基于免疫原理的控制器参数整定方法

基于免疫原理,建立了一个基于免疫机制进行控制器参数整定的数学模型。给出了参数整定问题中抗原、抗体和亲和力的定义,对基于免疫原理的控制器参数整定过程进行了详细的描述。最后以PID的参数整定为例,控制一个高阶系统,大延迟系统和非最小相位系统。并与Z-N,MOMI等算法的整定结果进行了对比实验,结果表明该方法对控制器的参数整定是有效的。     

移动机器人模糊PID运动控制技术研究

针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足,将模糊推理与常规PID控制相结合,设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统,给出了参数自整定规律,给出了以参数分配器实现移动机器人线速度和角速度的双闭环控制方法.在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究.结果表明,该运动控制系统比常规PID控制方法相比的机器人响应速度快,线速度和角速度控制的超调量及稳态误差等控制品质得到了明显改善,同时该运动控制系统具有较强的抗干扰能力.     

基于参数自整定的模糊智能供水策略

针对一次性整定的PID参数难以保证供水控制系统的控制效果始终处于优化状态的问题,提出了一种基于参数自整定的模糊智能供水策略。采用该策略系统一旦偏离正常状态,在系统性能超过容许范围时,自动启动PID参数的整定过程进行在线参数模糊自整定,按照整定后的PID参数系统自动切换到正常工作状态。重新整定的PID参数可使供水系统达到更好的控制品质。仿真实验表明:实时修改控制器的参数可以保证控制系统具有优良的控制品质。     

基于遗传算法的PID参数整定

提出了一种基于遗传算法的PID控制器参数优化设计方法．通过仿真研究和加热炉实验表明遗传算法应用于PID参数整定可提高系统的稳定性和动态特性，与传统的整定方法相比明显地改善了整定的速度和准确度。     

差分进化算法在数字PID参数整定中的应用

针对数字PID控制器参数整定,本文介绍了一种基于差分进化算法整定PID参数的方法,并在MATLAB环境中编写M脚本文件进行计算机仿真实验。结果表明,使用该方法对控制器参数优化整定后,系统响应速度更快,达到稳态的时间更短,参数的整定速度和准确度得到了明显改善。     

两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制

针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表明,该方法能使系统有更好的快速性和稳定性.     

基于遗传算法的PID参数整定与优化

ＰＩＤ参数整定与优化一直是自动控制领域研究的重要问题。采用遗传算法进行ＰＩＤ参数整定与优化是一种寻求全局最优且与初始条件无关的优化方法。在参数整定与优化过程中,考虑了过程控制系统的参数整定特点和寻优精度。仿真表明：该方法比一般ＰＩＤ参数整定方法具有更好的控制性能指标,不失为一种具有较好实用价值的ＰＩＤ参数整定与优化方法。     

一种基于驱动力矩的足球机器人轨迹控制方法

分析了足球机器人的运动特性,得出了足球机器人运动模型．结合驱动轮参数对驱动轮进行受力分析,推导出该机器人驱动轮的驱动力矩．以驱动轮力矩作为控制参数研究了该种机器人的轨迹控制方法,提出基于PD反馈控制模型的轨迹控制,并分析了基于PD反馈控制的系统特性．仿真实验验证了所提出轨迹控制方法的可行性和有效性．     

基于遗传算法的足球机器人模糊PID优化控制策略

以足球机器人系统为实验平台,论证了遗传算法模糊PID控制技术应用于足球机器人运动控制的可行性,并提出了具体实施方法。将传统PID控制与模糊控制相结合,通过PID算法提高控制准确性,通过模糊推理实现在线调整kp、ki、kd等关键参数,提高系统的控制性能。改进了模糊控制中的控制规则和隶属函数,提高了合理性和系统控制精度。仿真结果表明,该方法比一般PID控制方法具有更好的控制性能指标。     

基于无量纲参数的PID控制器参数整定方法

通过扩展的内模整定方法提出了基于无量纲参数（无量纲时滞时间和无量纲过程增益）的ＰＩＤ控制器参数整定方法,给出了ＰＩＤ控制器参数整定公式对系统的时滞大小没有限制,对于不同的时滞系统均适用;而且整定后的闭环系统与原模型参数无关,其瞬态性能指标和鲁棒特性具有一致性。     

Design of vision-based soccer robot using DSP

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岩体力学参数的可靠性检验

根据随机模糊概率理论,讨论了岩体力学参数随机模糊概率分布形式,提出了参数置信度分析模型,从理论上分析了力学参数取值的置信度问题,并就参数的可靠性分析提出了检验方法.通过实例证明,所提方法更合理、更符合工程实际.     

一种基于离散马尔可夫过程的诊断风险模型

文章建立了一个基于贝叶斯公式和马尔可夫链的诊断模型,并根据中国现有的医疗管理体制进行假设检验,对假设结果进行评价。在分类过程中应用贝叶斯决策,将医疗诊断简单情况下的二值分类进行研究,同时依据分类平均风险最小的原则给出了分类的决策函数,并应用贝叶斯理论和马尔可夫过程进行讨论。实验证实了在我国建立强制医疗责任保险制度的正确性与必要性。     

基于单片机的三极管特性参数测试系统的设计

三极管特性参数测试系统以 AT89S52单片机最小系统为核心,应用 ADC0809和运放组成数据采集电路, DAC0832和多组继电器组成数控电压源.整个系统采用模块化设计,能较精确的对三极管交直流放大系数、集电极-发射极反向击穿电压和反向饱和电流等特性参数进行测量.利用单片机采集所得数据进行处理,并通过 LCD对各项参数和输入输出曲线进行显示.     

多输入广义分布参数控制系统的极点配置问题

本文以Ｈｉｂｅｒｔ空间中算子理论为工具讨论多输入广义分布参数控制系统的极点配置问题，给出了问题的解及解的构造性表达式。     

工科院校物理设计性实验之AD590组装成数字温度计的几点思考

设计性实验对开发大学生智能、培养和提高科学实验能力和素质有着十分重要的作用,在大学物理实验教学过程中,在介绍AD590集成温度传感器特性及应用的基础上,以AD590为基本元件,开设多种数字温度计设计性实验,并对实验中温度计参量设置,提高灵敏度,消减系统误差等疑难问题进行了深入解析。     

压电陶瓷 d_(33) 参数自动测试分选机的研制

介绍了一种机电一体化的压电陶瓷ｄ３３参数自动测试分选机，能自动完成装料、参数测试，并根据给定合格值自动分选。该机已用于点火压电陶瓷生产线中。     

一类具有常数移民的 SIR 和 SIS组合流行病模型

建立了一类具有常数移民的SIR和SIS组合流行病模型,利用微分方程稳定性理论和方法讨论了该模型平衡点的稳定性,并且给出了疾病是否流行的基本再生数.     

基于分形的三维梨树建模算法

通过对梨树整体形态观测统计,得出枝干之间的夹角不是随机分布,如果以90°为标准,满足黄金分割比,且末端枝条由于自身和竹叶的重力作用,呈现不同角度的弯曲。根据植物形态学原理和计算机图形学技术,采用分形技术绘制出梨树的主干枝;采用参数曲线拟合技术绘制出末端弯曲枝条;并采用分段技术改善树干的弯曲程度,真实感较强。根据计算机试验结果给出梨树的IFS码.     

数据仓库技术在企业管理决策支持系统中的应用

讨论基于数据仓库的决策分析系统的优越性，给出一种实现模型，并就建立数据仓库的关键技术进行讨论。提出一种新的实现数据清洗和过滤的方法，并且比较数据立方体的三种存储模型，最后给出比较结果。这种基于数据仓库技术的企业管理决策支持系统，为决策人员提供了强有力的支持工具，有力地推动了决策的现代化进程。