古河凿岩台车凿岩故障2例

1 综合操纵阀拉拔时没有向后进给 日本古河JTH3RS-135型凿岩台车有3个臂,每个臂有1套独立的液压系统,具有凿岩速度快、操作轻便等优点。该故障现象为操作3＃臂综合操纵阀拉拔进进给油缸没有向后进给（该台车凿岩控制回路如图1所示）。 （1）拉拔控制回路分析     

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自动化凿岩作业《Engineering and Mining Journal》2006年第4期报道,澳大利亚里奇韦铁矿第1次实现了凿岩钻车完全自动化操作。该矿的2台Simba L6C凿岩钻车,采用阿特拉斯科普科先进的钻臂控制自动化技术,提高凿岩效率10%。钻臂控制自动化技术可使凿岩过程中的有关工序实现完全自动化。比如,它可使钻臂和进给机构按事先设计的炮眼布置图和钻孔程序自动定位,自动开孔,自动换钎杆和钎头,自动钻进每个炮眼,彻底解决了深孔钻进中或换孔位过程中需要人工换钎杆和钎头的问题,为实现凿岩作业全部自动化操作创造了条件。阿特拉斯科普科公司开发的…     

5种工况下AXERA T10型凿岩台车大臂疲劳寿命仿真

凿岩台车大臂在凿岩台车工作过程中受多种交变载荷作用,易造成大臂出现裂纹甚至断裂。以汤姆洛克AXERA T10型凿岩台车为研究对象,建立其钻臂三维模型以及钻臂刚柔耦合模型;在选定的5种极限位置工况下仿真得到大臂薄弱节点;对薄弱节点进行疲劳寿命分析,发现疲劳循环次数最小的节点出现在工况4下大臂支撑推进梁的俯仰液压缸铰孔边缘处,并计算得到疲劳寿命为3 067 h。该仿真分析为同类型凿岩台车的大臂设计提供了参考。     

硬岩隧道掘进多臂协同钻孔技术研究

为实现硬岩隧道掘进机械化施工,提高三臂凿岩台车应用于硬岩隧道掘进时的施工效率,对三臂凿岩台车钻孔定位精度、多臂协同钻孔路径优化进行了研究分析。首先,基于D-H法建立三臂凿岩台车运动学模型,通过蒙特卡洛法得到三臂凿岩台车的有效工作空间,采用RBF神经网络算法实现钻臂钻孔的精确定位;其次,以钻臂末端移动距离最短和钻臂运动过程中各关节变量之和最小作为优化目标,提出一种改进遗传算法对三臂凿岩台车进行孔序优化,并与蚁群优化算法和自适应遗传算法两种现有孔序规划算法进行对比;最后,以两种不同方案钻孔顺序和所划分工作空间对多钻臂协同钻孔碰撞干涉进行仿真数值模拟分析。数值模拟结果表明：(1)3个钻臂的钻孔定位误差最大为2.94 mm,误差控制在3%以内;(2)与两种现有孔序规划算法相比,以钻臂末端移动距离最短作为优化目标时,3个钻臂末端行驶的总距离分别缩短了5.39 m和10.84 m,以关节变量之和最小作为优化目标时,3个钻臂的各关节变量之和分别减少了2.76 rad、5.34 rad;(3)以最短距离所得钻孔顺序进行钻孔作业时,中间钻臂与左右钻臂之间最短距离分别为984.6、580.8 mm,各钻臂...     

几家公司凿岩台车产品简介

主要几家公司所制凿岩台车的简要情况如下: 阿特拉斯科普科公司该公司在凿岩机装置特别是液压凿岩设备的研制方面长期处于领先地位。该公司的Rocket Boomer凿岩台车只需一人操作,凿岩效率为300米/小时。该台车有两到三个支臂,各支臂上都装有1台COP 1440凿岩机,系由一55千瓦液压动力机组驱动。这种设备如与45千瓦动力机     

凿岩台车钻臂结构的有限元分析

凿岩台车的钻臂是工作定位机构,确保凿岩机在准确的、稳定的条件下工作。以AtlasCopco公司2012年的D7凿岩台车的钻臂为模型,分析其钻臂由圆柱形结构改进为方形结构的安全性能,为今后国内自主生产凿岩台车钻臂提供理论参考。     

槽钢环形凿岩吊架的使用

环形凿岩吊架是凡口矿新副井竖井机械化作业线配套的重要组成部分,是当前竖井快速施工行之有效的凿岩辅助设备。我们根据长沙矿山研究院提供的图纸,结合实际需要进行局部修改,自制了一套外径为5.2米(井筒荒径φ5.9米)、设有4个大臂的槽钢环形凿岩吊架(以下简称环架)。每个大臂悬吊一台凿岩机,在环形滑道上分四组各悬吊四台凿岩机,共悬吊20台YT-30型气腿凿岩机,进行中、深眼凿岩。通过400余米井筒的施工     

基于SolidWorks的液压凿岩台车伸缩臂有限元分析

对液压凿岩台车关键变位机构伸缩臂的极限位置进行静力分析,基于SolidWorks平台对液压凿岩台车伸缩臂进行了三维重构,并采用有限元分析理论对伸缩臂结构进行了应力、变形分析。以此为指导设计制造了液压凿岩台车伸缩臂,应用结果表明,该伸缩臂符合实际工况需求,可靠性强,安全度高,可为同类结构的设计提供参考。     

基于Workbench的全液压凿岩钻机钻臂有限元分析

采用三维造型软件Pro/ENGINEER建立全液压凿岩钻机钻臂实体模型,应用有限元分析软件ANSYS Workbench进行有限元分析。通过对ANSYS Workbench后处理数据进行分析,得出4种典型工况下全液压凿岩钻机钻臂应力分布情况,为全液压凿岩钻机钻臂的进一步优化提供了依据。     

履带式单臂凿岩台车的设计研究

简要介绍了凿岩台车的用途、分类及国内外研究现状,重点介绍了CMJ1-16履带式单臂凿岩台车的结构、功能,以及设计过程中的重点和难点。该凿岩台车采用双三角钻臂结构,具有三级防卡钎功能,可实现钻臂的快速定位、快速钻孔,提高凿岩效率和巷道成形质量。     

基于MATLAB的钻臂垂直工作轨迹分析

使用SolidWorks软件建立了D7型全液压露天凿岩钻车钻臂的三维模型,采用机器人D-H理论与方法,对钻臂的垂直工作轨迹进行分析,将其工作轨迹划分为7个过程,得到每个过程的限制条件,并列出方程。使用MATLAB对方程解析,绘制轨迹曲线,并分析其曲线特性。该方法对了解钻臂的工作范围和危险区域有良好的理论指导价值。     

计算机控制的凿岩台车

随着塔姆鲁克公司Datamatic系列计算机控制的凿岩台车的推出,隧道工作面终于实现了计算机化。头两台设备已出售给用户。微型机是这种新型凿岩台车的核心部件,微型机与台车的定位调节、支臂移动和凿岩等各种功能的控制结合了起来。这标志着计算机化凿岩将与10年前液压凿岩机的推出具有同等意义。这种台车有三级自动控制。一级控制是由操作者完成支臂和凿岩等各种功能的控制;二级控制是由操作者控制支臂的移动,     

凿岩台车钻臂液压系统性能 测试与分析

凿岩台车是矿山机械化开采的重要设备,钻臂液压系统工作性能优劣直接影响台车施工效率。通过对凿岩台车钻臂液压系统性能的测试,给出了凿岩机冲击、旋转及推进压力,获得了钻臂其他动作缸的压力参数,为优化钻臂液压系统参数设计,提升凿岩台车的作业性能,提高钻孔工作效率打下了坚实的基础。     

ZZ2-8/100型钻装机凿岩与耙装干涉问题研究

针对ZZ2-8／100型钻装机凿岩和耙装时相互干涉的情况,通过对左右钻臂和耙臂运动轨迹的分析计算,绘制出双臂凿岩范围和耙臂的耙装区域范围,找出了左右钻臂同时工作时的干涉区域和钻装机凿岩时的纯干涉区域,并以大宝鼎矿＋1220m南翼运输大巷断面炮眼布置范围为例,根据钻臂最小位移原则和循环移位方法规划出了最佳凿岩孔序,解决了双臂干涉问题、纯干涉问题和耙装干涉问题,为后续钻装机的工业应用提供参考。     

凿岩台车机械自平动钻臂机构的平行机理

采用新的方式提出了凿岩台车机械自平动钻臂机构的平行移动条件,并对凿岩台车机械自平动钻臂机构的平行机理进行了理论分析论证,给出了设计制造凿岩台车机械自平动钻臂机构的关键要素。     

计算机控制凿岩钻车钻臂定位控制方案研究

与普通凿岩设备相比，计算机控制凿岩钻车可获得精确的断面轮廓，减少超挖，其关键在于计算机控制凿岩钻车钻臂可实现精确定位。本文提出了计算机控制凿岩钻车钻臂定位的一种具体控制方案。     

Boomer E系列凿岩钻车

《Tunnels and Tunnelling International》近期报道,阿特拉斯科普克公司新近推出了Boomer E系列凿岩钻车,适用于大、中型断面的隧道、巷道掘进工程,其最大特点是带有专用的钎杆搬运装置。Boomer E系列产品是装备有BUT45钻臂的第1代凿岩钻车。BUT45钻臂代表了新的旋转装置,包括BHR20及其双旋转头。     

基于OpenGL的隧道凿岩机器人动态规划系统的实现

隧道凿岩机器人是一个多臂多关节系统,在工作过程中存在多种干涉,使得动态规划的问题不易解决。本文对OpenGL与BorlandC^ 作了简单介绍,并利用OpenGL与BorlandC^ 混合编程,实现了多臂隧道凿岩机器人动态规划系统。为多臂凿岩机器人的孔序规划、路径规划提供了有利的指导,并为其它多壁多关节机器人动态仿真展示了一种简便的方法。     

高原用凿岩台车回转回路液压系统设计与钻臂轻量化研究

针对目前国内市场上的凿岩台车产品对高原环境适应性差等问题,设计了高原用凿岩台车回转回路液压系统,使用AMESim软件对凿岩台车凿岩机的回转回路进行了仿真分析,利用ANSYS软件对钻臂模型进行了静力学分析。仿真结果表明,钻臂的刚度及强度满足要求,优化后的钻臂重量降低了13%,实现了钻臂轻量化的目标。     

隧道凿岩机器人钻臂动力学研究

本文运用机器人学动力学理论对凿岩机器人钻臂进行动力学分析。建立了钻臂的动力学模型，该研究对于钻臂零部件、驱动油缸的设计及凿岩机器人的控制系统设计具有重要的参考价值。