煤矿井下双履带行走机械转向方式的探讨

对双履带行走机械的转向阻力矩、三种转向方式所需的驱动力(牵引力)、驱动力矩、驱动功率进行了分析和推导,提出了计算公式及确定其动力系统功率的方法。     

悬臂式掘进机转向半径的分析研究

基于现有的履带转向半径计算公式,综合考虑了悬臂式掘进机外形尺寸、截割臂水平摆动、履带转向半径对悬臂式掘进机转向半径的影响,提出了新型悬臂式掘进机转向半径计算模型,并进行了履带转向半径以及截割臂水平摆角对悬臂式掘进机转向半径的影响分析,得出履带转向半径以及截割臂水平摆角对悬臂式掘进机转向半径影响规律,从而为悬臂式掘进机设计及转向性能评价提供了参考依据。     

海底自行式四履带车的差速转向性能研究

四履带采矿车在海底富钴结壳矿区的稳健转向,可有效提升其在复杂地形上的作业能力。基于库仑摩擦理论,建立了打滑条件下四履带采矿车的稳态差速转向的数学模型,采用拟牛顿法(BFGS)对模型进行数值求解,分析了在硬地面条件下,轨距、纵向间距、履带宽度、履带长度等参数对四履带采矿车转向驱动力、滑转率等性能指标的影响规律。结果表明,履带宽度和履带长度对转向驱动力的影响可忽略不计,而轨距减小、履带纵向间距增大会使得滑转率和驱动力显著增大。进一步研究发现,前后履带间距和轨距之比大于1.5时,即使转弯半径很大,其滑转率和滑移率也会超过30%。研究结果为四履带车辆的设计和性能的预测提供了一种新的参考。     

连续采煤机履带疲劳分析与井下测试对比

对连续采煤机履带建立动力学模型,考虑不同张紧工况对履带行走系统进行了多体接触动力学分析。以贝克理论为基础,利用多体动力学软件得到不同工况下履带的受力状态,并对履带销进行寿命预测,得到的结果与实际情况相符。     

具有三条履带的机器转向性能的理论分析

建立了具有三条履带的机器稳态转向模型，模型中考虑了各条履带的滑转和滑移，对模型进行了数值计算，并分析了机器的结构参数对转向性能的影响。     

履带车辆转向制动系统的分析与改进设计

机械连杆转向制动系统存在机构复杂、安装调试困难、控制精度低、响应速度慢及所需操纵力大等问题。在对目前履带车辆转向制动系统的结构原理进行分析后,提出了液控转向制动系统的改进设计。实车装机测试结果表明,改进后的液控转向制动系统很好地实现了履带车辆的转向制动功能,使转向制动压力保持较好的压力随动性,可为改善转向操纵舒适性提供设计指导。     

基于行驶理论的掘进机履带参数优化

针对掘进机在稀软底板行走能力较差的弱点,依据车辆地面力学原理,分析掘进机履带相关参数对履带—底板系统附着力的影响,借助优化理论建立以附着力最大为目标、确保掘进机转向和保护底板土壤承载性能为约束的优化模型,并借助处理约束优化问题的遗传算法加以求解。结果表明,优化后的履带与原设计相比,履带—底板系统附着力提高8.82%,有效提升了掘进机的行走性能。履带板的这种优化方法也可为其它履带车辆行走机构的设计提供借鉴。     

全地形双节履带车辆斩腰转向稳定性分析

为了搞清全地形双节履带车辆斩腰转向的稳定性,建立了包含履带中心距及铰点位置等参数的全地形双节履带车辆斩腰转向的数学模型。应用Recur Dyn和AMESim进行联合仿真分析,得到全地形双节履带车辆在松软土壤条件下斩腰转向时的受力情况及前后车体侧倾角的变化规律,据此分析了全地形双节履带车辆斩腰转向时的稳定性,验证了全地形双节履带车辆在松软土壤条件下的转向过程。仿真分析结果为全地形双节履带车辆的设计和转向控制提供了理论依据。     

大型履带机械接地比压的动态预测

指出现有两种履带机械接地比压计算方法的局限性，根据大型履带机械的特点，提出了包含履带板节距，支重轮间距等因素在内的履带接地比压分布计算模型，可预测大型履带机械在任一时刻的接地比压分布规律，并可分析各中因素对接地对比压的影响，为研究大型履带机械的通过性提供了依据。     

履带行走机构几个几何参数的解析设计

提出了履带行走机构几个几何参数优化设计方法。根据履带行走机构转向阻力和最大牵引力关系计算出了转向比合理取值区间;以土壤变形阻力为参考,以优化设计方法推导了履带长宽比优解范围;论述了履带行走设备转向比、履带长宽比取值对设备性能的影响。     

基于MATLAB 的无人铲运机转向特性研究

基于无人铲运机的原地转向特性,建立铲运机的运动学及动力学模型,分别在混泥土路面和井下路面两种工况下对转向油缸驱动力、转向力矩等进行计算。采用MATLAB软件对油缸驱动力、转向力矩等进行计算及仿真,为无人铲运机的转向液压系统设计及转向控制策略提供理论依据。     

两轮转向与四轮转向的转向性能分析比较

利用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了一种整体式底盘四轮转向胶轮车的整车虚拟样机模型,通过前后轮转角的输入对该模型进行了仿真分析。同时在优化转向性能时,对四轮转向和两轮转向胶轮车的转向性能进行了对比仿真分析,结果表明:四轮转向胶轮车稳态转向特性优于两轮转向。     

铰接式装载机原地转向力学分析

建立了铰接式装载机原地转向运动学模型,对单桥驱动和双桥驱动原地转向进行了力学分析,推导了原地转向阻力矩计算公式,与试验结果的比较表明理论分析与计算公式的正确性。单桥驱动原地转向过程中,阻力矩由车轮转向阻力矩和滚动阻力矩组成,工程上可视为常数。双桥驱动原地转向过程中,前后桥传动间的干涉改变了后轮所受地面水平力的性质,阻力矩主要取决于后轮所受地面摩擦力的大小,且与转向角α近似呈线性关系。双桥驱动转向阻力矩远大于单桥驱动转向阻力矩。     

矿用防爆辅运车辆自动驾驶线控转向系统研究

针对《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》中提及的 2025 年大型煤矿要基本实现智能化,井下重点岗位机器人作业,实现智能无人化辅助运输的指导意见,结合智能控制技术、路感信息形成及反馈技术、多传感器信息融合技术,开发了一套煤矿辅运车辆自动驾驶线控转向系统。详细分析了基于转角偏差 PI 控制技术线控转向系统的组成和实现方法,以目标转角和实际转角的偏差为信号,通过 PI 闭环控制技术精确控制转向轮偏转方向和角度,使得系统输出能够平稳、精准、快速地跟随指令目标转角,进而实现车辆自动驾驶精准转向控制。 通过搭建辅运车辆自动驾驶线控转向平台进行了模拟试验,试验结果表明:基于转角偏差 PI 闭环控制技术的线控转向系统响应快速,转向误差约 2°,超调较小,能够实现辅运车辆自动驾驶转向精准控制和自动纠偏,为实现互联网+科学开采的未来少人(无人)采矿提供了技术路径。     

Application of neural networks to predict locked cycle flotation test results

The performance of a continuous flotation circuit is influenced by the flotation variables and the number of stages of a flotation circuit is dependent on flotation conditions, such that the interrelation between the flotation conditions and the number of stages must be carefully determined to obtain acceptable metallurgical performance from the circuit. The locked cycle test is a useful tool for simulation of continuous flotation circuits. However, it is a time-consuming and tedious procedure. A simulation method used to predict locked cycle test results from data from individual batch tests is available in the literature. In order to develop an optimum circuit configuration for a specific ore, several batch flotation tests for the first cycle of the locked cycle test have to be conducted to predict the metallurgical performance of various circuit types. Therefore, an integrated simulation method, which uses experimental data and the results of this simulation method has been developed to structure a neural network model for prediction of locked cycle tests results without additional experiment and calculation. In training and testing of the neural network model, results of the simulation method were used as the output data set and the flotation conditions of the batch tests were used as the input data set. Apart from the training and testing data, results of the LCT for several circuit types were predicted in order to validate the neural network model and to determine its performance on both: interpolation and extrapolation. Because the neural network model was trained using results of the simulation method, the use of the neural network model did not lead to any improvement in predictions of actual LCT results. However, the results of this study indicate that the neural network model can be used to simulate various circuit types with an error of less than 4%, instead of the simulation method. Consequently, the neural network model, as an alternative to the simulation method, can be used to determine the effects of changes in certain flotation variables on the number of cleaner and scavenger stages in a flotation circuit.     

流量放大液压转向系统动态特性试验研究

详细阐述了同轴流量放大转向系统所用试验系统的结构组成、工作原理、试验条件和试验结果;在此基础上比较了试验结果与运用仿真技术所得的仿真结果的差异,并分析了造成差异的原因,最终得出仿真结果可以采信的结论。     

堆浸浸出率灰色系统GM(1,1)模型的建立及预测

应用灰色系统理论的数学原理及建模过程,建立了堆浸浸出率的GM（1,1）模型。应用该模型对某铀矿石室内模拟试验的浸出率进行灰色预测,采用“残差检验法”和“灰关联度检验法”进行检验。结果表明,GM（1,1）模型的预测精度高,适合于具有灰色特征的地质、采矿、选矿、经济等原始数据序列的模拟控制和预测分析。     

基于ADAMS的大型地下铲运机动力学仿真及试验研究

本文以某大型地下铲运机为研究对象,基于PROE三维设计软件完成了某大型地下铲运机新产品开发,利用ADAMS动力学仿真软件对开发的铲运机性能进行动力学仿真分析,获得了铲运机的转向曲线和刹车距离曲线,验证了模型的准确性。优化设计后完成研制,并进行了性能测试试验,试验结果验证了产品的安全性和可靠性。该方法极大的缩短了设计周期,提高了产品的性能,具有重要的研究意义和工程应用价值。     

WJ—1.5全液压铲运机转向液压系统

一切自行式车辆和工程机械，都离不开转向即行走方向控制。转向系统有机械式和液压控制式。中央铰接式工程机械大多采用液压转向系统，而转问操作元件一般采用奥比托转向器。ＷＪ－１．５井下全液压铲运机在设计中却采用液压转向操纵阀，实现了无方向盘操作。这种操纵阀具有结构紧凑、加工容易、功能好、安装位置灵活的优点。它与其它液压元件构成一套转向液压系统，在ＷＪ－１．５全液压铲运机上得到成功的应用。本文对这套液压系统的工作原理、设计计算进行较详细的介绍。     

运煤车转向臂瞬态动力学分析

针对某运煤车全轮转向机构的工作原理进行了阐述,分析了转向连杆机构及转向臂的受力情况,以有限元理论为依托建立了转向臂瞬态动力学仿真模型,进行了上、下转向臂的瞬态动力学分析,得到了两结构的应力分布,对设计具有指导意义。