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提出一种能实现三移动一转动(3T1R)的新型完全对称4-CRU并联机构,其4条支链结构完全相同。基于单开链理论及结构降耦原理,对4-CRU并联机构进行结构降耦设计,得到耦合度κ=1的低耦合度2-(CRR)_2R并联机构。其优点在于动平台由两条混合支链并联构成,且支链完全对称,机构姿态转角相对较大。2-(CRR)_2R并联机构耦合度降为1,极大地降低了机构位置正解的难度,有利于机构运动学分析。根据该机构的几何关系与运动约束,建立位置正解的一维搜索模型,再应用黄金分割法求出全部高精度位置正解。推导出机构位置逆解方程,应用数值实例验证了位置正、逆解的正确性。采用矢量法对机构动平台速度及加速度进行分析,得出速度及加速度正、逆解,并利用MATLAB软件编程进行数值计算。同时,应用Adams进行运动学仿真分析,验证了自由度分析的正确性;其运动学分析曲线与MATLAB计算结果一致,表明文中建立的解析模型和分析方法是正确、可行的。 相似文献
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2-PRS-PRRU并联机构运动学与奇异分析 总被引:4,自引:3,他引:4
[PP]S类并联机构可实现1移动自由度和2转动自由度,具有广泛的应用前景。2-PRS-PRRU并联机构属于[PP]S类并联机构。运用螺旋理论分析2-PRS-PRRU并联机构的自由度特性,确定动平台的两条连续转轴。研究2-PRS-PRRU并联机构的伴随运动,证明该机构无伴随运动。建立该机构位置正/逆解模型,推导出位置正/逆解的解析表达式,进而求得该机构的雅可比矩阵。通过对雅可比矩阵的分析,确定机构的逆解奇异、正解奇异和混合奇异。2-PRS-PRRU并联机构具有确定的连续转轴和无伴随运动的特性,使其在实际应用中具有很大潜力。 相似文献
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设计一种含被动支链UP的两转动一移动(2PUR-UP)-PUS并联机构,应用旋量理论分析机构自由度和运动特性,机构可实现绕被动支链U副中心的两转动运动和沿P副的移动运动.推导出机构位置、速度和加速度正逆解方程,且位置正解具有解析表达式,有利于后续误差分析、轨迹规划与控制.采用方位角和倾摆角描述末端执行器输出轴的姿态,并以机构运动/力传递性能评价指标为基础,分析机构传递工作空间.给出局部和全域性能指标的定义和计算方法,绘制了工作空间内的性能指标分布图.还制作了机构全域性能指标图谱,进而优选机构参数,可为机构的实际应用提供理论基础. 相似文献
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介绍了一种能实现一维平动和二维转动(2R1T)空间并联机构。首先,运用螺旋理论分析了该并联机构实现2R1T运动机构学原理,计算出该机构的自由度;然后,建立该并联机构的位置方程,解出其位置正、逆解;最后,通过一组数值实例验证了位置正逆解的正确性。该机构是由3条完全相同支链组成的并联机构,结构比较简单,是对S类并联机构的重要补充,可应用于工业机器人、并联机床、位姿调整器和少自由度微型模拟器等领域。 相似文献
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介绍了足球机器人的构思过程、软件设计、硬件使用及制作机器人过程中遇到的问题和战术的运用。基于比赛场地和比赛规则,重点说明软件的编程思想和使用的语言并附有流程图,对传感的选择,机器人的改造和对机器人改造及编程技巧和遇到的问题的分析,也对足球机器人2V2比赛的规则、使用的足球、场地简单的说明。 相似文献
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H_2和C_2H_2是电力变压器的主要故障特征气体,其浓度组分可有效反映油纸绝缘放电故障类型。提出一种基于金属掺杂SnO_2基气体传感阵列的H_2/C_2H_2检测方法。该方法中的气体传感阵列由纯SnO_2及Au、Cu、Pd金属掺杂SnO_2等四种传感元件组成,基于温度调制技术分别采集气体传感阵列在3种工作温度下对单一和混合气体的稳态响应结果,采用多输出支持向量回归(M-SVR)算法定量估计待测气体浓度。结果表明,金属掺杂可有效改善SnO_2基气体传感元件对H2和C2H2的气敏特性;对待测气体中H_2和C_2H_2浓度的定量估计与真实浓度的平方相关系数分别为0. 974 5和0. 961 4,为电力变压器油中溶解H_2/C_2H_2故障特征气体的检测提供了一种新思路。 相似文献
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林芳 《仪器仪表与分析监测》2009,(4):41-42,44
在环境监测中,通常采用二硫化碳作为苯系物的洗脱液,二硫化碳有机溶剂毒性大,有难去除的苯系物,本底值高,无苯系物的二硫化碳价格昂贵,含苯系物的二硫化碳提纯过程复杂,难于提纯。探讨用二硫化碳和二氯甲烷作为洗脱液,从多种吸附剂中洗脱苯系物得出回收率,结果表明,用二氯甲烷代替二硫化碳可取得更好的结果,回收率高,有利于减少环境污染。 相似文献
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在Nd:YAG激光器低功率烧结的条件下,基于选择性激光烧结工艺(SLS)成形复相陶瓷Al2O3/SiO2/ZrO2材料,利用扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射分析仪(XRD)和显微硬度计分别对激光烧结层加入ZrO2前后的表面形貌和断口形貌、表面物相、表面显微硬度进行了分析。结果表明,部分四方相ZrO2(t-ZrO2)相变成单斜相ZrO2(m-ZrO2),应力诱导微裂纹增韧作用和Al2O3弥散强化共同作用在某种程度上提高了烧结试样的断裂韧性,对于改善零件整体寿命和可靠性有着重要的意义。 相似文献