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采用粒子群优化算法规划无人机侦察航路 总被引:4,自引:0,他引:4
研究了粒子群优化算法,提出了将该算法运用于无人机的航路规划.引入交换指数和变异子的概念,解决了算法的局部极值问题,给出了航路规划的方法和步骤.在Matlab仿真环境下得到了参考航路.结果表明,该算法简单有效,在很大程度上提高了无人机的侦察效率. 相似文献
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路径规划对无人机完成其侦察作战任务具有重要意义。针对多无人机飞行路径自动规划算法,从模型建立和算法设计2个方面对规划过程中的关键技术进行了详细分析。算法采用构造Voronoi多边形图的方法来进行路径规划。基于构建的战场环境V图,采用图论中的Dijkstra算法,对V图进行搜索得到初始航路并进行优化。经过分析仿真结果证明,该算法能对典型的多无人机飞行任务进行路径规划,并能满足多种约束条件,获取合理的规划结果。 相似文献
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采用粒子群优化算法的无人机实时航迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
战场环境是动态变化的,很难预先获得全局精确的威胁信息,因此需要无人机具备一定的实时航迹规划能力.采用连续型粒子群优化(PSO)算法进行无人机参考航迹的实时规划,以最大转弯半径、步进、最短距离和回避威胁作为适应度函数的评价指标,得到代表最优航路的离散点.对算法进行了相应的仿真,结果表明该方法费时短,占用内存少,可以满足在线实时航迹规划的要求. 相似文献
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随着无人机任务的复杂性增加,无人机编队飞行成为无人机发展的新方向。为了研究无人机由于编队带来的新问题,分析在单架无人机执行任务时所遇到的问题及无人机编队飞行的必要性,并在分析无人机编队飞行的特点基础上,阐述编队飞行过程中所需解决的问题。通过查阅近几年国内外对于无人机编队的问题研究,总结整理出无人机编队主要面临的队形保持中控制器设计、防撞避障及航迹规划中路径优化等问题。针对各个问题,对编队飞行过程中的关键技术进行探讨和分析。 相似文献
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针对快速扩展随机树(RRT)算法用于无人机自主在线航迹规划时,只能快速获得可行的航迹,无法获得接近于最短航迹的较优航迹的缺点,提出了一种改进的RRT算法.该算法将无人机动力学约束融入到节点扩展过程中,通过改进离随机采样点最近的根节点的选取策略和引入航迹距离约束,搜索树将沿着航迹距离较短的方向朝着目标点进行扩展,使得规划出来的航迹接近最优,并采用基于B样条曲线的航迹平滑方法生成平滑可跟踪的航迹.仿真结果表明该算法能够快速地搜索安全并且满足无人机动力学约束的较优航迹. 相似文献
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无人机航迹规划是指根据任务目标规划出满足约束条件的飞行轨迹.航迹规划的好坏,对任务的完成产生重大的影响.因此,对航迹规划的研究成为了无人机技术研究的重要内容.本文综述了无人机航迹规划研究的现状,分别介绍了粒子群算法、蚁群算法、蜂群算法三种常见的群智能优化算法及其优缺点,最后对无人机航迹规划群智能优化算法的发展趋势进行了展望. 相似文献
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UAV智能导航是指在复杂动态环境下,UAV能够通过对周围环境的感知自主进行智能路径优化,减小轨迹中的误差安全到达目的地,同时尽量降低代价。智能导航需要解决自身定位、环境态势感知、导航方式决策、智能管理以及航路引导决策等关键技术,确保能够具有实时可靠的位置、速度、姿态等导航信息以及安全的路径。本文将智能Agent引入到导航系统中,建立了基于Agent的智能导航决策方法,给出了智能导航系统的组成、功能等。在此基础上,提出了一种基于人工势场的航迹规划方法,使得uAV在任意航路点之间进行智能路径规划。 相似文献
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针对任务、资源、航路的调度与规划需要,建立了一种分层递阶的任务规划系统结构,上层主要解决任务优先级和冲突消解问题;下层主要解决满足各种要求的航路规划与实时重规划问题。提出了启发式动态任务调度与航路实时规划算法,可以有效提高对各种突发事件的态势自适应和冲突消解能力以及对时敏目标的打击能力,进而提高无人机在动态不确定环境下的自主性。 相似文献