基于机械臂路径规划的内场轨迹实现技术研究

为了解决传统光电跟踪设备的跟踪性能测试系统参数调试繁琐、设备安装困难、靶标适用性差等问题,研究了基于机械臂路径规划的内场轨迹实现技术。通过规划六自由度机械臂的末端运动轨迹,设计了更加灵活、高效的跟踪性能测试系统。首先,对传统测试靶标系统进行分析,明确实现跟踪性能测试的数学模型;然后提出基于六自由度机械臂的新型技术方案,并分析了两种方案的差异性;接着通过靶标轨迹的坐标变换,根据传统动态靶标轨迹得到适用于六自由度机械臂的末端位姿参数,从而实现轨迹规划;最后,通过数值仿真验证了本文方法与传统方法的跟踪性能测试效果的一致性。仿真结果表明,两者具有相同的跟踪性能测试效果。相较于传统方法,采用机械臂的测试系统在参数调节、工具安装和靶标适用性上更具优势,完全能够满足光电跟踪设备内场跟踪性能测试的要求。     

粒子群法在三维航迹规划及优化中的应用

有效航迹规划是对敌纵深目标攻击成功的可靠保证,为了在复杂的地形和敌方火力威胁环境中生成最优的三维航迹,提出了一种利用粒子群法来优化三维航迹规划的方法,同时,利用动态窗对原航迹规划中新出现的威胁进行航迹动态规划。根据飞行器的飞行性能,通过引入最小威胁曲面概念生成三维航迹搜索空间,再利用一个有限项的多项式函数来逼近最小威胁曲面中的三维航迹在二维水平面内的投影,将原来的规划问题简化为在一个一元函数多项式系数空间中的搜索寻优。仿真结果显示,利用粒子群法优化的静态航迹规划能有效减小搜索空间,提高规划效率,同时,动态航迹规划能回避新威胁。     

4-DOF多功能机器人运动控制算法的研究

随着机器人技术的不断发展,机器人在现在社会发展中发挥着越来越重要的作用。文中对实验室研发的多功能4-DOF机器人的运动控制相关问题进行研究。首先对4-DOF机器人的机构整体设计并PROE三维建模,然后通过基于D-H法建立机械臂坐标系,对4-DOF机器人进行运动学正逆解分析,在逆解计算中,提出了当两轴平行两轴耦合的计算方法,即将两轴关节角视为整体计算,再利用代数方法依次得出单个关节角。同时针对机械臂的连续轨迹运动给出轨迹规划的方法,为设计机械臂控制器的实现和机械臂的运动控制提供了依据。     

三维形貌测量机器人的轨迹规划技术

针对带有深孔特征的异型曲面三维形貌的测量需求,提出基于CAD(Computer Aided Design)数模提取信息进行自适应布点的方法和基于法向精度控制的轨迹规划测量方法。通过对机器人的位移-时间、速度-时间与加速度-时间曲线的仿真分析,验证了运用高阶多项式插值法可得到平滑的轨迹曲线。通过基于法向精度控制的形貌测量实验分析形貌测量过程中TCP(Tool Centror Point)的位置偏差与角度偏差,发现位置偏差小于0.092 mm,角度偏差在0.19°内,证明了所提方法的可行性。     

六轴机械臂在冰箱能耗检测线中的轨迹分析

针对在冰箱能耗检测中,人工开关冰箱门所带来的能耗误差等问题,提出了一种使用六轴机械臂控制冰箱开关门的方法,该方法对能耗检测中的机械臂开关门运动轨迹进行了分析,并通过对机械臂建模,分析其各关节的运动位姿,然后由位姿得到机械臂的各关节角度,并对其进行仿真分析,验证了机械臂开关冰箱门动作的正确性     

一种用于现代战斗机的最优滑模导引律及其仿真研究

应用变结构控制理论推导出一种基于遗传算法优化的最优滑模导引律(OSMG),克服了传统的比例导引(PNG)在攻击机动目标时能耗大、时间长的缺点。仿真结果表明:应用此导引律,导引时间短,轨迹较为平直,适用于对现代战斗机的导引控制。     

基于最小连通支配集的无线传感网拓扑构建研究

基于通信虚拟主干网的拓扑构建是关闭冗余节点,节省全网能耗的有效方法。该文将全连通网络环境下寻找最优虚拟主干网问题抽象转化成最小连通支配集求解问题(MCDS),并建立了基于混合整数规划的数学模型(NMIP-MCDS)。NMIP-MCDS在分析MCDS解的基础上,确定以令牌分发数与节点能耗乘积为目标的优化函数,通过令牌分发同时辅以全网能量负载均衡的方式,构建最优MCDS。仿真实验结果验证了NMIP-MCDS的有效性,并可进一步实际应用在中等规模的无线传感网中。     

云计算数据中心服务器数量动态配置策略

云计算数据中心由通过高速网络连接的大量服务器构成,一种有效的节能措施是维持与系统负载成比例的活跃服务器数量同时切换剩余服务器到空闲模式,由此分别产生操作能耗和切换能耗。该文研究如何动态配置活跃服务器数量以最小化数据中心能耗(操作与切换能耗之和)的问题。首先,建立了问题的NP数学模型,并分析了无切换能耗情况下最优解的特性;其次,通过消除整数动态规划的递推过程,推导具有多项式复杂度的最优静态算法;最后,采用对未来负载的最坏预测结果作为约束制定了优化在线策略。仿真结果表明,所提出的静态最优和动态优化策略能够适应外界负载的剧烈变化趋势始终谨慎调整活跃服务器和休眠服务器的比例,以接近最优的能耗代价维持数据中心的平稳运行。     

四自由度模块化机械臂运动学建模

首先根据四自由度(MT-R)模块化机械臂的结构特点和运动学约束,利用D-H算法对机械臂进行表示和建模,得到了以关节角度为变量的正运动学模型。利用矩阵逆乘的解析法求解机械臂逆运动学的完整解析解;最后通过仿真和实验验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性。验证结果为机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划提供了理论依据。     

串联机械臂运动控制系统设计

由于加工装配的累积误差,驱动控制,机械臂的柔性变形以及实际工作环境中振动等因素的干扰,导致无法准确获取机械臂的运动学模型和动力学模型,导致机械臂实际的运动性能与期望的高精度运动性能相比出现较大的差距。针对上述问题,文中通过研究串联机械臂轨迹优化算法,设计了一套简单且实时性的机械臂控制变量补偿系统,以减少甚至消除机械臂的运动学误差。这一技术的实现,将对提高装备制造业中机械臂运动精度关键技术的发展起到推动作用。     

泡形互连网络的最小边界问题研究

泡形互连网络是并行与分布式处理领域中较为常用的互连网络之一,是以n维泡形图B_n作为拓扑结构。而边界问题研究网络拓扑结构性质的工具之一。文中通过对有关泡形网络最小点边界和边边界研究所得结果,尝试了互连网络拓扑性质的研究。     

基于图论最小割集算法的图像分割研究

为了提高图像分割的质量,采用图论最小割集算法进行了研究。首先将图像中的像素点映射为图论节点,节点权值通过平衡因子与共享最近邻节点数的比率计算;然后基于最小化能量方程建立图像最小割集,提取分割块内的灰度值作为块特征向量,用最小生成树对图分割;接着用判定函数判断临近区域是合并或者分割;最后给出了算法流程。结果表明,该算法可以分割出目标信息,并且算法鲁棒性好、峰值内存小。     

基于遗传算法的ISAR运动补偿新算法

提出了基于遗传算法进行逆合成孔径雷达运动补偿的新算法.针对遗传算法解的收敛性问题,在遗传算法中采用了最优个体保存策略,使得解以概率1收敛于全局最优解;针对遗传算法运算量大的问题,提出了采用运动补偿后最小熵和最小距离作为适应度函数,由此形成2种称为GAMCE和GAMCD的ISAR运动补偿新算法.仿真数据和实测数据验证了所提新算法的有效性.     

扩展立方体最小边界问题的研究

维扩展立方体网络是设计大规模处理机系统时常用的互连网络拓扑结构之一,它以维扩展立方体AQ_n为数学模型。边界问题已成为研究网络拓扑结构性质的工具之一。文中将探索扩展立方体的最小点边界和最小边边界,并进一步研究扩展立方体的相关性质。     

关于本质安全Boost变换器的探讨

分析Boost变换器工作于连续导电模式（CCM）和不连续导电模式（DCM）时的电感电流,指出当输入电压为最低。负载电阻为最小时,且变换器工作在CCM下的最大电感电流就是该变换器在整个工作范围的最大电感电流。并将其与最小点燃电流相比较作为变换器内部本质安全的判断依据。实验结果验证了理论分析的正确性。     

F150交换机告警关联规则的研究

为了提高电信网络运营效率，降低维护成本，电信运营企业在网络告警管理系统中需要引入数据挖掘技术。本文主要研究利用数据挖掘技术来进行故障的管理，即对告警进行关联性分析，详细分析了告警序列数据的关联规则挖掘算法，并在南昌本地网F150交换机的告警数据库中予以实现，同时对实际挖掘结果进行分析和整理，推导出一些实用的关联规则。     

Pruning Redundant Alarm Correlation Patterns

1　ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＴｈｅｓｔｉｃｋｉｎｇｐｏｉｎｔｏｆａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎｒｕｌｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｄｅｐｅｎｄｓｏｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｆｉｎｄｉｎｇａｌｌｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎｐａｔｔｅｒｎｓｔｈａｔｓａｔｉｓｆｙｖａｌｕｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｉｎｔｈｅｍａｇｎａｎｉｍｉｔｙｏｆｄａｔａ.Ｂｕｔｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｓａｌｓｏｂｒｉｎｇａｎｅｇａｔｉｖｅｅｆ ｆｅｃｔ:ｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎｒｕｌｅｓｉｓｖｅｒｙｌａｒｇｅ.Ａｌｓｏｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ…     

Angular MST‐Based Topology Control for Multi‐hop Wireless Ad Hoc Networks

This letter presents an angular minimum spanning tree (AMST) algorithm for topology control in multi‐hop wireless ad hoc networks. The AMST algorithm builds up an MST for every angular sector of a given degree around each node to determine optimal transmission power for connecting to its neighbors. We demonstrate that AMST preserves both local and network‐wide connectivity. It also improves robustness to link failure and mitigates transmission power waste.     

N个城市间的最经济的网络建设

N个城市闾有多种的网络建设方案,本文使用最小支撑树的原理,运用算法中的普林算法进行运算。褥到的最小生成树使n个城市闻的连接是连通的,而且是最经济的在各种网络建设方案中。     

LDPC码的最小汉明距离估算

低密度奇偶校验码(LDPC)是一种优秀的线性分组奇偶校验码。在简要阐述LDPC码原理上,给出了一种叫“最小码字搜索法”的算法来估算LDPC码的最小汉明距离。并用相应的实例给予验证,显示了该方法的正确性与实用性,对分析与优化LDPC码设计具有重要参考价值。