未标定摄像机P5P问题的一种解析解

经典PnP问题是以摄像机内参已知为前提条件的,然而对未标定摄像机PnP问题的研究更具有实际意义.文中对未标定四参数针孔摄像机P5P问题的解析解进行了研究,不仅可以求出摄像机相对于世界坐标系的位姿,而且还能得到摄像机的内参.首先根据投影方程和旋转矩阵的性质,利用16个变量构造出了16个约束方程,然后通过消元推导出只含一个未知数的4次多项式方程,分析证实一般情况下未标定摄像机P5P问题最多有4组解.大量的仿真实验表明该算法在确定摄像机位姿上精度很高,且鲁棒性很强.该算法在物体定位、手眼定标、路标导航等领域具有比较重要的实际应用价值.     

基于矢量差分的未标定摄像机P5P问题的求解

针对PnP问题的方程建立与求解, 提出一种基于矢量差分的未标定摄像机P5P问题的线性求解算法. 将5个控制点组成非共面的4点集合, 按照成像过程, 通过两个集合间的控制点矢量差分逐步构建摄像机姿态及相机矩阵的线性约束方程. 再依据线性理论与旋转阵 R 的正交性化简约束方程, 利用矢量积运算给出未标定P5P问题摄像机姿态及相机矩阵的解析解. 模拟和真实实验都验证了该方法的有效性.     

未标定的非共面P4P解数的研究

针对二参数模型的针孔摄像机,从数学上比较系统地研究了未标定情况下的非共面P4P解数问题。主要结论是当空间4个控制点不共面时,未标定的P4P问题的解仅有两种可能：至多有8个实解,而且解的上限可以达到;有无穷多解。给出了至多有8个实解和有无穷多解的代数条件以及求解未标定非共面P4P问题的具体算法。所得结果在物体定位、手眼定标、机器人导航等领域具有比较重要的理论及应用价值。     

未标定摄像机姿态估计的矢量求解算法*

提出一种基于矢量运算未标定摄像机姿态估计的求解算法。重点研究了P5P问题,将五个控制点组成四个矢量,根据成像过程,由控制点矢量运算逐步构建摄像机姿态和相机矩阵的线性约束方程。依据线性理论及旋转阵R的正交性化简约束方程,通过矢量运算给出未标定P5P问题摄像机姿态和相机矩阵的解析解。给出有足够约束条件的PnP问题的求解过程。模拟和真实实验都验证了该方法的有效性。     

基于PnP问题求解的摄像机标定

三维人脸识别中,双目成象系统是初始工作中极为关键的一步.本文引入了PnP问题讨论双目成象系统中摄像机的标定算法.本文提出解出P4P问题的唯一解,即确定摄像机的标定,该方法简单快捷.最后本文给出具体标定过程.     

摄像机未标定的P5P问题研究

该文比较系统地研究了未标定的P5P问题。主要结论有：当5个控制点中任意4点不共面,或者存在4点共面但任意3个图像点不共线时,未标定的P5P问题的解仅有两种可能：（1）至多有4个解;（2）有无穷多解。文中同时给出了至多有4个解和有无穷多解的代数条件以及求解未标定的P5P问题的具体算法。     

PnP问题的线性求解算法

经典的PnP(3(n(5)问题从本质上来说是非线性的,不但具有多解性而且对图像点的位置误差极为敏感.经典PnP问题仅涉及一幅图像,针对机器人导航中的实际需求,将PnP问题扩展到了摄像机作平移运动下的两幅图像的情况,并研究探讨了在这种情况下PnP问题的线性求解方法,主要结果有:给定平移运动下n个控制点的两幅图像,(1) 当n＝3时,可线性求解摄像机的方位以及摄像机内参数的两个尺度因子;(2) 当n4时,不仅可以线性求解摄像机的方位,而且能够确定摄像机的所有内参数.也就是说,给定平移视点下的两幅控制点图像,可以线性求解摄像机未标定的PnP问题.结果具有一定的理论意义和应用价值.     

关于P3P问题解的唯一性条件的几点讨论

P3P问题的多解现象使其应用受到了限制，前人的研究结果对布置控制点和摄像机没有太大的指导意义．该文作者采用了与前人不同的研究方法，发现3个控制点构成等腰三角形时，在空间可以找到一些区域，当摄像机在这些区域中时，可以唯一地求出所构成的P3P问题的真实解．同时，该文的研究结果又对P3P问题在实际应用中布置控制点和摄像机的位置具有指导意义．     

关于P5P问题的研究

PnP问题是计算机视觉、摄影测量学乃至数学领域的一个经典问题.系统地研究了P5P问题,用代数方法证明了下述结论:当5个控制点中任意3点不共线时,P5P问题最多有两个解,并且解的上限可以达到.同时给出了有惟一解和有两个解的代数条件以及求解P5P问题的具体算法.在物体定位、机器人导航等领域具有比较重要的应用价值.     

一种高数值精度的P3P问题半闭式解法*

根据有限数目的参考点,通过二维单目观测图像估计三维目标的姿态参数(又称PnP问题,perspective-n-point)是计算机视觉研究中的一个经典难题。当参考点的数目n<6时,PnP问题为高度非线性问题并可能存在多个可行解。目前求解PnP问题的方法主要分为迭代解法和闭式解法两类。迭代解法数值精度高,但是只能收敛到多解中的一个解,无法同时得到全部可行解;闭式解法的优点是可以一次得到全部可行解,但是现有算法在数值精度和数值稳定性上要逊于迭代解法。针对以上问题,以P3P问题为研究对象,提出一种可以同时得到全部可行解并具有高数值精度的半闭式解法,并通过详细的实验验证该方法的有效性。     

P2P中一种改进的可信模型

对基于贝叶斯网络的可信模型中的资源搜索算法和可信度计算方法进行重新设计,本文提出一种改进的P2P可信模型。改进后的资源搜索算法使节点接收到的冗余包数量减少 ,并提高了系统的可靠性。在此基础上,针对P2P网络的匿名性,提出了一种新的运用服务次数和对评价值取对数方式进行可信度计算和更新的方法。此方法可以有效地阻止 恶意节点对正常节点和可信节点的攻击,同时还可防止恶意节点间通过小集团合作方式来提高各自节点的可信度。实验结果表明,本模型较现有模型在抑制P2P网络中恶意节点的活动方面具有更好的效果,且增加了系统服务可靠性．     

基于Agent技术的P2P网格中间件的设计方案

网格计算是下一代互联网的应用模式,网格中间件是网格系统的核心.该文通过对网格计算本质的探讨提出了网格中间件的设计准则,并依照此准则提出了一种新颖的采用P2P技术的基于Agent的网格中间件实现,满足了网格计算对于自适应性、可扩展性和用户Pervasive接入的需求.     

自适应P2P网络搜索算法

提出了一个基于查询代理的无结构P2P网络盲搜索算法，该算法在查询过程中感知并分析P2P网络的相关信息，根据查询满足情况自适应地控制子查询规模。与已有的盲搜索算法相比，查询代理算法实现了更细致的冗余开销控制，并避免了已有算法存在的优化难题。与已有盲搜索算法的对比实验的结果证实该算法可以更有效地降低冗余开销。     

一种P2P系统索引结构生成算法

论文分析了P2P系统的基本概念,研究了现有P2P系统由于缺乏分布式索引结构而产生不足的现状。从而提出了基于虚拟二叉键树的分布式索引模型及其构建算法。利用虚拟二叉键树可以把信息分散存放在各个节点上,并通过路由算法迅速有效地找到存放在其它节点上的信息。同时,建立索引的过程是节点间自发进行的,不需要中心服务器的支持。     

P2P网络的准入控制方案

提出了一个P2P网络的准入控制方案。该方案不仅能根据安全需求对节点进行资格审核，屏蔽掉一些不符合安全要求的节点，而且能抵抗Kim等人方案中存在的Sybil攻击和舍谋攻击。此外，该方案还具有当节点进入P2P网络后，如有恶意行为．网络能剔除这些恶意节点等特性。     

P2P网络的准入控制方案

提出了一个P2P网络的准入控制方案。该方案不仅能根据安全需求对节点进行资格审核,屏蔽掉一些不符合安全要求的节点,而且能抵抗Kim等人方案中存在的Sybil攻击和合谋攻击。此外,该方案还具有当节点进入P2P网络后,如有恶意行为,网络能剔除这些恶意节点等特性。     

An incentive compatible reputation mechanism for P2P systems

In peer-to-peer (P2P) systems, peers often must interact with unknown or unfamiliar peers without the benefit of trusted third parties or authorities to mediate the interactions. Trust management through reputation mechanism to facilitate such interactions is recognized as an important element of P2P systems. It is, however, faced by the problems of how to stimulate reputation information sharing and honest recommendation elicitation. This paper presents an incentive compatible reputation mechanism for P2P systems. It has two unique features: (1) a recommender’s trustworthiness and level of confidence about the recommendation is considered for a more accurate calculation of reputations and fair evaluation of recommendations. (2) Incentive for participation and honest recommendation is implemented through a fair differential service mechanism. It relies on peer’s level of participation and on the recommendation credibility. Theoretic analysis and simulation show that the reputation mechanism we propose can help peers effectively detect dishonest recommendations in a variety of scenarios where more complex malicious strategies are introduced. Moreover, it can also stimulate peers to send sufficiently honest recommendations. The latter is realized by ensuring that active and honest recommenders, compared to inactive or dishonest ones, can elicit the most honest (helpful) recommendations and thus suffer the least number of wrong trust decisions.     

一种面向大规模P2P系统的快速搜索算法

提出一种面向大规模P2P系统的概率搜索小组(probabilistic search team,简称PST)算法.各节点首先发布本节点的资源共享信息,并基于分布式丢弃Bloom Filter技术(distributed discarding bloom filter,简称DDBF)对从其他节点收到的信息进行保存和转发PST算法把RW算法中漫步者的概念扩充为搜索小组通过聚合各小组在搜索过程中获得的资源信息,PST算法实现了多个小组之间相互协同的并行搜索.分析模拟结果表明,PST算法在保持低定位开销的同时取得了较好的定位性能.     

一种改进的非结构化P2P网络资源搜索策略

非结构化P2P网络具有资源搜索效率不高,容易产生大量冗余信息等问题,为此,提出了一种改进的资源搜索策略。通过为网络中的节点建立朋友节点来改进传统的非结构化对等网络资源搜索,并在此基础上设计了一种新的资源搜索算法。仿真试验证明,该策略在一定程度上提高了非结构化P2P资源搜索的效率,同时减少了网络中的冗余信息量。