线性时滞系统内模控制的研究

内模控制是近年来发展起来的一种新型控制方法，分析它的原理对于工程应用和理论研究具有重要的意义。从IMC结构分析人手揭示了内模控制的本质，证明了该系统可实现对阶跃信号的无差跟踪及在阶跃信号扰动下可实现无差控制，给出了时滞线性系统内模控制器和内模滤波器的设计方法。并基于MATLAB仿真研究表明，线性时滞过程的内模控制具有较好的鲁棒性，有一定的应用价值。     

具有重构功能的基于RBF神经网络直接自适应飞控系统

反馈线性化方法鲁棒性研究一直是近些年来的研究热点。针对基于反馈线性化方法的鲁棒控制，提出了一种将反馈线性化和RBF神经网络直接自适应控制相结合的综合控制方法，利用李亚普诺夫稳定性定理推导了神经网络权值的自适应规律，保证了闭环系统的稳定性。该方法应用于某型号飞机舵面故障状态仿真，结果表明RBF神经网络自适应控制方法补偿作用显著，相当于系统具有一定的重构功能。     

H∞优化控制理论在振动控制系统中的仿真研究

研究了H∞优化控制方法在振动控制系统中的应用，以磁县浮球装置作为被控对象，研究了H∞优化控制在抗干扰能力，鲁棒性，以及抑制“溢振”方面的性能。仿真结果表明H∞优化控制理论在振动控制中抑制“溢振”方面具有优良性能。     

柔性机械臂的动力学模型及PD控制

应用模态控制理论，对柔性机械臂的主动控制问题中的动力学模型进行了研究，在小变形假设的前提下，考虑由于横向变形而引起的轴向位移的影响，采用拉格朗日方程建立了计及动力刚化项的动力学模型，并将ＰＤ控制理论和方法应用于该模型。最后，对一单杆柔性机械臂的振动控制进行了计算机仿真。     

三轴仿真转台系统模型建立及解耦控制研究

三轴仿真转台的惯性耦合、速度耦合及重力效应是影响仿真精度的主要因素。采用MATLAB中simulink的仿真方法研究三轴仿真转台系统动力学模型以及解耦控制算法。运用多刚体系统运动理论和拉－欧方程建立了系统动力学模型，提出了一种二阶系统反馈解耦控制方法，利用该控制方法设计了三轴仿真转台的解耦控制器，运用MATLAB软件的仿真工具箱。对三轴仿真转台整个机电系统进行了系统仿真，结果证明所提出的解耦控制方法及所设计的解耦控制器的有效性和实用性。     

Lue系统的延迟反馈控制

应用延迟反馈控制、错位延迟反馈控制方法研究了Lue系统的控制问题。理论证明延迟反馈控制下系统平衡点的可控性与稳定性，在k,τ大于某一阀值的条件下，焦点S＋，S－稳定可控，而鞍点S0不稳定可控。在Matlab进行的数值仿真表明延迟反馈控制，错位延迟反馈控制方法能够自动地寻找系统的不同的不稳定周期轨道UPO，并方便地观察控制的稳定性和实现Lue系统的混沌控制。理论结果与数值仿真表明二种方法对Lue系统的控制是十分有效的。     

模型预测控制在火电厂循环水加药控制中的应用

以火电厂循环水加药控制为例,采用模型预测算法,研究工业中典型的带有滞后被控对象的控制问题．对该控制方法进行的仿真研究结果表明,系统能有效地避兔纯滞后环节在控制过程中带来的振荡现象,工程应用取得了理想的控制效果．     

气动比例阀的死区补偿与仿真

针对气动比例阀的死区产生机理及对系统控制性能造成的不良影响，提出了1种新的对比例阀的死区进行补偿方法．首先分析了比例阀的摩擦力是造成其死区的主要原因，并利用神经网络控制对比例阀摩擦力进行软件补偿，消除了比例阀死区对系统稳定性的影响．并通过系统仿真研究，证明该控制方法用于气动比例阀死区补偿的正确性和有效性．该补偿方法具有较高的工程应用价值．     

伪逆法在自修复飞行控制中的应用研究

介绍了现代战术飞机自修复飞行控制研究方法,针对某型飞机的特定飞行状态与机身损伤故障模式,建立飞行与控制数学模型,采用仿真方法对比研究了在模型精确和有误差情况下伪逆法重构飞行控制律的效果。结果表明:应用伪逆法重构飞行控制律对精确模型具有反应快速的优点,但对模型误差鲁棒性不强,不能单独应用。     

气动比例阀的死区补偿与仿真

针对气动比例阀的死区产生机理及对系统控制性能造成的不良影响，提出了1种新的对比例阀的死区进行补偿方法.首先分析了比例阀的摩擦力是造成其死区的主要原因，并利用神经网络控制对比例阀摩擦力进行软件补偿，消除了比例阀死区对系统稳定性的影响.并通过系统仿真研究，证明该控制方法用于气动比例阀死区补偿的正确性和有效性.该补偿方法具有较高的工程应用价值.     

滑模变结构控制在机械臂跟踪轨迹控制中的应用

针对滑模变结构控制中存在的抖动现象,通过调整控制律设计了一种新的抑制抖动的滑模变结构控制方法。该控制方法与常规滑模变结构法、饱和函数法相比,不仅满足了平滑控制量的要求,而且较饱和函数法控制精度高。仿真实例验证了该设计方法的正确性。     

蒸汽炉温度的一种自适应预测控制

对具有滞后和惯性时变对象,提出了一种自适应预测控制方案,对对象参数进行预测,利用最小方差控制方法进行控制,确保系统在对象参数变化时仍保持优良的控制性能,根据本文提出的方法,对蒸汽炉系统蒸汽温度控制进行了仿真,取得了较满意的控制效果。     

Combined Control Allocation and Sliding Mode Control in the Dynamic Control of a Vehicle with Eight In-Wheel Motors

An eight wheel independently driving steering (8WIDBS) electric vehicle is studied in this paper. The vehicle is equipped with eight in-wheel motors and a steer-by-wire system. A hierarchically coordinated vehicle dynamic control (HCVDC) system, including a high-level vehicle motion controller, a control allocation, an inverse tire model and a lower-level slip/slip angle controller, is proposed for the over-actuated vehicle system. The high-level sliding mode vehicle motion controller is designed to produce desired total forces and yaw moment, distributed to longitudinal and lateral forces of each tire by an advanced control allocation method. And the slip controller is designed to use a sliding mode control method to follow the desired slip ratios by manipulating the corresponding in-wheel motor torques. Evaluation of the overall system is accomplished by sine maneuver simulation. Simulation results confirm that the proposed control system can coordinate among the redundant and constrained actuators to achieve the vehicle dynamic control task and improve the vehicle stability.     

模糊控制在纠偏控制系统中的应用

介绍了模糊控制在纠偏控制系统的应用,分别设计了一维模糊控制、PD-维模糊控制和PD二维模糊控制3种算法．实验结果表明,使用PD二维模糊控制能够有效解决被控对象在高速运行状态下具有的不确定性和复杂特性的适应控制问题．     

基于动态矩阵控制的网络控制系统时延补偿策略

针对网络控制系统中的网络时延问题,根据预测控制中动态矩阵控制的特点,提出了一种基于动态矩阵控制的网络时延补偿策略。利用动态矩阵控制算法对网络控制系统中的时延信号的未来情况进行预测,用来补偿其在网络传输中的时延,并结合具体的实例进行仿真实验,通过与传统PID控制的比较,进一步验证了该策略的有效性和优越性。     

变结构自适应控制系统研究

为了改善控制系统瞬态性能,本文从系统稳定性原则出发,提出了多模系统的变结构自适应控制策略,这种控制方法比变结构控制或自适应控制都优越,具有两者的优点.一方面可以适应参数变化,另一方面又可以调节系统的瞬态性能,使系统具有强鲁棒性.     

主动磁控小卫星姿控系统变结构控制研究

小卫星主动磁控系统是有约束的非线性姿控系统，本文提出了一种解耦的变结构控制方法，结合磁控力矩的约束条件，给出了计算机仿真结果。结果表明：对于所给的动力学系统，系统能够沿着给出的滑动模收敛到给定的精度，该方法鲁棒性好、设计简单且易于实现。     

顺序控制法在液体混合控制系统中的应用

依据顺序控制设计法的思想,介绍了顺序控制法在液体混合控制系统中的典型应用.实际应用表明,该方法简便有效.     

MRAC-PID复合控制在液力控制系统中的应用

由于作为控制元件的调整型液力偶合器的动态特性非常复杂 ,直接影响了整个系统(如渣浆泵调速型液力偶合器调速液位控制系统 )的动态过程 ,使得系统的调节具有严重的非线性 ,系统模型具有不确定性。为此本文提出采用模型参考自适应 (MRAC)与PID复合控制的方法来解决上述问题。与常规自适应控制法相比该方法大大简化了系统设计 ,大量的仿真和实验研究也证明了此方法是有效和实用的。     

Remote Control Guidance Law Design Using Variable Structure Control

Variable structure control has been described byUtkinin the former Soviet literature since the earlysixties.The basic feature of variable structure control(VSC)isthe sliding motion.Thistype of methodolo-gyis attractiveinthe design of controlsfor nonlinear,uncertain,dynamic system with uncertainties andnonlinearities of unknown structure as long as theyare bounded and occurring within a subspace of thestate space[1,2].The purpose of a sliding mode controller(SMC)is to derive a nonlinear plan…