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煤矿救灾机器人的惯性/视觉组合导航方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对机器人在煤矿灾后进行环境探测及救援中的应用,研究了切平面捷联惯导方案、视觉导航方案、惯性/视觉组合导航方案,使救灾机器人能够实现定位和导航功能,进而完成矿井信息的采集及遇险矿工的搜寻。并且,视觉/惯性组合导航系统还能使煤矿救灾机器人的导航精度有很大的提高。 相似文献
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为实现矿井救灾机器人长时间可靠稳定的工作,需要解决移动机器人自动充电的技术问题,对矿井救灾机器人自动充电技术进行研究,介绍了机器人自动充电定位技术的相关进展。提出了一种简单、可行的基于定位矫正功能的自动充电系统的设计方案。结果表明该方案对于机器人自动充电技术的研究具有一定的实际意义。 相似文献
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基于GIS的矿井救援机器人定位导航研究 总被引:1,自引:1,他引:0
针对我国煤炭重大恶性事故率上升、救援危险性大的情况,依据我国煤矿救援现状,采用Visual C#.NET结合ArcGIS Engine组件进行矿井救援机器人定位导航关键技术的研究.主要实现救援机器人的定位与导航、踪迹分析、救援最佳路径分析以及井下巷道的三维显示,旨在实现灾后科学救援,减少人员伤亡,提高我国煤矿安全事故的救援水平. 相似文献
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煤矿井下为完全封闭空间,面临着复杂的电磁环境,也没有卫星导航信号辅助实现设备和人员的定位,导航难度很大。基于《煤炭行业绿色矿山建设规范》中建设智能化矿山的基本要求,介绍了现有定位导航技术并进行对比,分析了地下定位导航策略的组合类型,回顾了地下定位导航滤波和位置估计算法的最新研究成果,最后提出和展望了井下设备自主定位与导航技术及相关算法的发展方向。 相似文献
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针对煤矿救灾机器人自主定位的要求,对比分析了多传感器信息融合技术的常用方法,结合传感器的选取,确定了卡尔曼滤波算法的信息融合方法,采用基于多传感器信息融合的航迹推算法对机器人进行定位。仿真结果表明,采用基于多传感器信息融合的航迹推导法,其航迹推导作为机器人自主定位具有合理性,能达到煤矿救灾机器人的基本定位要求。 相似文献
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The localization for mine rescue robot in unknown space of coal mine emergency was researched, basing on the requirement of
mine rescue robot localization which enters the scene of the coal mine accident, unknown circumstance, the unstructured, non-Gaussian
and nonlinear work-space for robot works. The localization using particle filter was proposed to which is applied in mine
rescue robot in unknown under-ground space. Meanwhile, focusing on severe particle sample degeneracy in the primary particle
filter, an improved particle filter was proposed to reinforce the stability of particle filter. Being compared with localization
using extended Kalman filter through simulation experiment, the localization using particle filter is proved to have more
locating accuracy in unknown underground space and better computational real-time ability, which solves the pre-localization
problem of robot underground.
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北斗卫星导航系统的发展为矿山测量提供了新的技术手段。利用理论分析和实测比较的方法,对北斗卫星导航系统应用于矿山测量进行了可行性分析和精度探讨。介绍了北斗卫星导航系统的发展及定位原理,通过实测数据分析得出了北斗RTK与GPS RTK的精度关系。得到结论:北斗RTK的精度已达到GPS RTK同等水平,北斗卫星导航系统在矿山测量中的应用不仅提高了矿区测量的效率、准确性,而且也有利于促进矿区的可持续发展。最后分析了北斗RTK在矿山测量实际应用中应注意的问题。 相似文献
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针对矿山救护队伍运营模式,分别从不同角度对管理体系、人员素质、体制保障、学习训练、救护队伍管理定位和人才培养等方面进行深刻剖析,分析了目前队伍发展的瓶颈和亟待解决的问题,提出了独到的改进措施和解决对策,创建安全救护文化,管控具体新举措,融合安全救护文化,形成矿山救护队独具特色管理机制,对提升矿井应急处置能力和作战能力发挥了重要作用,对加速现代化救援队伍建设健康发展,打造新形势、新时代、高质量矿山应急救援队伍体系具有一定的指导意义。 相似文献