激光制导武器的对抗系统

激光制导武器的对抗系统能够干扰，破坏激光制导武器，使其失去攻击目标的能力。文中叙述了激光制导武器的对抗系统包括激光告警系统和激光干扰系统的工作原理，并提供了研制途径，可为激光对抗的研究提供参考。     

激光制导机器人

美国佐治亚工学院的研究人员最近发明了一种激光制导机器人,可以在绿色激光的指引下从地板或桌面上拿起东西,并将东西送到操纵者的手中,他们将该机器人命名为El-E(Elevated-Engagement).     

机器人位姿测量中激光跟踪仪布局位置研究

应用激光跟踪仪进行机器人位姿测量时,为了减小激光跟踪仪分布位置对测量结果的影响,对激光跟踪仪布局位置开展优化。以ABB IRB1410型机器人为研究对象,规划了其测量区域。通过构建激光跟踪仪误差传递函数,对激光跟踪仪测距误差、测角误差对整体坐标测量精度影响进行分析。通过仿真分析研究了激光跟踪仪不同分布位置下机器人测量区域内测量点整体偏差的分布规律。通过构建激光跟踪仪布局评价函数并基于MATLAB无约束线性优化算法确定了激光跟踪仪最优布局位置主要位于测量区域中心轴线及其延长线附近,并对最优位置相邻区域整体测量偏差的分布规律进行了分析,为机器人现场测量提供一定的参考依据。     

一种工业机器人柔性在线坐标测量系统

结合白车身焊装过程尺寸监控的实际需要,设计了一种基于机器人和视觉测量的在线坐标测量系统,提出利用机器人运动学模型计算坐标后进行坐标平移修正的方法,有效消除运动学模型与参数误差,充分利用机器人较高的重复定位能力,提高了测量系统精度,并且测量系统具有较高柔性,可以测量空间任意点,快速计算修正值,保证被测点的坐标精度,全面满足柔性生产线的测量需要。与三坐标测量机的比对实验证明,本系统99%测量点的测量误差小于0.4mm。     

激光制导武器的对抗系统研究

激光制导武器的对抗系统能够于扰、破坏激光制导武器,使其失去攻击目标的能力。给出了激光制导武器的对抗系统的原理、结构和部分性能指标。     

激光制导武器干扰半实物仿真系统激光光斑研究

激光光斑是激光制导武器干扰半实物仿真系统中目标特性模拟的重要组成部分。介绍了半实物仿真系统组成和激光导引头工作原理;研究了基于相似性原理采用等比例缩放的光斑模拟方案;利用Light Tools建立了导引头光学系统模型,计算了不同制导时刻内外场光斑在探测器光敏面上的光斑尺寸;基于激光制导武器干扰半实物仿真系统实际需求,提出了光斑模拟优化方案。研究发现,半实物仿真条件下,导引头光敏面上形成的光斑比外场条件下要大,并且变化规律也不一致;随着距离目标越来越近,漫反射屏上光斑越来越大,导致导引头光敏面上光斑也越来越大。研究结果有助于提高光斑模拟精度和激光制导武器干扰半实物仿真系统可信度。     

工业机器人运动学分析及其轨迹拟合分析

本文以Puma560工业机器人为例,在MATLAB仿真技术的应用基础上,研究了运动学模型的建立和机器人运动学仿真。希望通过这次研究,为相关领域技术人员提供有效的借鉴和参考。     

基于一次逆乘法的机器人运动学分析

针对推导工业机器人运动学过程时涉及的复杂数学运算问题,以FANUC＿M10i机器人为研究对象,用D-H法建立机器人的连杆坐标系,确定连杆及其关节参数,采用一次逆乘的方法推导出正逆运动学方程并验证其正确性^[1]。     

装配机器人的运动学分析与仿真

文中对装配机器人进行运动学分析,并采用D-H方法获得了运动学正解、运动学逆解,为机器人运动学轨迹规划打下基础。使用MATLAB获得工作空间,利用逆解并根据运动过程的要求,对装配机器人进行了轨迹规划。将MATLAB中规划轨迹的结果在ADAMS中进行了虚拟仿真,获得的实验数据为装配机器人运动过程的研究和结构优化提供理论依据。     

激光制导武器半实物仿真的误差分析与校正

根据激光半主动制导武器的特点建立了该类武器制导与控制系统半实物仿真模型。通过分析误差对半实物仿真的影响,指出几何误差的影响较大,并建立了误差数学模型。通过数学仿真,在脱靶量的允许范围内给出了最大允许角误差。为消除误差,设计了导引头闭环跟踪半实物仿真实验。利用仿真结果建立了误差参数超定非线性方程组,并使用牛顿迭代法和加权最小二乘法的组合算法来解算。此项研究工作有效地提高了仿真精度,同时也提高了基于该类平台半实物仿真实验的置信度。     

UC3525用于光电测量系统的反馈控制

首次将脉宽调制控制芯片（ＵＣ３５２５）用于激光扫描测量系统，解决了激光扫描测量中因不同材料对激光的散射光强不同、不同曲面对激光光强反射各异以及物体表面镜面反射等问题给测量精度带来的严重影响，利用激光扫描系统中的摄像机直接作为光强反馈系统，实现了测量过程中的光强自动控制，有效地降低了光强饱和等问题给测量带来的误差。     

基于嵌入式系统的激光扫描检测系统

为了提高回转体零件的加工和检测精度,将光电检测技术与电子计算机技术相结合,设计并研制了一种基于嵌入式系统的激光扫描检测系统,给出了设计原理和软硬件设计方法,并利用该系统对轴径不同的六组标准工件进行测量.实验表明,该系统的平均测量误差为0.00283mm,满足设计指标要求的3μm,能够极大提高回转体零件的尺寸测量精度,具有较好的应用价值.     

基于视觉引导的工业机器人快速分拣系统研究

将三菱RV-13F工业机器人与视觉引导技术相结合应用于目标分拣。对原始图像进行滤波处理后再利用ORB算法实现对目标物体的快速检测,并利用最佳匹配特征点计算出目标物体的像素坐标和旋转角度。实验结果表明：计算坐标与实际坐标在X、Y坐标上的误差在1mm之内,可以保证工业机器人准确地运动到目标物体的上方,Z坐标上的误差在3mm之内,可以保证能将目标物体抓取到,快速地完成分拣任务。     

双光束激光扫描尺寸测量系统

基于激光扫描检测原理，提出了一种用于测量较大直径的双光束激光扫描尺寸测量系统。利用具有良好速度特性和光学准直特性的扫描光学系统。，通过分光光学系统，使扫描光束由一束变为两束，对工件两侧进行双光束扫描，将携带有被测量信息的两路光信号经光合成系统后将两束光进行和接收，经微机数据处理后，给出直径的测量结果。文章详细论述了系统的测量原理、组成和微机控制与数据处理系统，对扫描光学系统设计的有关理论问题进行了     

一种新型用于覆铜板生产线的在线厚度测量系统

介绍了一种用于覆铜板厚度检测的光电式非接触测量装置及其工作原理。每个测量点由上下一对测量探头和一套检测处理电路组成。其中，测量探头由一个半导体激光器作光源，面阵ＣＭＯＳ图像传感器按场进行采集，经检测处理电路处理得到物体的位置，再由计算机计算并显示被测物件的厚度。该系统具有测量精度高、体积小、成体低、易扩充测量点等特点。     

基于ADT850的移动机器人运动控制系统设计

主要介绍了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构。控制系统是由工业PC,ADT850运动控制卡及相关传感器组成;操作系统采用Windows98系统,采用VisualC 6.0开发,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计;根据状态反馈控制理论,设计了移动机器人路径跟踪控制算法。实验论证了此控制系统及控制算法的有效性。     

Design and implementation of a cable-driven parallel robot for additive manufacturing applications

This paper presents a new 6 degree-of-freedom cable-driven parallel robot fully constrained by 8 cables. This robot should perform medium size 3D part printing. Its distinguishing feature is a radial cable winding that is relevant due to the small cable diameter (0.54 mm) and the maximum cable length (1.732 m, 1 m cube diagonal). This winding solution has the advantage of being compact and easy to design. The robot trajectory planning uses a full geometric model of the pulley and winding system which is introduced in this paper. The cable elasticity is taken into account in the geometric model to increase the tool path following accuracy. Robot dynamic performances are analyzed for two different mobile platform geometries. From this analysis, we obtained an end-effector trajectory tracking error of less than 0.4 mm for a feedrate speed of 0.1 m/s.     

激光末制导炮弹武器系统新型激光编码方案

基于对激光制导武器系统激光编码及波门设置特点的分析，提出了激光末制导炮弹武器系统的新型激光编码方案。分析表明，该方案兼有脉冲间隔编码和有限位随机周期脉冲序列的优点，首脉冲易确定，无固定重频和周期性，我方容易解码而敌方难以识别，具有较强的抗有源欺骗干扰能力。     

机器人YAG激光加工系统在车身开发中的应用

介绍了机器人YAG激光加工系统,论述了其在汽车车身制作中的应用,分析表明,在车身制造中采用激光加工技术,将显著提高汽车车身制造和开发的质量水平和竞争力。