工厂环境多AGV动态调度系统的组合优化

为解决某玻璃厂对多自动导引小车(AGV)的需求,提出了一套工厂AGV动态调度系统的软件架构。以具体的玻璃运输环境为研究对象,考虑路径冲突,AGV停车等一系列随时可能出现的现实因素,引入时间窗队列解决路径冲突问题,并利用时间窗优化Dijkstra算法。通过预处理地图信息减少算法计算时间复杂度。基于AGV系统的分布式特性提出多AGV报价竞争的路径融合算法,通过计算特征量将相似路径的订单融合成一条优化路径,缩短订单池完成的总时间。     

基于灰色关联算法的电力物资仓储AGV搬运系统设计与分析

为了使电力物资仓储自动引导小车(AGV,Automatic Guided Vehicle)实现库存物资的有效搬运,设计了基于灰色关联度算法的AGV智能搬运系统。该算法先将AGV在电力物资仓储中的实际动态路径数据与系统指派的路径数据序列化处理,再对序列化的路径数据建立数值关联性决策模型,利用该参数化决策模型动态地调整AGV运行参数,控制其搬运。利用该算法设计的电力物资仓储AGV对某电力物资进行特定任务的搬运,结果表明,基于该算法的AGV小车能够良好地实现电力物资的智能搬运。该套系统能够提高电力仓库的物资搬运效率。     

基于改进A*算法的AGV路径规划

自动引导小车(Automatic Guided Vehicles,AGV)广泛应用于物流自动化系统,针对AGV的路径规划问题,提出了一种改进的A*算法,该算法引入转弯因素,使规划的AGV路径更加平滑;并充分利用求解的最短路径信息,采用一种删除边的算法来求解k次短路径问题;实例仿真证明了改进的A*算法的可行性,通过与其他求解k次短路径问题的算法进行对比,证明删除边的算法简单、可行。     

基于对称四次方曲线的AGV平滑路径生成算法

自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径生成是AGV系统实现的关键环节,其主要目的是为AGV行驶提供平滑的路径。借用缓和曲线的概念,利用四次方曲线作为缓和曲线设计行驶路径,论证了对称四次方曲线可以作为缓和曲线,解决了已知路径起终点的平滑路径绘制的问题,并以差速AGV为例,简要分析了其在该曲线上的最大速度和力学性能。该算法有助于提高AGV的柔性,并为AGV的路径生成提供了重要参考。     

基于改进势场蚁群算法的自动引导小车路径规划研究

自动引导小车(AGV)是自动化车间里必不可少的一种运载工具,为了实现AGV小车可以在自动化车间环境下能够进行自主导航、避障和路径最优功能,提出了一种通过建立栅格地图,在蚁群算法的基础上加入人工势场局部搜索寻找最优路径的算法。该算法通过利用人工势场法中AGV到目标点的距离构造启发函数,根据对动静态障碍物的识别来重构不同的势场函数,从而增加AGV在局部路径上的搜索和安全避障能力,同时利用蚁群算法的搜索方式来寻找到目标点的全局最优路径。通过仿真实验证明了所提出算法能有效解决自动化车间环境中的路径规划问题。     

双小车岸边集装箱起重机自动装卸集装箱的关键技术

针对厦门远海集装箱自动化码头的双小车岸边集装箱起重机吊具运行路线长而引起的司机工作量大和防摇问题,提出了主小车自主学习技术及与之配合的电子防摇技术。通过门架小车自动装卸集装箱技术实现了与中转平台及自动导引小车(AGV)的交接。分析了电子防摇技术中的吊具检测系统、门架小车自动装卸技术中的目标检测系统、AGV自动靠泊技术中的车辆定位系统及其实现。主小车自主学习技术及与之配合的电子防摇技术对提高双小车岸边集装箱起重机的工作效率具有一定意义。     

基于冲突预测的多自动导引小车避碰决策优化

为有效解决路径冲突和避碰问题,提高多自动导引小车(AGV)系统的作业效率,提出基于冲突预测的多AGV避碰决策优化方法。结合图论提出一种基于顶点属性和实时位姿信息的冲突预测方法,在考虑路网全局状态的基础上建立避碰决策的数学评价模型,提出一种适用于多AGV系统避碰决策优化的改进粒子群优化算法,通过优化粒子运动的速度和方向避免优化算法过早收敛。采用融合遗传算法的变异思想为粒子引入变异操作,改善优化算法的全局搜索能力。最后通过实验测试表明,该优化方法可以有效解决多AGV系统路径冲突问题,还能缩短避碰过程中AGV的等待总时长,提高多AGV系统运行的安全性与效率。     

基于AGV的自动运输及转接单元设计

采用磁条导航技术,选择合适的AGV导航底盘,根据物料转运单元要求,设计相应的物料基站结构、AGV导航小车车体机构和磁条导航的既定路线,编写AGV小车沿着既定路线行驶的磁条AGV行驶的主程序,实现物料精确、稳定地从一端转运到另一端的自动装载、自动运输、自动卸料的功能,完成整套基于磁导航AGV的物料转运单元系统方案的设计,真正实现物料转运过程的自动化和无人化。     

FMS中自动导引车路径规划

针对柔性制造系统中自动导引小车(AGV)路径规划的问题,给出了一种动态路径时间模型,通过注册和删除自动导引小车在路径节点上的登记信息来更新模型;基于此模型,提出了一种基于A*算法的多AGV动态路径规划方法,该方法对潜在的冲突进行检测,并分类处理,避免了潜在的碰撞和冲突,从而有效的搜索最短时间路径;同时给出了算法的具体求解过程;最后结合基于VC++6.0开发的AGV控制系统软件对算法进行仿真,实例与仿真证明了算法的可行性。     

某汽车工厂IPU分装线搬送系统的设计

为了解决产线线边零部件的物流自动运输的问题,根据客户需求设计了一套AGV传输系统。系统由自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)小车、输送链、充电站、各工位以及无线管控软件等组成。系统软件整体设计基于模块化思想,并使用了C#语言进行编程。软件应用表明,该系统运行稳定,易于操作,反应灵敏。     

柔性作业车间多自动导引小车和机器的集成调度

针对含有AGV的柔性作业车间调度问题,提出基于时间窗和Dijkstra算法的混合遗传算法。建立了AGV/机器的双资源调度数学模型;采用3种解决策略处理多AGV路径规划冲突和碰撞;为了将机器和AGV调度集成考虑,设计了三链式编码结构及AGV编码链的交叉、变异算子,同时在遗传算法的解码操作中将Dijkstra算法与时间窗原理相结合,以精确地为任务小车规划出一条无碰撞无冲突的最短路径;算例对比验证了该算法的可行性、有效性和优越性。     

基于AT89S52的AGV控制系统研制

介绍了一款自主设计的自动导引小车（AGV）,主要阐述自动引导小车基于AT89S52单片机控制系统的主要功能模块和设计方法。并且在此系统下小车实现自动寻迹行走,自动转向。实践证明．该小车在运行过程中功能稳定、可靠。     

多自动导引车路径规划的时空冲突约束A*算法

针对自动导引小车(AGV)在仓储物流搬运系统中的路径冲突问题,提出一种基于时空冲突约束的A*算法.先在拓扑栅格地图的基础上加入时间轴建立时空地图模型,再针对时空地图的特点和冲突约束条件重新设计A*算法的子节点扩展规则和节点评估函数.利用改进后的A*算法按照优先级顺序为各个AGV规划路径,规划完成一条路径后,用mark表记录其在时空地图中的节点信息,再利用改进后的A*算法结合mark表搜索新路径.通过仿真实验证明了该算法的有效性.     

激光导引四轮驱动型AGV小车模糊控制的研究

针对四轮驱动型自动导引小车(AGV)路径跟随的问题,在对该AGV小车进行了分析的基础上建立了其运动学模型,并且基于参数自整定的思想,应用模糊控制理论,设计出了“以横向偏差和角度偏差为输入,进行模糊推理并在线修正比例参数”的模糊控制器.通过调节比例参数实现了每个电机输出转速的改变,最终实现了对AGV小车路径跟随和偏差修正的控制;最后在Matlab-Simulink环境中进行了仿真.研究结果表明,控制系统在直线和圆路径跟随上表现良好,其有效性和可行性得到了验证.     

自动化分拣仓库中多AGV调度与路径规划算法

自动化分拣仓库由多自动导引小车(AGV)同时作业,对大量包裹进行快速分拣。如何为AGV确定搬运包裹序列并规划无冲突的路径,是分拣作业的关键所在。为提高分拣效率,以最小化最大搬运完成时间为目标,定义了冲突AGV的优先级,提出一种生成无路径冲突的路径规划算法;进而,综合考虑AGV调度和路径规划,提出一种改进差分进化算法,算法采用反学习方法生成初始种群,运用自适应的变异和交叉概率进行进化操作,设计动态差分进化策略来提高收敛速度,并设计交换邻域和基于关键AGV的插入邻域进行局部搜索。通过数据实验验证了算法的有效性,并对关键问题参数进行了分析。     

基于惯性和视觉复合导航的自动导引小车研究与设计

自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围。针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV对工作环境的适应能力和可靠性。在此基础上,利用二维码标签构建了AGV工作栅格地图,实现了AGV行驶路径的柔性配置。测试表明复合导航方法具有纵向5mm、侧向10mm、方向偏差1°的导航定位精度。     

基于SPCE061A的AGV红外遥控及语音播报系统研制

该系统是自动搬运物料小车AGV研制开发的子项目。文章概述了基于SPCE061A的AGV控制系统设计,着重介绍了小车红外遥控及语音播报系统硬件实现和相应的软件设计方案。     

考虑充电路径的AGV无线充电系统双层规划

自动导引小车(AGV)作为一种智能搬运设备已广泛应用于仓储物流等领域，为解决传统充电方式充电时间过长影响工作效率的问题，提出了动态和静态无线充电相结合的充电方式，在AGV工作路径上铺设无线充电线圈，可使AGV连续不间断工作。为更加经济地铺设无线充电站，提出考虑充电路径的无线充电系统双层规划模型，上层模型构建了无线充电站最低建设成本的优化配置模型，对无线充电站的位置、充电功率、储能装置容量等进行协调优化；下层模型为考虑无线充电的路径规划模型，采用改进的A^*算法优化AGV的充电路径。最后通过遗传算法对整体模型进行求解，并对充电桩驻点充电和无线充电两种充电方式进行了对比，结果表明无线充电可有效节约充电时间，有利于提高AGV的工作效率。     

基于3D打印技术的AGV智能车研制

AGV小车在仓储业、制造业当中得到越来越广泛的应用。通过模型设计与3D打印,实现快速制造AGV小车,并利用树莓派控制电机和传感器模块,实现小车沿黑线循迹行驶,自动避障、自动送货到指定地点的功能。     

多层车间中自动存取系统的AGV配置优化

为节省企业成本，更好地适应市场的竞争环境，考虑多层车间与自动存取系统的规划设计问题变得愈发重要。针对定制型装备制造企业，多层车间中自动小车存取系统的自动导引小车(AGV)数量配置优化，研究将排队网络分析模型与启发式算法相结合的优化方法。以最小化AGV投资成本为目标函数，建立以吞吐率和空闲AGV数量两个性能指标双重约束的优化模型。由于约束条件无法用决策变量的封闭形式表示，提出排队网络模型用于求解性能指标，并通过将性能分析方法嵌入进启发式算法来优化AGV的配置方案。最后设计实验算例，通过将算例结果与仿真实验结果进行对比，验证了所提方法的有效性和准确性。