空间七自由度冗余机械臂不平衡振动自动化控制技术

与其他机械臂不同,空间七自由度冗余机械臂在工作时容易出现不平衡振动,为了提升机械臂工作的稳定性,提出一种空间七自由度冗余机械臂不平衡振动自动化控制技术。通过关联机械臂关节之间的柔性振动和刚性振动,得到机械臂的振动频率,根据空间冗余机械臂的臂杆弹性变形激发,计算出机械臂的加速度,利用机械臂在旋转时的边界条件,提取出空间冗余机械臂弹性变形模量。根据机械臂关节伺服系统的组成,构建空间冗余机械平衡方程。通过提取机械臂的振动信号特征,得到机械臂振动信号的核心振频和随机频率,在振动信号的约束条件下,计算空间冗余机械臂不平衡振动的控制量,通过决策指令,设计了滑模控制器,实现机械臂不平衡振动的自动化控制。实验结果表明,文中技术可以缩小机械臂的振动幅度,并将振动位移控制在1mm以内。     

某变电站#1主变低压侧电压不平衡原因分析

针对某变电站#1主变投运时出现的低压侧电压不平衡问题,通过主变投运时现场测试情况及数据,分析引起三相对地电压不平衡原因,提出对该主变今后运行时的建议。     

一种主备提升泵的智能化控制方案

针对二用一备提升泵系统,文章提出一种智能化控制方案.通过分析工艺专业提出的控制需求及实际运营维护需求,提出采用虚拟泵号的方法,顺利实现高编号泵向低编号泵转换的控制需求,在进水量随机的情况下,泵的按需切换、顺序切换、故障跳转等措施保证了提升泵系统的持续稳定运行,保证了主泵与备用泵的均衡出力问题,有效优化了泵的工况参数,增...     

赛珠电站#1机组振动故障分析与处理

以赛珠水电厂#1机组为例,针对水电机组首次开机升速时振动异常偏大现象,分析了导致机组振动故障的原因,同时对机组进行动平衡配重试验,将机组上机架振动降到理想的水平,有效解决了质量不平衡引起的振动偏大问题,并通过稳定性试验验证机组在稳定区工况下运行良好,振动值保持在较低范围以内。     

秒表法在处理离心式排粉机振动中的运用

本文通过对盐城发电有限公司#10、11炉排粉机振动原因的分析,详细地介绍了用秒表法处理排粉机转子不平衡引振动超标的方法。     

面向核电冷却泵振动监测的压电加速度传感器应用研究

压水堆型核电机组的冷却剂泵振动状态监测是核电站检修的重要内容之一。该文针对我国某核电站冷却剂泵振动状态监测中对耐高温抗强辐射的加速度传感的需求,开展了压电加速度传感器在极限环境下的工作特性研究。实验结果表明,传感器的工作温度可达55~480 ℃,抗辐照强度可达1×10⁶ Gy。通过振动台架实验验证了传感器的工作状态,结果表明传感器的输出振动信号与5g(g≈9.8 m/s²)、10g的标准振动信号输出结果一致;提出了满足核电现场应用要求的振动监测方案,并在我国某核电站冷却剂泵上进行了实际应用,实验结果满足核电站使用需求,为未来的批量应用奠定了技术基础。     

基于自抗扰控制器和坐标变换的BSRM转子不平衡振动补偿控制

磁悬浮开关磁阻电机(BSRM)在运行时由于转子的不平衡振动会使系统的稳定性和安全性受到严重影响,在介绍了BSRM转子悬浮力产生原理的基础上,推导出转子的动力学方程。给出BSRM悬浮力解耦控制模型,利用自抗扰控制器中TD滤波器优越的低通滤波特性,基于坐标变换的思想,设计了BSRM转子的不平衡振动补偿策略,对BSRM转子的不平衡振动进行实时动态补偿。仿真结果验证了该策略的有效性,设计的基于自抗扰控制器和坐标变换的方法成功实现了对BSRM转子不平衡振动的补偿,而且基本消除了转子的不平衡振动对BSRM系统的影响,控制系统性能优良。     

压电锥形流管无阀泵的研究--振动解析及泵体容积变化量

压电锥形流管无间泵是容积型往复式泵的一种新形式,其动力源振动子的振动与活塞式的振动截然不同。文章着重分析了这种泵的振动及泵体容积变化量,同时用实验证明了理论分析的正确性。为进一步分析压电锥形流管无间泵流动原理打下了基础。     

西门子3618/6618使用提高篇

省电的绝招 1.从情摸式中关闭振动、业务提示音、按键伴音。 2.关闭夜光照明:主菜单→情景模式→不选夜光照明,以后可以通过设置快捷键根据需要启动夜光照明。 3.启动屏保:主菜单→手机设定→显示屏→屏幕保护→启动。 4.设置屏保格式:主菜单→屏幕保护→格式→个性图片。 5.删除屏保图片:主菜单→其它设定→手机设定→显示屏→图片浏览     

高速空气静压电主轴的振动及控制策略

从主轴的结构和工作机理出发,分析气锤振动、受迫共振、机械振动及电机不平衡磁拉力等引起主轴振动的关键因素,依据分析结果提出减小或消除主轴振动的措施。     

无油机组升华泵钛球的制造工艺

一、引言在同一抽速下,钛球升华泵的体积、重量、成本是扩散泵、溅射离子泵的几十分之一。它可以用作外真空的主泵;加机械泵作内真空的前级和排电子管时作附助泵。如图1所示。     

QJ型潜水电泵轴承偏磨故障诊断研究

潜水电泵是用量大、应用面广的通用泵。在地下几十米或者数百米工作,工作环境恶劣,极易发生故障。轴承偏磨是潜水电泵的一种常见故障。通过采集QJ型潜水电泵泵口的振动信号,对振动数据进行小波去噪处理,并利用时域波形、功率谱和小波分解方法,对振动数据处理分析和对比,提取了轴承偏磨故障的典型特征频率,并以此作为故障诊断的依据。现场结果表明,可有效地诊断轴承偏磨的故障。     

质粒pUC18DNA的傅立叶变换拉曼光谱研究

用傅立叶变换拉曼光谱研究了质粒pUC18DNA的结构。其肿氧核糖－磷酸主链中各振动模式产生的谱带强度相对较强,包括884cm^-1处的脱氧核糖－磷酸主链振动谱带、1459cm^-1处的－CH2弯曲振动谱带和2939cm^-1处的C－H伸缩振动谱带等,而各碱基振动谱带的相对强度则非常弱。     

压电微泵驱动信号及流量影响因素分析

压电微泵的泵出流量由微泵结构、压电振子特性及驱动系统驱动信号的形式决定。在机械结构及材料特性确定的条件下,压电振子的驱动信号决定着微泵输出微流量的可靠性和稳定性。在分析压电微泵驱动基理的基础上,通过Ansys对驱动压电振子有效振动的一、二阶频率进行有限元模拟分析,确定了驱动信号电压幅值、频率对微泵流量的影响。以此为基础搭建压电微泵流量测试实验平台,在相同电压和频率条件下,研究了3种不同脉冲信号（正弦波、三角波、矩形波）对输出流量的影响。通过实验对理论模型进行修正,得到了压电微泵输出流量简化模型。实验验证了所得模型在正弦波、三角波、矩形波3种不同波形驱动下最大误差不超过4%,控制范围内可靠性在99.0%以上。综合比较可知,方波脉冲信号为压电微泵最佳驱动信号。     

国外陀螺转子激光动平衡机简介

通过不断的生产实践和科学试验使人们认识到陀螺仪(特别是惯性导航和惯性制导系统）的精度和寿命不但同结构设计、使用条件以及零件的制造精度有关，而且在很大程度上取决于陀螺转子在高速运转下的质量平衡。在高速运转下的陀螺转子质量的不均匀分布会引起附加力矩，此附加力矩在轴承上以振动的形式表现出来，造成陀螺转子自转轴的偏斜，从而使陀螺仪的支承寿命降低和产生漂移误差。为此，人们必须对陀螺转子进行精密的动平衡。这种平衡技术的任务在于采用某些测试设备和适宜的方法去除陀螺转子上的不平衡量，使它的旋转轴线和主惯性轴线相重合：当然，旋转轴线和主惯性轴线相重合这只是理想状态，而实际上，对于这种重合来说总存在着误差。这种误差的大小就决定于动平衡的精度。     

3D激光测量技术在AP1000核电主泵安装中的应用

激光跟踪测量系统是工业测量系统中一种高精度的大尺寸测量仪器。本文首先讲解了激光跟踪测量的原理及AP1000主泵基本情况,并通过激光跟踪仪的3D激光测量技术,提高了主泵安装的对接精度。     

循环指针控制在中型加热炉液压站中的应用

本文介绍了莱钢型钢厂中型加热炉循环指针自动控制系统,主要用于控制加热炉液压站主、副泵的选择及更换,泵的加载顺序及数量。实现了主泵的无扰动切换,消除了单台泵故障对整个液压系统所产生的不利影响。     

氨合成系统输氨泵振动值超标解决方案

我单位合成氨系统输氨泵由于各种问题,导致该设备在运行过程中出现振动值超标,一度出现烧坏电机轴承,造成维修频繁,设备运行周期较短,无法达到系统要求。本文通过解决一系列问题,对输氨泵进行维修,彻底解决了振动值超标的问题,保证了我单位设备正常运行。     

电磁驱动柔性振动膜无阀微泵

提出了一种新型微泵设计方案和制作工艺，将电磁驱动器与大振幅振动膜相结合，得到流量大、易于控制的新型微泵。该微泵结构简单，由硅橡胶(聚二甲基硅氧烷PDMS橡胶)振动膜和无阀泵泵体组成，将硅加工工艺和非硅加工工艺(电镀)相结合。采用电镀和硅橡胶加工方法将振动膜直接制作在一个硅片上；用电镀和体硅加工工艺将驱动线圈和无阀泵泵体制作在另一块硅片上，然后将两个硅片键合在一起。对该微泵的性能特点正进行着更深入的研究。     

压电锥形流管无阀泵的研究——气穴现象

分析了压电锥形流管无阀泵的气穴现象,首先发生在高速吸入过程的振动子中心区域;同时利用气穴现象阐述了流体温度变化对泵流量影响的原因;最后通过实例说明了增加流量减少气穴现象发生的具体方法,为 泵的应用设计提供了依据。