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地形导航中的3D地形跟踪方法 总被引:1,自引:1,他引:0
地形跟踪技术是飞行器自动导航的基础,激光成像雷达可以高精度实时获取前视距离像和3D地形图,从激光成像雷达所成前视距离像中可以识别飞行器前下方的地形(包括障碍物),人而为飞行器毛皮地形跟踪提供基础,在飞行器惯性作用下,研究了飞行器自动障碍物回避方法,推导了飞行器与规划航迹之间的3D空间关系,以飞行器自动障碍物回避为基础,建立了飞行器沿规划航迹飞行的地形跟踪方程。在参考地形图上进行了仿真实验。结果表明,3D地形跟踪方法,能够很好的满足飞行器自动导航的要求。 相似文献
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随着无人机越来越多的应用在植保作业中,无人机障碍物识别正逐渐成为研究的重点。由于单一传感器识别障碍物的局限性,提出将毫米波雷达和视觉系统相结合的障碍物识别方法:利用毫米波雷达探测前方障碍物的距离,通过视觉系统检测障碍物的大小形状等信息。视觉系统结合色值提取、形态学处理等方法滤去干扰信息,得到较为光滑的障碍物轮廓,利用坐标系的转换实现雷达与视觉系统的空间融合,首次对障碍物的面积进行了测算,采用同步线程的方式实现传感器在时间上的融合;根据融合处理得到的结果,判断无人机是否可以在障碍物之间顺利通过,为避障决策提供依据。通过试验证明该方法既可获取前方障碍物的位置信息,同时受环境因素的影响较小,且可以识别出障碍物的轮廓、大小并完成障碍物之间距离的测算。 相似文献
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针对空间站舱内漂浮物、太空碎片密集区域等复杂场景下的动态避障问题,本文提出了一种面向动态障碍物的三维 A*优化避障算法,主要用于完成空间站舱内飞行器和小型空间机器人在上述环境下的路径规划任务。该算法把传统二维 A*算法推广到了三维,然后通过模糊判断规则对路径进行优化,实现运动路径的实时优化,降低在三维无重力环境下的能量消耗。仿真结果表明,该算法可以对三维环境下动态障碍物进行有效避障,并且优化指标提高将近一倍, 能够有效降低能量的消耗。 相似文献
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《现代电子技术》2017,(21):94-97
针对目前智能避障小车存在障碍物距离测量精度不高,存在探测盲区的问题,介绍了一种基于Arduino的智能避障系统。常见的超声波避障模块探测距离远不易受到干扰,但是反应时间长。红外测距探测距离近,测量速度快,精度高,但是受环境影响较大。利用Arduino作为主控系统,采用超声波测距、红外测距等多传感器信息融合的采集系统,优势互补,并通过对数据的算法优化,提升小车对环境的感测精度,有效提高了小车的避障成功率。基于Android开源平台的蓝牙串口通信APK,智能小车既可以自动避障,也可以接受人的帮助,进行人工避障,实现了手动和自动双操作模式,丰富了用户体验。实验证明,该系统运行稳定,对障碍物的探测更加精确,可有效实现全方位避障。 相似文献
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介绍了多波束前视声呐特性及其PC104处理机的功能;描述了避障系统的数据采集和传输方法;提出了用基于栅格图标的方法来完整描述声呐探测信息,从而构建出水下局部环境模型;采用带有增长率算子的运动映射直方图算法作为声呐传感器数据后处理算法,合理地表达了声呐数据的不确定性,克服了探测数据中混带的噪声;设计了基于声呐传感器的反应式避障算法,确保潜器能够及时、有效、安全地避开障碍物;最后通过湖上试验,验证了所作研究的正确性及可行性. 相似文献
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使用立体视觉系统可确定任意物体的三维轮廓及其表面任意点的位置信息和深度信息。本文将立体视觉运用于人体头部目标检测,设计了一种基于图像深度信息处理的人体头部识别系统。系统采用Xtion摄像机采集场景的深度图像,并对其进行特征分析,根据深度图像的特点以及头部的特征确定头部目标区域。再对目标区域采用Mean Shift算法进行聚类处理,得到清晰的图像边缘。最后通过基于动态阈值的一维熵函数分割法实现头部的分割识别。该系统可快速锁定目标区域,减少了算法的计算量,大大提高了系统的识别速度。此外,采集深度图像的xtion摄像机悬挂在目标场景的正上方,因而较好的解决了目前人体目标检测受遮挡的问题。经实验论证,该系统有较高的识别精度。 相似文献
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CAO Xi-zheng GUO Li-hong LI Zhuo 《光电子快报》2006,2(6):463-467
Inthe last several decades ,a lot of theoretical studiesoninfrared radiation measurement of aerial targets hadbeen carried out .Undoubtedly,the measurement meansby theory modeling according to the thermal radiationlawplay ani mportant rolein many cases .H… 相似文献
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一种快速递归红外舰船图像分割新算法 总被引:4,自引:4,他引:4
针对背景复杂、对比度低的红外舰船目标分割问题,提出了一种红外舰船图像分割的新算法.由于二维最大类间方差法不仅反映了图像的像素点灰度分布信息,还反映了邻域空间相关信息,因此有较好的抗噪能力.但是由于其解空间维数的增加,计算量的变化是以指数增长的,而粒子群优化算法可实现高效并行、随机、自适应群体搜索.基于这一特点,提出了基于粒子群优化的二维最大类间方差局部递归分割方法,有利于实现红外图像的实时处理.该方法同样适用于复杂背景下的其他红外目标图像的分割. 相似文献
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在微光成像中,距离选通成像是一种获取目标三维信息的有效手段。对于静止目标而言,可以通过对目标切片成像,获得不同选通距离的目标图像,进而通过二值化算法或质心算法获得目标的三维图像。而对于运动目标而言,在切片成像的同时,目标的空间位置会发生变化,因此需要对不同选通距离的目标图像进行配准,而后才能获得目标的三维图像。搭建了基于像增强电荷耦合器件(ICCD)的距离选通实验系统,提出了一种基于像质评价的互信息配准算法配准激光图像目标的空间位置,然后对配准后的激光图像通过互相关算法获得三维图像,并在保证一定的三维精度基础上,逐渐减少激光图像的像幅数,最后与二值化算法和质心算法三维重构进行了实验对比,实验结果表明,互信息配准算法能够有效配准激光图像,互相关三维成像算法精度高于二值化法和质心法,最少采用2幅图像即可获得目标的三维点云图像,大大降低了对运动目标三维成像的难度。 相似文献
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为准确快速地定位高压线路上的障碍物,实现有 效越障,提出了一种用于巡线机器人视觉导航的单目测距算 法。采用Hough变换在视频帧图像中检测出机器人行走导线的两侧边缘;预先测取导线上可 成像 的最近点到镜头的距离且机器人移动过程中保持不变,由此处导线两侧边缘直线纵坐标差和 障碍物处的两直线纵坐标差之比,得到障碍物到镜头的距离并对其进行线性修正,最终可 得到障碍物沿导线到镜头的距离。试验结果表明,提出的方法在5000 mm内测量误差小于5%,可测距离至少能达7.4m;且算法具有精度较 高、速度快、鲁棒性强、需测量参数较少和易于实现等优点。 相似文献