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针对任务、资源、航路的调度与规划需要,建立了一种分层递阶的任务规划系统结构,上层主要解决任务优先级和冲突消解问题;下层主要解决满足各种要求的航路规划与实时重规划问题。提出了启发式动态任务调度与航路实时规划算法,可以有效提高对各种突发事件的态势自适应和冲突消解能力以及对时敏目标的打击能力,进而提高无人机在动态不确定环境下的自主性。 相似文献
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防区外导弹的航路规划研究 总被引:2,自引:2,他引:0
讨论了防区外导弹的航路规划问题,针对防区外导弹所独有的特点,阐述了一种与地形紧密结合的最优控制理论的航路规划方法来对其进行规划。经过仿真研究,这种方法是非常有效的。它具有计算速度快,算法秒容易发散,占用资源少等优点. 相似文献
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在遗传算法中,初始种群中个体的质量对遗传算法的收敛速度影响较大.本文在分析航迹规划约束条件的基础上,设计了一种初始航迹个体的生成算法,产生的三维航迹个体满足飞行器性能约束,并能避免撞山危险,比传统的随机生成算法产生的航迹个体具有较大的适应度.使遗传算法能有效避免冗余搜索,从而提高航迹规划的收敛速度. 相似文献
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为了实现无人机自主导航功能,定义了以发射点为坐标原点的地理导航坐标系,给出由WGS-84坐标系到导航坐标系的具体转换公式;设计了航路中的航点结构,利用GPS接收机输出数据对无人机的位置进行两点式实时推算,对无人机在直线航路段和转弯段的判断和侧偏距进行了详细讨论,避免了超越函数的计算;利用比例-微分导航控制律求得无人机的滚转角,通过飞控系统控制无人机副翼舵机,修正飞行航迹,达到消除侧偏距的目的。这些方法和措施提高了小型无人机的自主导航控制精度和稳定性,使小型无人机具有较好的飞行品质。 相似文献
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Oleksii Vedernikov Lars Kulik Kotagiri Ramamohanarao 《Journal of Location Based Services》2020,14(1):1-27
ABSTRACT Hitchhiking is a travel mode characterised by unpredictable travel times involving several possible combinations of lifts on roads. In this paper, we formulate a hitchhiker’s problem and develop a time-dependent stochastic route planning algorithm for hitchhikers. Namely, we introduce a concept of the stochastic time-dependent hitchhiking graph to find hitchhiking strategies with the least expected travel time or maximised reliability. We introduce various heuristics to prune the original hitchhiking graph to improve computational efficiency. We provide a complexity analysis of the problem and evaluate the proposed solution on real-world networks of several countries. 相似文献
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战术航空侦察航路规划评价模型 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了进行战术航空侦察航路规划需要考虑的各个因素,从影响战术航空侦察任务的三个方面(战术生存性、飞行约束性、任务有效性)着手,建立了基于任务要求的侦察航路评价模型,解决了战术航空侦察航路规划中航路优劣的评价问题. 相似文献
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《Digital Communications & Networks》2016,2(3):151-158
In this work, we propose an improved alternative route calculation based on alternative figures, which is suitable for practical environments. The improvement is based on the fact that the main traffic route is the road network skeleton in a city. Our approach using nodes may generate a higher possibility of overlapping. We employ a bidirectional Dijkstra algorithm to search the route. To measure the quality of an Alternative Figures (AG), three quotas are proposed. The experiment results indicate that the improved algorithm proposed in this paper is more effective than others. 相似文献
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六旋翼飞行器是一种新型的旋翼飞行器,文中主要针对该飞行器在航迹规划时的Voronoi算法进行了改进,优化了飞行器的航迹规划路线.通过对电院大草坪的树林作为障碍物的情况下,飞行器穿过树林到达空旷地方的航迹规划的数学建模发现,使用传统的Voronoi算法的航迹规划的距离为169.113m,使用改进的Voronoi算法的航迹规划的距离为152.8753m,比起传统的Voronoi算法规划出来的航迹的距离缩短了10.6%. 相似文献
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通过对某型无人靶机的飞行特性进行分析,研究靶机自主导航设计原理,对该型靶机的飞行航路和自主导航装订航线进行规划设计;结合多次供靶实际,研究分析该型靶机空中易出现的特殊情况,并提出可行的处置措施。 相似文献