谐波传动中二个公式的证明

谐波传动亦称弹性变形齿轮传动,主要由波发生器,柔轮和刚轮三部分组成。工作时,由波发生器通过柔轮变形产生机械波,从而产生齿间相对位移而达到传动目的。通常波发生器为主动件,其余二个元件分别为从动件和固定件。当波发生器有两个触头时,柔轮呈椭圆形,有两个啮合区,称双波传动,当波发生器有三个触头时,柔轮呈三棱圆形,有三个啮合区,称三波传动。二齿轮完全啮合区称波峰,二轮齿完全脱离区称波底,如图1所示。谐波传动轮齿的理想齿形曲线为直     

谐波传动双圆弧共轭齿廓的优化设计

建立双圆弧谐波传动柔轮齿廓基准坐标系,并用分段函数表示柔轮齿廓,根据刚柔轮的相对运动规律和包络条件方程,推导理论共轭齿廓的方程表达式;将柔轮分段齿廓函数代入理论共轭齿廓方程式中,进行柔轮理论共轭齿廓的求解;分析柔轮理论共轭齿廓的解集,建立数学模型,以理论共轭齿廓间的差异最小为优化目标,通过改变柔轮凸圆弧与凹圆弧段的齿廓半径参数,进行柔轮齿廓共轭区域的优化设计,实现刚柔轮"双共轭"的啮合区间最大化,提高双圆弧谐波传动的承载能力以及传动精度。     

谐波摩擦传动柔轮结构参数对其应力影响分析

分析三波谐波摩擦传动柔轮结构参数对柔轮应力分布的影响.建立柔轮的有限元接触模型时,综合考虑谐波波发生器和刚轮对柔轮的影响,建立柔轮与刚轮及柔轮与钢球间的接触对.然后进行有限元接触分析,获得柔轮的应力分布情况及柔轮的最大等效应力.最后,根据柔轮应力分布,针对柔轮主要结构参数壁厚及长径比对柔轮的最大等效应力的影响及其对柔轮各应力突变截面的最大等效应力影响进行分析,获得如下结论:在柔轮直径等结构参数不变的情况下,随着壁厚的增加,柔轮的最大等效应力线性增加;随着柔轮长径比的增加,柔轮的最大等效应力非线性增加,当长径比大于0.8时,应力增加趋于稳定,大于1.0时,应力基本不变.     

齿啮式谐波传动中短环型柔轮变形及应力

柔轮的疲劳断裂破坏是影响其使用寿命的主要原因,对柔轮的变形和应力分布规律进行研究,是谐波齿轮研究的重点。齿啮式谐波传动中短环型柔轮具有独特的结构特点,可有效解决杯型和钟型柔轮加工困难以及在筒底转角处应力集中的问题,从而延长谐波传动的使用寿命。文章利用弹性力学和材料力学理论,建立了短环型柔轮的数学模型,并对其变形和应力进行理论分析;在考虑几何非线性基础上,利用有限元方法,建立了谐波齿轮的接触非线性有限元实体模型,对其进行有限元仿真分析,并与理论分析结果进行比较,得到了短环型柔轮的初始变形和应力分布规律,为研究齿啮式谐波传动问题提供了理论依据。     

非金属—钢摩擦轮传动的实际传动比计算

运用弹性力学理论对接触区摩擦轮半径的弹性变形进行分析与计算,推导出一组适用非金属-钢摩擦轮传动实际传动比计算的方程组。与传统公式相比,该方程组表明,非金属-钢摩擦轮传动的传动比不仅与摩擦轮半径及弹性滑动系数有关,而且还随摩擦轮材料弹性模量、泊桑比、压紧力及摩擦轮宽等参数变化而改变。     

基于ABAQUS的短圆柱形柔轮谐波齿轮传动的有限元分析

短圆柱形柔轮运用齿轮键式连接的方法,克服了杯形柔轮的缺点,使整个谐波齿轮传动结构更加紧凑,降低了加工难度,同时还提高了极限速比.在ABAQUS中建立了短圆柱形柔轮与波发生器的有限元分析模型,同时运用面面接触分析的方法来模拟椭圆形凸轮式波发生器对短圆柱形柔轮的作用力,研究其应力分布情况.研究结果表明应力沿圆周方向呈对称分布;其在长轴和短轴处较大,在两者之间较小;最大应力出现在柔轮与波发生器的接触部位.     

双圆弧谐波齿轮齿形参数化设计仿真与验证

谐波减速器的应用领域对产品性能的要求日益提高，尤其是机器人行业，要求谐波减速器具备高寿命、高精度、高转矩容量等。传统的渐开线齿形由于同时啮合齿对数较少，传动能力有限，难以达到使用要求。而双圆弧谐波齿形能满足上述要求。但目前国产谐波减速器主要还是以渐开线齿形为主，对双圆弧谐波齿形的设计原理基本没有掌握。首先介绍了谐波减速器的研究概况，然后讲述了双圆弧谐波减速器齿轮传动的基本原理和双圆弧齿形计算机辅助设计软件的开发，提出了几种齿形设计中如何提高啮合精度的方法和基于复杂柔轮有限元变形分析的中性曲线的三次样条模型。通过理论计算模型开发出了双圆弧谐波齿轮计算机辅助设计软件，极大地提升了设计开发效率，降低了开发成本。通过有限元分析模拟了柔轮的真实变形，有限元模拟出的柔轮变形齿廓能与刚轮齿廓精确啮合，与理论计算出的刚柔轮齿廓能精确啮合达成一致，证明理论模型计算出的双圆弧齿廓是准确无误的。     

谐波齿轮主要元件的设计

介绍了谐波齿轮传动的工作原理及主要元件的设计方法,并举例说明柔轮、刚轮的设计计算.     

谐波齿轮振动幅值的研究

本文对谐波齿轮振动幅值进行了分析研究，得出谐波齿轮振动的振幅与径向不平衡载荷、偏心误差、输入转速、传动比。柔轮半径和齿形角等有关。     

封闭谐波齿轮传动柔轮旋压技术及效益分析

针对封闭谐波齿轮传动柔轮毛坯,提出采用热普旋-强旋新工艺方案。论述了旋压成形工艺对柔轮材料金相组织和机械性能的有利影响,对比分析了两种加工工艺方法的经济效益,为谐波齿轮传动装置的推广应用奠定了基础。     

滚子链谐波传动中刚轮齿廓曲线的参数计算及加工方法的研究

滚子链谐波传动是一种新型的谐波传动，它克服了谐波齿轮传动的缺点。而其刚轮齿廓的曲线形状是影响传动性能的关键。本文提出了刚轮齿廓曲线方程参数的计算方法，并对齿廓曲线的形成方法进行了分析，并加工出了齿数为31的刚轮。使用结果表明，由公式推导出的刚轮齿廓方程及参数的选择是正确的。     

谐波减速器疲劳失效特征分析

谐波减速器是工业机器人中重要的零部件之一,其性能直接关系到工业机器人的运转状态。谐波减速器的疲劳失效分为柔轮失效和柔性轴承失效两类。利用谐波减速器综合测试平台,实时监测和记录谐波减速器传动效率、温度和振动信号,并提取出信号特征,对两种失效模式的特征进行分析。验证了传动效率、温度和振动信号表征谐波减速器失效的一致性,在柔轮失效模式下,谐波减速器传动效率退化量约为7%;在柔性轴承失效模式下,谐波减速器传动效率退化量约为15%。失效模式特征的分析对于谐波减速器的失效和疲劳研究有着重要的意义。     

A NEW METHOD OF MECHANISM SYNTHESIS FOR BIPED ROBOTS

ＡＮＥＷＭＥＴＨＯＤＯＦＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳＹＮＴＨＥＳＩＳＦＯＲＢＩＰＥＤＲＯＢＯＴＳ①ＴａｎＧｕａｎｚｈｅｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓ，ＣｅｎｔｒａｌＳｏｕｔｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｓｈａ４１００８...     

基于MATLAB/Simulink的机床进给传动系统建模仿真

根据机械动力学原理建立了机床进给传动系统的数学模型，利用MATLAB软件中的动态仿真工具Simulink构建了直流电机驱动进给传动系统的仿真模型，获得了反映系统性能的仿真曲线。对仿真结果及传动精度进行了分析，并给出了提高传动系统性能的措施。为机械传动系统的设计、参数的选择以及性能的改进提供了理论依据。     

串级萃取最低成本优化萃取比方程

以寻求串级萃取最低生产成本的工艺条件为最优化目标,通过将萃取工艺参数与随之会发生变化的生产成本关联,建立了分馏萃取最低成本优化萃取比方程,为简化计算,推导出萃取段,洗涤段最低成本萃取比方程,如果不考虑酸碱消耗的成本变化,推导出的简略方程其优化目标与现有最优萃取比方程相一致,计算值相近,建立的最低成本优化萃取比方程及其优化目标发展了现有最优萃 取比理论。     

基于压电驱动的液压放大盲文触点设计与试验

利用液压放大原理实现较好的输出性能,设计一种基于压电驱动的液压放大柔性盲文触点装置。说明盲文触点装置的结构及工作原理,并对液压放大单元进行理论分析及参数化设计。利用MATLAB仿真分析得出位移放大倍数与流体腔的直径和高度的关系,利用激光测微仪测量压电振子和柔性薄膜触点在不同驱动电压下的输出位移,试验与理论分析相吻合,验证了理论分析的正确性。最后对装置进行测试,结果表明：当流体腔直径为20 mm、腔高为3 mm、充水量为0.9 mL、共振频率为317.5 Hz时,位移放大比为4.16,柔性薄膜触点位移为0.226 mm,可供盲人感知字符,验证了用压电驱动液压放大方式构造盲文柔性触点是可行的、有效的。     

电动叉车静压传动系统设计与仿真研究

为了优化电动叉车传动系统并降低成本,结合电机变频技术、低速马达驱动方案和开式回路的特点,针对3.5T叉车提出一种新型静压传动系统,包括液压系统和控制策略。通过AMESim软件对驱动系统进行建模和仿真,对系统的各项性能进行分析。结果表明:该传动系统能实现行驶、微动、自动换挡、平稳制动等功能,且行驶速度、爬坡度等性能达到行业要求。     

Friction in feed drives of machine tools: investigation,modeling and validation

Virtual simulation and optimization of the dynamic behavior of machine tools in the development phase is required to satisfy the increasing demands on machine tool performance. While mass and stiffness properties can be simulated with sufficient accuracy, often no suitable damping models are available for the components of machine tools. The commonly used linear damping models are predominantly linear hysteretic or viscous models. However, the linear damping models are often not appropriate to reflect the occurring nonlinear effects in machine tools with the required accuracy. The reason for these nonlinearities are predominantly the friction forces in feed drive components. To resolve these deficits, the friction in feed drive components is comprehensively investigated in this paper, models for friction forces are identified and coupled with a reduced, flexible multi-body system. With the identified friction models the measured friction curves can be reproduced very precisely. The coupled, reduced, flexible multi-body model allows to simulate the nonlinear effects and to predict the dynamic behavior of machine tools with high accuracy. Consequently, a further important step towards accurate virtual simulation of machine tools is made.     

线性摩擦焊摩擦功率曲线的检测

论述了用检测驱动电机线电压及线电流的方法来检测线性摩擦焊功率曲线的原理。以及检测系统的软、硬件结构。对采样系统进行了标定，并实测了Ti-17钛合金线性摩擦焊过程的摩擦功率曲线．结果表明该检测系统精度较高，且具有明显的工程应用价值。