四轴飞行器控制系统设计与实现

设计了一种基于捷连贯性导航的四轴飞行器控制策略,采用串级PID控制方法,在惯性导航学的基础上,综合比较了在运用互补滤波和卡尔曼滤波融合算法情况下飞行器的平衡效果和动态响应性能。实验结果表明运用互补滤波的串级PID平衡控制策略能够较好的控制四轴飞行器的平衡性,有较强的鲁棒性和抗干扰性。     

应用于有源消声的间歇自适应RLS算法

自适应有源消声最常用的算法是滤波－ＸＬＭＳ（ＦＬＭＳ）算法，虽然ＦＬＭＳ算法运算量小，实现简便，但该算法收敛速度慢，宽带消声效果差。针对ＦＬＭＳ算法的不足，利用误差通道时延特性，本文提出间歇自适应ＲＬＳ算法。该算法兼有收敛速度快，宽带消声效果好，以及运算量相对较小的优点。     

基于PID控制的X模式四旋翼飞行器研究

设计了X模式四旋翼飞行器飞行控制系统的总体方案;在此基础上,完成了飞行控制系统的软硬件设计,包括器件选型、硬件电路设计、系统软件设计,并把互补滤波器应用于姿态解算,姿态控制部分采用PID(Proportional Integral Derivative)控制器。通过仿真验证了器互补滤波和PID控制器算法可行性。     

提高GPS定位精度的改进卡尔曼滤波算法研究

介绍了一种有效提高GPS定位精度的改进卡尔曼滤波算法.该算法针对最小二乘法和标准卡尔曼滤波的特点,通过伪距估计出接收机的位置和钟差,有效避免了由于滤波初值、系统噪声方差以及量测噪声方差带来的滤波发散问题.同时该算法不直接使用卡尔曼滤波来估计接收机的状态,而是估计接收机状态的误差,减小了运算量,有效提高了定位精度.在进行状态误差估计时,不需要存储大量测量数据,能方便地进行动态测量数据的实时处理.仿真结果证明此算法具有较快的收敛速度和较高的定位精度.     

AVS解码器环路滤波的优化及实现

AVS编解码器采用环路滤波去除块效应来提高图像质量,而环路滤波复杂度高、运算量大,且滤波过程数据访问频繁,严重影响了代码的执行效率.为提高解码速率,通过分析滤波算法特点,调整滤波结构,优化滤波算法,部分代码采用DSP汇编语言.结果表明与传统的C相比,缩短了代码运行时间,提高了执行速度,达到实时解码的要求.     

一种基于平方根卡尔曼的二阶滤波算法的研究

在平方根Kalman滤波(SREKF)算法的基础上,本文研究一种二阶非线性滤波算法。该算法利用状态误差协方差阵的平方根因式对状态向量作正交变换,消除状态误差项之间的相关性,从而降低了二阶滤波算法的运算量。通过仿真验证了该算法的效能。     

基于DSP＋CPLD的伺服控制卡的设计

设计一种基于DSP+CPLD的伺服控制卡,在控制算法上,采用单神经元PID及CMAC相结合的伺服运动控制算法.其中单神经元PID能在被控对象的参数改变或者外部环境变化时,在线实时自动地调整参数;CMAC网络用来完成复杂非线性被控对象的逆模型控制,具有运算量小,收敛速度快,且无局部极小点等优点.仿真结果证明该算法综合了CMAC和单神经元的优点,具有更好的鲁棒性和抗干扰能力.     

基于AHRS的改进自适应互补滤波算法研究

针对基于MEMS传感器的航姿参考系统精度不高、数据易漂移导致测量无人载体航姿数据不准确的问题,设计了基于四元数与自适应互补滤波相结合的改进自适应互补滤波算法。通过对MEMS加速度计与磁强计输出数据、MEMS陀螺仪的积分数据进行补偿、数据融合,减小积分漂移。仿真实验数据表明,该改进互补滤波算法可抑制外部噪声对输出数据准确性的影响,提高了姿态角输出数据准确性。     

改进粒子滤波算法在深空红外小目标跟踪中的应用

非负矩阵分解具有较好的特征提取性能,广泛应用于数据融合领域,而粒子滤波则是一种处理非线性和非高斯动态系统状态估计的有效方法.该文结合两种算法的优点,提出了一种基于改进粒子滤波的红外小目标跟踪算法.利用NMF融合当前与之前的粒子分布权重,减小经典粒子滤波退化发散带来的精度误差.避免了目标遮挡及暂时消失带来的跟踪错误.仿真实验证明本文算法相对于经典粒子滤波,具有更好的跟踪精度和稳定性.     

基于ECS+FIR的星载SAR快视成像算法

常用的快视成像算法(SPECAN算法、RD+FIR算法等)无法满足大距离徙动条件下星载SAR成像处理的精度要求.针对以上问题,本文提出了一种基于等效斜视模型的ECS+FIR滤波的快视成像算法.该算法的运算量不随距离徙动量的增大而增加,适合于大距离徙动量的星载SAR数据快视成像.该算法在距离向采用FIR滤波来降低信号采样率,在方位向利用SCANSAR原理采用部分孔径数据进行成像,从而有效地减小了成像处理的运算量.论文详细地给出了ECS+FIR快视算法的原理和流程,并将该算法同SPECAN算法、RD+FIR算法进行了比较.通过大量计算机仿真和对处理结果的对比分析,验证了算法的有效性.