基于ADAMS的矿井用机器人虚拟样机的分析

建立了矿用机器人的虚拟样机。利用ADAMS软件对三自由度机器人进行了三维建模过程,将机器人关节角度参数化,推导出各关节点和位置点的速度和加速度。并采用三次多项式对机器人进行了轨迹规划,利用ADAMS软件中内嵌的Step函数对运动轨迹进行了仿真分析。完成了ADAMS软件接口技术的转换。     

柔顺关节并联机器人变形能分析

基于柔顺关节并联机器人的动力学模型,给出了变形能公式,运用MATLAB软件进行分析计算,并且与SolidWorks、ANSYS和ADAMS联合建立的刚柔耦合模型仿真结果进行了对比,给出了变形能与柔顺关节参数之间的关系曲线,为柔顺关节并联机器人的优化设计奠定基础。     

五节臂机器人结构设计及运动分析

通过MATLAB对机器人手臂进行仿真,研究了机器人手臂在关节空间中的轨迹规划,利用蒙卡洛法仿真得到机械手的工作空间云图,验证了运动学分析的正确性和机器人手臂各个参数及轨迹规划的合理性。说明机器人手臂的各个参数能实现预定的目标,缩短了调试时间,提高了设计效率,为机器人研究提供必要的理论基础。     

机器人轨迹规划的有效方法

针对工业机器人轨迹规划平顺性要求,提出了采用五次均匀B样条曲线构造机器人4阶连续的轨迹,根据B样条相关理论,反算出五次B样条曲线函数,在关节空间中满足机器人运动学参数约束,由已知插值点利用五次B样条插值规划得到机器人各关节运动轨迹,利用ADAMS对PUMA560机器人运动参数进行仿真验证,验证其速度、加速度和加加速度的连续性,为轨迹平顺性问题提供了切实有效的方法。     

基于ADAMS的机械爪运动仿真与优化设计

用慧鱼创意组合模型进行多功能履带式机器人机械爪的结构设计,运用Pro/E软件进行三维实体造型及其参数化仿真,利用ADAMS软件完成机械爪结构的运动仿真分析,并进行优化设计。     

基于ADAMS和MATLAB的凸轮机构仿真设计

对凸轮机构进行理论分析,利用MATLAB编程输出从动件运动数据,基于ADAMS凸轮仿真工具箱建立凸轮机构的仿真模型,对凸轮施加运动后进行运动学仿真,得到从动件的位移、速度、加速度、压力角等计算参数。研究表明:提出的基于ADAMS和MATLAB软件进行从动件复杂运动规律的凸轮机构建模,为凸轮机构设计提供一种高效的新方法。     

基于AMESim和ADAMS的采煤机调高系统的联合仿真

介绍采煤机滚筒调高闭环控制系统,建立模型并进行联合仿真。根据采煤机滚筒调高机构,在ADAMS中建立动力学模型,同时由闭环控制系统在AMESim中建立液压系统,最终实现液压和机械系统的联合仿真。准确地模拟出采煤机滚筒调高系统的真实工作情况,验证闭环控制系统的可行性。     

五自由度机械手动力学分析

从机器人动力学参数设计角度出发,利用Solidworks对5自由度机械手建立运动仿真模型,运用ADAMS仿真软件对机械手进行动力学仿真,分析其关节处的位移、速度与加速度及其角速度与角加速度。通过对关节处的速度与加速度参数分析,观察机械手的运动姿态及其关节末端的速度与加速度特性,为实现机械手的运动精度控制提供参考。     

基于B样条的6R机器人轨迹规划及仿真

针对6R工业机器人工作过程中要求运动平稳且轨迹光滑连续的问题,提出用三次均匀B样条曲线对各关节进行轨迹规划。分析了三次B样条曲线的反算过程,并以PUMA560机器人为例在关节空间插值得到其运动轨迹。基于CATIA和ADAMS对机器人各关节角的位移、速度和加速度等运动学参数进行仿真验证。     

MATLAB对煤炭采样机械臂传动系统优化设计的应用价值分析

传统的煤炭采样机存在一定的问题,为了提高整体的工作效率,保证采样的质量,降低采样过程中的能源消耗,在对机械臂传动系统优化设计中,先建立相应的优化模型,然后应用ADAMS系统和MATLAB系统进行联合仿真,完成优化设计后对其运行的各项参数进行对比分析,发现机械臂的总体质量下降,不同关节的力矩波动减小,有效提高了机械臂传动系统的平稳。     

测绘学科的交叉融合与矿山测量的新任务

本文综合分析了现代科学技术条件下测绘学科的交叉,分化与融合模式,结合矿山测量专业的现状和特点,针对新的科技社会环境以及矿山测量的新任务,进行了深入的探讨。     

测绘科技应用与发展的优势转变策略

面向知识经济时代的到来与可持续发展战略的实施,测缓科技的应用必须充分利用所具有的优势,进行优势转变和调整,拓宽和发展应用领域,服务于区域持续发展战备的实施。主要的转变策略包括由技术支持的向决策支持的转变、由基础性工作向全过程调控的转变、由独立技术向综合集成技术的转变,并应形成新的发展领域和方向。     

钙镁离子对长石和绿帘石浮选的影响及其作用机理

通过小型浮选试验、动电位测试、吸附试验、溶液化学计算和红外光谱分析等手段研究了油酸钠体系下Ca²⁺和Mg²⁺对长石和绿帘石浮选的影响。结果表明, 纯净的长石和绿帘石矿物几乎不浮, 加入Ca²⁺、Mg²⁺后, 矿物可浮性得到改善;钙镁离子主要以Ca²⁺、CaOH⁺、CaCO₃(s)和Mg²⁺、MgOH⁺、MgCO₃(s)形式吸附在矿物表面;油酸钠和钙镁离子在长石和绿帘石矿物表面存在静电吸附, 且钙镁离子可以促进油酸钠在矿物表面的吸附。     

碳酸根和硫酸根对蛇纹石和黄铜矿矿浆流变性和浮选的影响

从矿浆流变学的角度出发，通过对矿浆流变性测量及矿物浮选试验，考察在不同碳酸根和硫酸根浓度下矿浆流变性与矿物浮选速率的变化规律。结果表明：碳酸根和硫酸根随浓度的增加都能显著降低矿浆表观黏度和屈服应力值，对矿物颗粒起分散作用。碳酸根和硫酸根的加入对黄铜矿和蛇纹石的浮选回收均有一定的促进作用，但主要是通过加快黄铜矿的浮选速率，降低精矿中MgO含量，从而达到相对抑制蛇纹石的效果。蛇纹石浮选速率与矿浆黏度间呈一定的负相关关系。     

铁离子和亚铁离子对菱锌矿和石英浮选的影响

菱锌矿和石英纯矿物的浮选试验、动电位的测试、金属离子溶液化学计算结果表明,Fe3+、Fe2+对菱锌矿有明显的抑制作用;在无金属离子存在时石英基本不浮,Fe3+、Fe2+在碱性条件下能活化石英的浮选;在碱性条件下,Fe3+或Fe2+呈羟基络合物和氢氧化物吸附在石英表面,使石英表面吸附活性质点增加,是Fe3+或Fe2+活化石英浮选的主要原因;Fe3+或Fe2+生成的氢氧化物沉淀覆盖在菱锌矿表面,阻碍了捕收剂在菱锌矿表面的吸附,是Fe3+或Fe2+抑制菱锌矿浮选的主要原因。     

铜钼矿石的选矿及铜钼分离工艺

介绍了铜钼矿选矿的研究现状及铜钼分离的几种方法，即脉动高梯度磁选、充填式浮选柱浮选和充氮浮选。提出了铜钼分离研究的方向。     

地测防治水安全质量标准化实施存在问题及整改对策

在安全质量标准化实施过程中,地测防治水专业经常出现一些不规范的问题,现提出整改对策,与大家分享。     

沉降过滤式离心机的优缺点及改进方向

分析了目前选煤厂常用的几种细煤泥脱水设备的优缺点,指出了沉降过滤式离心机在细煤泥脱水方面的优势以及存在的问题,提出了沉降过滤式离心机的改进方向。     

Zn~(2+)、Cu~(2+)对菱锌矿和石英浮选的影响及作用机理

在氧化锌矿的浮选实践中,石英大量进入浮选精矿。通过浮选试验、动电位测试和溶液化学计算的方法,考察浮选体系中的难免金属离子(Zn2+,Cu2)+对菱锌矿-石英浮选体系的影响及机理。研究结果表明,Zn2+和Cu2+在整个试验pH范围内对菱锌矿均有一定的活化作用;在没有金属离子存在时石英不可浮;Zn2+、Cu2+在pH 6~11的范围内能活化石英的浮选;Zn2+和Cu2+对石英浮选活化的pH范围与金属氢氧化物形成的pH范围有关。     

贵州省地矿局钻探工程发展回顾与展望

贵州省地矿局建局63年以来,钻探工程作为地质找矿的重要技术手段,发展至今已形成门类齐全、设备精良、技术精湛的专业体系。本文在总述贵州省地矿局地质找矿辉煌成就的基础上,从小口径岩心钻探、大口径深井钻探、地下水机井钻探、浅层地温能钻探等几个重点方面详细回顾了钻探工程的发展历程,对未来发展趋势进行了展望,同时提出了相关的建议,以供今后的工作参考。