开放式机器人控制器综述

本文对开放式机器人控制器的研究进行了概括和总结,综合叙述了开放式机器人控制 器的思想及优点,从控制结构、硬件和软件实现的角度总结了已有的研究工作,指出了开放 式机器人控制器的发展方向．     

神经网络α阶逆系统方法在开放式机器人控制器的应用

开放式机器人控制器的研究正成为机器人技术研究领域的热点。开放式机器人控制器除了硬件和软件上是开放的,还必须能作为一个平台,对机器人的相关算法进行研究和改进。在介绍本实验室开发的开放式机器人控制器的基础上,成功地将神经网络α阶逆系统方法作为机器人位置伺服算法应用于实际,取得了良好的控制效果。工程试验证明神经网络α阶逆系统方法是一种有前途的方法,还说明这套机器人控制器是“开放”的。     

重矿设备嵌入式控制系统的设计与开发

分析了重型矿山行业设备的主要特点及开放式控制器的设计要求,在此基础上设计并开发了基于ReWorks实时操作系统和PC104总线嵌入式硬件平台的嵌入式控制系统,给出了系统功能、组成结构、主要模块和实现的关键技术。在对开放式控制器进行研究后,设计了适合于重矿行业通用的网络通信模块和逻辑控制模块。     

基于PROFINET的开放式以太网控制器的设计

为了适应未来工业控制领域的发展需求,设计了一种基于工业以太网--PROFINET的开放式以太网控制器,并结合可精简的TCP/IP协议栈--Lwip,实现了嵌入式Web服务器.为了完成服务器中的动态数据交互功能,提出了一种新型的嵌入式多重网关接口(EGI).通过西门子的开放式以太网协议,实现了西门子PLC与设计的开放式以太网控制器相通信,报文分析结果表明,其具有较高的可行性和有效性,为开发PROFINET IO设备提供了基础.     

基于RTLinux的开放式控制器硬件驱动器设计

介绍了关于开放式控制器的发展现状和存在问题，在深入分析了COMED1规范的基础上，对控制器底层的开放性要求进行了实验，提出了一种基于RTLinux平台的、具有一定开放特性的控制器底层硬件驱动设计方案。     

运动控制器在丁字管加工机上的应用

开放式运动控制器为设计师提供了灵活的使用环境和方法,使设计师能设计出满足特殊需求的系统。使用开放式运动控制器开发的数控丁字管加工机,向用户提供了参数化编程方式,大大简化了用户的使用方法,降低了用户操作培训成本。     

OAC使制造商受益良多

开放式和封闭式体系结构控制器之间的平衡点是什么?在定位和速度之外,开放式体系结构控制(OAC)的优势还包括参数的控制。例如,工艺参数(比     

开放式驱控一体化的工业机器人控制器研发

本文面向工业机器人应用,创新地提出了开放式驱动控制一体化的运动控制器架构,将常规运动控制器、常规驱动器的控制模块、工控机、安全控制卡、示教盒的CPU处理模块有机集成,形成一个一体化的运动控制器,提高了开放性,降低成本至原来的一半,缩短了用户产品的开发周期。     

开放式可编程控制器的设计

介绍了一种与单片机主从结构、开放、模块化、低成本、小型的可编程控制器(PLC),建立了开放式可编程控制器的结构模型,选用51内核单片机STC89C51作为PLC的处理器,使用开发工具Borland C++Builder设计开发PLC用户编程界面,采用USB通信接口实现计算机与可编程控制器的连接。     

基于PC的开放式数控系统关键技术研究

主要研究了基于PC的开放式数控系统功能实现的方案与关键技术。在分析了开放式数控系统应用现状并阐述了PC数控系统结构及开放式数控系统构成的基础上,完成了低成本、可重构的开放式数控系统的设计及系统开放式软硬件体系的建立,系统控制器通过编程完成对输入、输出量的规划过程,通过PID控制伺服电机的输出,从而实现对伺服电机轨迹输出的优化控制目标,实现交互控制机制的开发,该模块化可重构系统在降低系统成本的同时显著提高了使用性能,具备较高的实际应用价值。     

TMS320C30在液压伺服控制中的应用：液压负载模拟器控制器设计

液压负载模拟器被广泛应用于许多工程实践场合，随着控制律和加载对象的日趋复杂，对其伺服控制器的迭代速率和精度也提出更高的要求。本文结合伺服控制器的结构特点和目前国内ＤＳＰ芯片开发现状，设计了具有一定通用性结构的支持双ＣＰＵ的高速数字式伺服控制器，通过管理软件、支持软件和相应的管理硬件结构，使控制器操作简便、配置灵活，形成了具有二次开发能力的伺服控制器软、硬件平台，能够满足一大类高速高精度伺服控制的要求，并分析了控制器性能及相关因素，给出了在飞行模拟器液压操纵负荷系统中的实际应用结果。     

Design of low cost universal artificial neuron controller for chopper fed embedded DC drives

Artificial neural network (ANN) has become very popular in many control applications due to their high computation rate and ability to handle nonlinear functions. This paper proposes an artificial neuron controller for closed loop speed control of DC drive fed by DC chopper. Neuron control is used to reduce the steady state error, overshoot and settling time. The signal corresponding to the motor speed error and change in speed error are used as inputs to ANN Controller. The controller outputs the required change in duty cycle of pulse width modulated gating signal applied to DC chopper. Thus the voltage fed to the armature of the DC motor is adjusted for achieving the desired speed response. The training patterns for the neuron controller are obtained from the conventional PI controller and the effectiveness of the proposed neuron controller is studied using simulation studies.The designed controller was implemented in a low cost 8051-based embedded system and the results are documented. Two-loop control system was implemented with an inner ON/OFF current controller and an outer ANN speed controller.A conventional controller has heavy computation burden whereas a trained neural network requires less computation time. The artificial neural network has the ability to generalize and can interpolate in between the training data. This advantage of ANN makes the ANN controller universal. The ANN controller designed was tested on two different motors and found to work effectively on driving both of them.     

液压控制器的设计与实现

液压控制器是一种具有控制精度高、响应速度快和输出功率大特点的控制元件,具有极高的应用价值,可广泛应用到诸多领域中。当前,液压控制器在具体的使用中,存在处理高速与低速设备的速度匹配问等问题,影响液压控制器的应用。故此,文章选择模块化设计方式、高速处理速度DSP为核心控制芯片、丰富通讯接口、4轴驱动能力等技术措施,进一步完成对液压控制器的优化设计,并借助仿真模拟,确定改进后的液压控制器具有高性能、高响应速度等特点,可有效保障相关设备的稳定运行,实现行业的发展与进步。     

Adaptive speed control based on just-in-time learning technique for permanent magnet synchronous linear motor

In this paper, an adaptive two degrees of freedom (2Dof) PI controller based on a just-in-time learning (JITL) method is proposed for predictive speed control of permanent magnet synchronous linear motor (PMSLM). Firstly, to guarantee the high identification accuracy and high real-time performance simultaneously, an improved JITL method is proposed to estimate the controlled model parameters of speed control system. Then, based on the dynamic controlled model, a simplified generalized predictive control (GPC) supplies a 2Dof proportional integral (PI) controller with suitable control parameters to follow a sinusoid-type speed command in operating conditions. The main motivation of this paper is the extension of the predictive controller to replace traditional PI controller in industrial applications. Finally, the efficacy and usefulness of the proposed controller are verified through the experimental results.     

具有不确定参数永磁同步电动机的自适应反步控制

针对永磁同步电动机系统的非线性耦合特性以及参数的不确定性，采用自适应反步控制实现永磁同步电动机的非线性控制，在补偿参数不确定性影响，提高系统的抗干扰能力的同时，实现了永磁同步电动机的高性能全局渐近稳定速度跟踪控制．采用二阶滤波环节平滑速度指令，实现了理想无超调的快速速度跟踪控制．仿真结果证明了所提出方法的有效性．     

基于DSP前馈模糊PI的舵机控制算法

针对负载转矩对舵机转速的影响,建立负载力矩的数学模型,提出带前馈模糊自整定比例积分参数的速度环控制算法,利用前馈控制器补偿负载变化对电机转速的影响。当直流无刷电机特性和力矩变化时,通过动态调整控制参数使系统具有良好的鲁棒性和控制精度。设计以数字信号处理器为核心的模糊控制器,采用高精度的绝对编码器作为位置环反馈。实验结果表明,该控制器具有较强鲁棒性,且响应速度快、超调小、控制精度高。     

基于dsPIC30F6010A的大功率BLDC电机控制系统设计

设计了一款以dsPIC30F6010A为核心的1.5kW大功率BLDC（无刷直流）电机控制系统。采用霍尔传感器确定转子位置并用来测速,利用IPM（智能功率模块）实现电机驱动。控制器具有CAN总线通讯接口,可以接收上层控制器发来的速度指令,采用积分分离的PID控制算法实现电机速度闭环控制。测试表明,系统运行稳定、可靠。     

半浮连轧管机组限动链传动控制系统

分析了由位置控制器、直流传动装置和PLC组成的半浮芯棒连轧机组限动链控制系统的硬件配置及软件组成。此系统在通用的速度、电流双闭环逻辑无环流直流可逆系统的基础上，利用位置控制器作为位置环，给定位置和实际位置的偏差通过位置PI调节器运算生成相应的速度值vk，与设定速度vt，叠加，作为双闭环系统速度环的速度给定，构成位置、速度、电流三闭环。利用中断实现芯棒定位和毛管定位之间的切换。经测试证明，此系统具有定位精度高、动态性能好等特点。     

基于ARM的模糊自适应PID温度控制系统设计

为了解决传统PID控制器控制电冰箱温度所存在的响应速度慢、控制精度不高等问题,本文采用自整定模糊PID控制算法设计了模糊PID控制器,并在MATLAB环境中进行了仿真,与常规PID控制器的性能进行了对比,结果表明模糊自适应PID控制器的响应特性优于传统的PID控制器,响应速度更快,稳态精度更高,超调量更小,提高了电冰箱温度控制系统的性能.最后在ARM芯片上实现模糊控制算法,模糊控制表采用新方法二维矩阵存储,以便方便查询和管理,更好地满足温度调节的实时性.