基于改进ADRC的巡飞弹纵向控制系统研究

针对近程巡飞弹纵向控制系统设计中存在系统模型的非线性、不确定性、耦合性等问题,引入了自抗扰控制(ADRC)方法。介绍了ADRC的结构、原理、算法实现及参数整定规则,设计具有解耦抗干扰能力的ADRC。针对扩张状态观测器线性区间宽度参数较小时出现的震颤现象和控制性能降低的问题,提出了一种改进非线性函数的方法,设计了纵向运动控制系统。在Simulink平台下进行仿真实验,仿真结果表明,提出的改进方法有效解决了震颤问题,增强了控制器性能,设计的改进自抗扰纵向巡飞控制系统具有良好的控制性能,验证了该改进方法及控制系统的合理性。     

基于自抗扰技术的三相电力电子负载电流控制

本文提出一种基于自抗扰技术的三相电力电子负载模拟变换器电流控制方法,解决了传统电流控制存在电流解耦困难、参数摄动、抗干扰能力差的问题。通过建立基于同步旋转d/q坐标系下负载模拟变换器的数学模型,分析电流耦合产生的机理以及影响系统的扰动。设计一阶自抗扰控制器,将系统分析得到的问题作为系统扰动并通过自抗扰控制器消除扰动,达到控制效果,并选定该控制器参数整定方法。通过仿真、实验结果表明,所提出的基于自抗扰技术的三相电力电子负载的电流控制方法可确保负载模拟变换器获得较好的稳态和动态性能,特别是针对电流耦合以及系统外部扰动和内部扰动都具有较好的控制效果。     

基于线性自抗扰的消防水炮控制系统

针对消防机器人中水炮控制系统存在非线性、快时变、强耦合的特点,提出一种基于线性自抗扰的控制策略以提高控制精度。给出消防水炮伺服控制系统的结构及数学模型,设计线性自抗扰控制器,并根据现代控制理论给出线性自抗扰控制的参数选择方法。在消防水炮控制实验平台对线性自抗扰控制器与常规的PD控制器进行对比实验。实验结果表明,该方案与传统PD控制相比较,具有控制精度高、超调量小的优点,改善了系统的控制性能。     

无人直升机串级LADRC控制器设计及其视景仿真实现

针对无人直升机控制器严重非线性、强耦合的控制问题,该文基于亚拓600系列无人直升机动力学模型,设计一种改进的二阶线性自抗扰控制器。先将跟踪微分器添加到线性扩张状态观测器中,并估计影响输出结果的干扰;其次改进控制器结构与反馈补偿系数,同时针对传统仿真系统难以适应飞行控制器仿真需要的问题,完成对包括飞行控制器、视景平台的升级改进,并针对飞行控制器和视景仿真平台之间的通信交互机制进行了详细设计,使之完全等效于实际飞行场景。仿真结果表明,该系统飞行控制模块能够快速响应所输入的指令,并能够按设定的角度位置进行飞行,三维视景中直观显示所设计的控制器对于无人直升机的姿态位置有较好的控制效果。     

三旋翼飞行器建模及自抗扰控制

根据国内外旋翼飞行器研究现状,研究了一种尾桨可倾斜的三旋翼飞行器.首先介绍其机械结构,对机体受力情况和整体力矩进行分析,使用牛顿-欧拉法建立了飞行器的数学模型;然后针对系统高度非线性、强耦合、易受干扰的特点,采用自抗扰控制器对系统进行控制;最后在Matlab/Simulink平台上对系统进行飞行控制仿真以及抗扰性测试,并与PID控制器进行对比分析.仿真结果表明,相较于PID控制器,自抗扰控制器能更加快速、稳定地实现姿态及高度调节,同时还具有更强的抗干扰能力.     

自抗扰控制器的分析及设计

自抗扰控制器是利用非线性控制理论而设计的新型控制器。这种控制器不依赖被控对象的精确数学模型,采用跟踪微分器处理参考输入,扩张状态观测器估计系统状态、模型和外扰,非线性状态误差反馈组合,能够实现对被控对象的良好控制。本文总结了自抗扰控制器的调节规律,解决了自抗扰控制器参数难以整定的问题。仿真证明,这种控制器对被控系统具有较强的快速性、适应性和鲁棒性,具有很高的工程实用价值。     

微型四旋翼飞行器TSMC控制方法研究

针对微型四旋翼飞行器非线性动力学模型下姿态稳定和速度跟踪控制问题,基于全局快速终端滑模控制(TSMC-terminal sliding mode control)方法研究了控制器设计。通过引入等价控制输入,将姿态控制通道解耦并分别设计了姿态稳定TSMC控制器。对速度跟踪和高度跟踪控制,在保证高度跟踪控制稳定的基础上设计了保证速度跟踪的耦合控制器。姿态稳定和速度跟踪仿真验证了设计控制器的性能。     

自抗扰控制器的分析及设计

自抗扰控制器是利用非线性控制理论而设计的新型控制器.这种控制器不依赖被控对象的精确数学模型,采用跟踪微分器处理参考输入,扩张状态观测器估计系统状态、模型和外扰,非线性状态误差反馈组合,能够实现对被控对象的良好控制.本文总结了自抗扰控制器的调节规律,解决了自抗扰控制器参数难以整定的问题.仿真证明,这种控制器对被控系统具有较强的快速性、适应性和鲁棒性,具有很高的工程实用价值.     

微纳操纵成像系统的线性自抗扰控制器设计

针对比例积分(PI)控制微纳操纵成像系统存在控制精度低、抗干扰能力弱等问题,提出了一种基于线性自抗扰的控制方法。该文分析了微纳操纵成像系统的结构及数学模型,并设计了线性自抗扰控制器,利用所得模型的参数,确定带模型信息的线性扩展状态观测器的部分参数和PI控制器的参数。在Matlab/Simulink中搭建控制器模型,并进行仿真实验的对比。结果表明,该研究与传统PI控制相比,具有控制精度高,抗扰能力强等特点,有效改善了系统的性能。     

四旋翼无人机的滑模自抗扰姿态控制器设计

针对四旋翼无人机姿态控制过程中存在模型不确定和外界风干扰的问题,提出了一种内外环控制算法.内环设计了自抗扰控制器,利用扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈控制器实时估计和补偿系统的总扰动;外环设计了非奇异终端滑模控制器来提高系统的响应速度;并对内外环的控制算法进行了稳定性证明.由姿态角跟踪仿真结果表明,所设计的控制器具...     

Multirate Control in Internet-Based Control Systems

One of the major challenges in Internet-based control systems is how to overcome the Internet transmission delay. In this paper, we investigate the potential of using the multirate control scheme and the time-delay compensation to overcome the Internet transmission delay. A two-level hierarchy is used for the Internet-based control systems. At the lower level, a local controller is implemented to control the plant at a higher frequency. At the higher level, a remote controller is employed to remotely regulate the desirable set-point at a lower frequency for the local controller. A compensator located at the feedback channel is designed to overcome the time delay occurring in the transmission from the local site to a remote site. Another compensator in the feedforward channel is designed to compensate the time-delay occurring in the control action transmission. The simulation and experimental application results illustrate that the multirate control scheme with the time delay compensation offers a promising way to efficiently reduce the effect of Internet time delay on control performance     

浅谈现场总线控制系统与集散控制系统

首先对现炀总线控制系统及集散控制系统进行了简要的介绍，而后着重讨论了现场总线控制系统在实际应用中的一些问题，最后提出了工程应用中选择现场总线控制系统的一些建议．     

集散控制系统中的高阶管理

论述了集散控制系统在厂矿企业生产调度，监测管理上的应用，图示了系统结构，软件的功能和设计方法。     

集散控制系统与现场总线控制系统

简要回顾了自动化控制系统的主要发展阶段，对集散控制系统特别是现场总线控制系统的定义、特点、系统结构等进行了比较详细的分析，介绍了几种主要的现场总线，并展望了集散控制系统和现场总线控制系统的发展趋势。     

分布式控制系统一致性控制方法研究

针对大型分布式控制系统在控制过程中由于节点信号冲突,造成控制延迟,不同步的问题.提出一种带非线性耦合的控制一致性算法,通过节点通信模型对不同模块之间通信进行一致性计算.运用关联决策理论对通信结果进行预估计,在通信出现延时的状态下,可以保证通信信号的一致性.使得多系统能够在延时允许的误差内进行通信.有效解决通信过程中出现的延迟、和信号不一致问题.实验表明,带非线性藕合的一致性算法,使得群体中的所有个体可以达到一个预先指定的值.解决带非线性耦合的一致性问题,取得了不错的结果.     

实现Internet远程控制的工业控制网

文章讲述了能实现Internet远程控制的工业控制网的构成方法 ,及其软件编写方法 ,包括实现直接读写网络数据、远程传输用户数据的方法     

交流电机变频调速中矢量控制与直接转矩控制的研究

随着交流电机在现代社会生产中的广泛应用,三相交流异步交流调速控制系统成为研究的热点,各种各样的变频调速方案相继出现,作为当前两种主要的交流电机变频控制方法,矢量控制和直接转机控制在实际中得到广泛的应用。本文以矢量控制与直接转矩控制比较为核心,对二者的控制原理、特性以及应用进行了分析与比较。同时,在分析的直接转矩控制原理的基础上,基于Simulink环境下对直接转矩控制系统进行仿真模型的搭建,并得到相应的仿真图象。     

模糊控制和模糊控制芯片

本文对模糊逻辑及模糊控制的基本概念、发展过程、应用领域进行了论述，探讨了模糊算法各个部分（模糊化、规则的选取与调整、各种算子、去模糊等）的功能和作用，介绍了目前受到广泛关注的模糊逻辑与人工神经元网络及专家系统相结合的一些方法，最后讨论了各种模糊控制的实现方法以及各种模糊控制芯片，特别是电流型多值模糊控制芯片的发展．     

火控指控系统设计的可靠性预计

依照可靠性预计研究的最新进展,归纳出一种适应于火控、指控装备产品的可靠性预计的简易算法,有利于项目研制与论证工作的开展。经实际计算也有较好的应用效果。