基于space-time的二叉树表示动态环境中的路径规划

研究具有空间和时间的三维动态环境下的机器人路径规划分析了四叉树表示二维空间的搜索算法,在此基础上,提出采space-time,用二叉树表示二维空间的方法时间信息中增加加速度利用二叉树遍历方法和算法设计一个在动态障碍物环境下进行路径规划的新算法并,,A*,,在足球机器人系统中进行仿真,实现了较好的路径规划。     

基于space—time的二叉树表达动态环境中的路径规划

研究具有空间和时间的space-time三维动态环境下的机器人路径规划，分析了四叉树表示二维空间的搜索算法，在此基础上，提出采用二叉树表示二维空间的方法。时间信息中增加加速度，利用二叉树遍历方法和A^*算法，设计一个在动态障碍物环境下进行路径规划的新算法，并在足球机器人系统中进行仿真，实现了较好的路径规划。     

基于二叉树和四叉树综合表示环境的方法及智能路径规划的A*算法研究

通过比较利用四叉树和二叉树两种动态环境信息表示方法, 提出了移动机器人对多移动障碍物的智能路径规划的A^* 算法, 并在足球机器人系统中进行了动态避障的仿真, 得到了很好的效果.     

机器人路径规划中的双向Dijkstra二叉树算法

在分析现有路径规划和碰撞检测方法的基础上，提出了一种新的机器人路径规划方法：双向Dijkstra二叉树算法。在机器人路径规划中应用传统的Dijkstra算法时间复杂度是O(n¬¬¬¬2)，应用该文提出的算法进行路径规划的时间复杂度为O(nlog2n)。通过一些数据的检测，验证了在机器人路径规划中，尤其是在测试数据较多的情况下，该算法可以有效提高效率。     

基于神经网络和遗传算法的机器人动态避障路径规划

文中提出了基于神经网络和遗传算法的动态环境下机器人动态避障路径规划方法,机器人工作空间动态环境信息的神经网络模型,并利用该模型建立机器人动态避障与神经网络输出的关系,然后将需规划路径的二维编码简化成一维编码,并把动态避障要求和最短路径要求融合成一个适应度函数.通过对算法进行实验仿真,结果表明提出的动态路径规划方法是正确和有效的.     

基于时间栅格法和免疫算法的机器人动态路径规划

提出了一种机器人动态路径规划方法。该方法首先采用时间栅格法采标识动态障碍物。建立机器人的环境信息,然后使用免疫算法实现在动态环境下机器人的全局和局部路径规划,达到避障和避碰的目的。文中定义了免疫算法的多因素适应度函数由碰撞系数、距离、转角和安全系数决定。实验表明所提方法可以提高路径规划的效率,满足机器人实时导航要求。     

基于时间栅格法和免疫算法的机器人动态路径规

本文提出了一种机器人动态路径规划方法 ,该方法首先采用时间栅格法来标识动态障碍物 ,建立机器人的环境信息 ,然后使用免疫算法实现在动态环境下机器人的全局和局部路径规划 ,达到避障和避碰的目的。文中定义了免疫算法的多因素适应度函数由碰撞系数、距离、转角和安全系数决定。实验表明所提方法可以提出的高路径规划的效率 ,满足机器人实时导航要求。     

融合动态障碍物运动信息的路径规划算法

传统的路径规划算法只能在障碍物不发生位置变化的环境中计算最优路径。但是随着机器人在商场、医院、银行等动态环境下的普及,传统的路径规划算法容易与动态障碍物发生碰撞等危险。因此,关于随机动态障碍物条件下的机器人路径规划算法需要得到进一步改善。为了解决在动态环境下的机器人路径规划问题,提出了一种融合机器人与障碍物运动信息的改进动态窗口法来解决机器人在动态环境下的局部路径规划问题,并且与优化A*算法相结合来实现全局最优路径规划。主要内容体现为：在全局路径规划上,采用优化A*算法求解最优路径。在局部路径规划上,以动态障碍物的速度作为先验信息,通过对传统动态窗口法的评价函数进行扩展,实现机器人在动态环境下的自主智能避障。实验证明,该算法可以实现基于全局最优路径的实时动态避障,具体表现为可以在不干涉动态障碍物的条件下减少碰撞风险、做出智能避障且路径更加平滑、长度更短、行驶速度更快。     

融合改进A*算法和Morphin算法的移动机器人动态路径规划

在动态未知环境下对机器人进行路径规划,传统A*算法可能出现碰撞或者路径规划失败问题。为了满足移动机器人全局路径规划最优和实时避障的需求,提出一种改进A*算法与Morphin搜索树算法相结合的动态路径规划方法。首先通过改进A*算法减少路径规划过程中关键节点的选取,在规划出一条全局较优路径的同时对路径平滑处理。然后基于移动机器人传感器采集的局部信息,利用Morphin搜索树算法对全局路径进行动态的局部规划,确保更好的全局路径的基础上,实时避开障碍物行驶到目标点。MATLAB仿真实验结果表明,提出的动态路径规划方法在时间和路径上得到提升,在优化全局路径规划的基础上修正局部路径,实现动态避障提高机器人达到目标点的效率。     

动态未知环境下一种新的机器人路径规划方法

针对机器人动态路径规划问题,提出了一种机器人在复杂动态环境中实时路径规划方法.该方法基于滚动窗口的路径规划和避障策略,通过设定可视点子目标、绕行障碍物和对动态障碍物的分析预测,实现机器人在复杂动态环境下的路径规划.针对障碍物分布情况,合理设计可视点法和绕行算法之间转换,有效地解决了局部路径规划的死循环与极小值问题.该方...