四自由度包装搬运机械手控制系统设计

目的提高包装生产线的自动化程度。方法基于S7-200 PLC和维纶TK6050ip触摸屏,设计一种全自动包装搬运气动机械手控制系统,对控制系统硬件结构进行设计,并在硬件结构基础上进行软件编程。最后进行测试和应用研究。结果由实验数据可知,该控制系统能够保证气动机械手运行的平稳性、准确性、快速性,具有操作方便、工作效率高、运行可靠等优点。结论基于PLC和触摸屏控制的气动机械手能够提高包装生产线的自动化程度,可满足包装控制要求和生产需求。     

气动组合台真空吸附机械手系统设计

利用真空阀式吸附机械手在气动组合台上搬运薄铜板件,取得了良好的效果。介绍了气动组合台的真空阀式吸附系统的工作原理,技术特点,吸力和吸着响应时间的设计计算,以及元件选用。     

一种气动机械手及运动设计

介绍立体仓库的组成部分机械手,从机械手的设计原则、结构类型的选取、结构设计原理、机械手控制系统的确定、系统硬件组成、采用模块化的设计理念对一种气动机械手进行系列化设计并对其运动进行初步设计,通过对设计的系统调试,仓库模型控制系统能够通过手动和自动控制方式较为准确地完成货物的存放功能。     

一种包装堆垛机械手的结构优化

目的应用Ansys Workbench软件对一种包装堆垛机械手的结构进行优化,减少结构质量,提高机械手的工作效率和定位精度。方法对机械手进行建模及使用应力分析软件对其进行静力分析、模态分析,并利用拓扑优化方法的变密度法,对机械手结构的关键部位进行拓扑优化。结果机械手在满足整体强度的条件下,改变其质量分布,选择合理的驱动电机,达到减弱振动和轻量化的成效。结论拓扑优化方法的变密度法为机械手的结构优化和提高执行工作频率提供了一种高效可行的途径。     

挤出中空成型机的气动系统、机械手和气动吹塑成型详述

本文是主要是关于中空成型机气动系统,中空设备上的机械手以及吹塑成型的介绍.     

一种自动计量与连续充填包装机械手功能特性的试验研究

针对采用一种特殊结构机械手,使酸菜丝等短小丝奈状物料在连续包装过程中,实现自动充填与计量的设计方案,为了验证机械手的功能特性是否符合设计要求,开展了试验研究。在不同压力和行程工况下,采用计算机软件自动记录试验数据,通过对试验数据进行对比分析,得出机械手工作的最佳工况。试验结果表明,机械手竖直定位精度2mm,自动计量装置计量精度2g,满足控制指标要求,设计方案可行。     

一种包装机械手及其控制的研究

目的为提高酸菜丝、榨菜条等短小丝条状类物料连续包装过程的自动化程度和生产效率,研究一种具有自动充填与计量功能的机械手及其有效的控制方法。方法机械手是一气动控制系统,由3个气缸分别实现水平运动、竖直运动和抓料卸料动作,由单片机数据采集与显示系统来实现机械手抓料质量的检测与显示,由PLC实现对整个系统的控制,采用目标观测型变结构仿人智能控制,确保达到控制精度要求。结果在实验室对样机进行了试验研究,气源压力为0.35 MPa,控制信号频率为20 Hz时,料手下端与取料水平面距离为100 mm条件下,机械手完成一个竖直运动循环所需时间小于4 s,每300 g充填质量误差不大于2 g。结论理论分析和实验结果表明,短小丝条状物料包装机械手和控制方法是可行的。     

铜板自动包装线配重机械手的结构研究

针对某企业阴极铜板自动包装生产线的配重要求，设计了抓取阴极铜板的机械手，该机械手采用液压驱动，系统自动化程度高。实验结果表明，该机械手能很好的完成铜板自动包装生产线上单垛铜板的自动抓取配重任务，抓取工作可靠、稳定。     

包装印刷机械气动离合压控制系统设计

为包装印刷机械设计了一种新型的气压传动离合压控制系统,以替代现有的凸轮-连杆式机械传动离合压机构.介绍了平版包装印刷机械的离合压工艺过程,确定了控制器的型号、高速计数器设置、I/O地址分配、硬件电路及软件设计框图.对于提高国产包装印刷机械的设计水平和产品档次,缩短与国外先进印刷机的差距有着一定的实际意义.     

一种短小丝条状物连续包装自动充填与计量机械手的研究

机械手是一气动系统,X轴气缸实现机械手的水平往复运动,通过PLC控制方向阀和两位两通阀的协调动作,实现多级速度调节;y轴气缸实现机械手的竖直往复运动,通过PLC、编码器、光电开关、接近开关和高速开关阀,实现机械手竖直往复运动的开环与闭环控制,满足速度和精度要求;机械手手指驱动缸实现机械手抓料和卸料运动;单片机应用系统实现机械手抓取物料重量的自动计量.试验结果表明:机械手y轴定位精度2mm,一个工作循环5.8s,满足控制指标要求.     

一种包装机械手充填重量的单片机检测系统

为实现快速准确计量包装机械手抓取的包装物的重量,在机械手结构中嵌入单片机应用系统,对包装物重量进行实时采集与显示,保证能正确显示机械手抓取的物料的重量.上述系统可以代替传统的手工计量方法,能够大幅度提高生产效率和包装准确度.     

包装机械手轨迹规划和控制系统设计

目的 针对常见分区域图像修复算法中,对于待修复目标的分离效果不佳而导致的修复效果较差等问题,提出一种基于改进K均值聚类的图像修复方案。方法 首先将待分割图像转换到CIELab颜色空间,对a,b分量进行聚类运算,得到K个聚类中心,通过改变聚类迭代次数,得到粗分割结果;然后采用数学形态学对分割结果进行细化处理,精确分离得到目标对象和背景;最后,采用Reinhard算法对目标和背景分别进行色彩迁移,得到图像修复结果。结果 所提模型中的区域分割算法,其分离效果均优于经典的分水岭算法、最大类间方差法和基于Lab通道的最大类间方差算法,采用Reinhard色彩迁移算法图像修复结果比较接近理想修复效果。结论 由最终结果可知,提出修复法的整体效果较为理想,且优于传统的分区域图像修复算法,可为生产实践提供必要的理论依据。     

一种鸡蛋包装机器人系统的设计与研究

目的 为了提高鸡蛋的包装效率、缩短加工周期,在整体鸡蛋包装系统工作流程的基础上,设计一种用于鸡蛋自动包装的机器人,对鸡蛋进行自动装箱。方法 通过分析包装机器人的机械本体结构和控制系统,设计鸡蛋包装机器人末端抓手的运动轨迹。为了提高鸡蛋的包装效率和抓手的运动柔性,对末端抓手的速度控制进行算法研究。结果 对鸡蛋装箱作业过程进行了仿真研究,验证了算法设计的合理性,实际装箱实验表明该系统具有效率高、自动化程度高以及运动柔性高等特点。结论 该鸡蛋包装机器人系统实际应用较好,具有广阔的市场应用前景。     

基于视觉反馈的包装机械手定位控制

目的 为了解决全自动食品包装机的块状食品抓取问题,以拾放并联机械手为研究对象,结合视觉反馈和预测控制,提出一种机械手定位控制方法。方法 给出了视觉反馈机械手总体设计方案,包括机械手本体、双目视觉系统和控制系统。研究输送带上运动食品的机器视觉定位算法。在考虑目标可见性约束和机械手执行器约束的前提下,将预测控制算法引入机械手的视觉伺服控制中,用于实现机械手末端位姿控制。最后,通过实验验证机械手的定位精度。结果 结果表明,平均误差可控制在0.7%,符合运动拾取精度要求。结论 所述控制方法可满足包装工艺要求,提高了包装过程自动化程度。     

一种基于CAN总线的粮食包装生产线控制系统

介绍一种基于CAN总线技术的粮食包装生产线控制系统的设计与应用,给出了系统整体结构,同时对上、下节点硬件组成以及软件实现作了详细说明.实际应用表明,该系统结构合理、性能可靠,提高了信息集成程度,使生产管理得到了优化.     

基于遗传算法的包装机械臂位置精度控制方法

目的为提高包装机械臂运行精度,解决视觉伺服控制系统中手眼标定问题,基于遗传算法设计一种机械臂运动学参数标定方法。方法在明确手眼视觉坐标的基础上,给出不同坐标系之间的变换关系。通过对比机械臂末端执行器理论位置和实际位置,确定其运动学参数标定误差模型。基于遗传算法基本原理,搭建了相关适应度函数,根据计算所得误差补偿量更新末端执行器位姿。最后,对机械臂运动控制系统进行联合调试以及实验分析。结果实际位置和理论位置之间偏差绝对值的平均值大约为0.8 mm,偏差最大值只有1.2 mm,精度比较高。结论所述手眼标定方法可以显著提高机械臂运动精度,可满足相关包装行业要求。     

同步发电机励磁系统中PWM控制的仿真研究

优良的励磁控制系统不仅可以保证发电机运行的可靠性和稳定性，而且可有效地提高发电机和电力系统技术指标。同步发电机励磁系统采用了PWM整流技术，实现励磁电流低谐波和励磁功率单元高功率因数转换，提高了发电机供电质量，并用MATLAB对设计系统做出仿真验证，证明该设计对改善发电机输出电压、提高功率单元电能利用率有明显效果。     

包装机械动作模拟气动实验装置的设计研究

介绍了气动模拟包装机械动作的回路拼装和设计方法。