智能在钢铁工业应用情况，及从事人工智能研究的资料，介绍了日本机器人及智能信息系统应用情况，以及电气公司和钢铁公司从事开发工具的研制情况。     

天脉1实时操作系统的机器人框架移植方法研究

首先对ROS机器人框架进行了简单介绍;然后调研其在开源Linux非实时通用操作系统、绿山公司INTEGRITY RTOS实时操作系统、风河公司VxWorks7、Zephyr实时操作系统的移植适配情况;最后,基于i.MX6Q ARMv7a多核处理器平台,在天脉1实时操作系统上对机器人框架的移植适配方法进行了研究。