凿岩机器人的国内外研究现状

就隧道开挖的自动化凿岩设备——凿岩机器人的研究，在指出了凿岩机器人发展的原因的基础上，在总体上详细介绍了其国内外研究现状，并指出了凿岩机器人的发展研究方向。     

隧道凿岩机器人网络虚拟装配研究

以实例论述利用虚拟现实建模语言(VRML )对隧道凿岩机器人构件进行虚拟装配的制作过程，说明使用VR 技术，可以经济快捷地提高模型对象的真实感和互动性；同时，由于制作的虚拟模型可以借助Internet /Intranet 网络传输，这将有助于实现隧道凿岩机器人的远程设计与管理。     

凿岩机器人的发展现状与趋势及应用前景

介绍了国外凿岩机器人发展现状与趋势，凿岩机器人的发展趋势具有模块化与系列化、分布式网络控制、智能控制等特点。国内自主研制的首台凿岩机器人具有电脑导向、自动防卡钎等功能，在简单工况下可以实现孔位自动导引与自动钻孔功能，达到二十世纪末的国际先进水平。中国作为世界上隧道最多、最复杂、发展最快的国家，凿岩机器人具有广阔的市场前景，国产凿岩钻车将打破国外产品的垄断，并成为国内隧道凿岩的主要设备。     

地下凿岩设备向凿岩机器人发展

凿岩机器人在现代地下矿山和隧道工程中有举足轻重的地位，因而受到人们的青睐。近年来，凿岩机器人的研制非常活跃，发展迅速。本文论述了凿岩机器人应用研究的发展历程、应用效果和今后的发展方向。     

用OpenGL实现关节变量参数化的双三角臂的三维实体模型

研究了凿岩机器人双三角臂机构，在VC 6.0下，用OpenGL建立了关节变量参数化的双三角臂的三维实体模型。这是建立隧道凿岩机器人虚拟仿真环境的基础。     

基于OpenGL的隧道凿岩机器人动态规划系统的实现

隧道凿岩机器人是一个多臂多关节系统,在工作过程中存在多种干涉,使得动态规划的问题不易解决。本文对OpenGL与BorlandC^ 作了简单介绍,并利用OpenGL与BorlandC^ 混合编程,实现了多臂隧道凿岩机器人动态规划系统。为多臂凿岩机器人的孔序规划、路径规划提供了有利的指导,并为其它多壁多关节机器人动态仿真展示了一种简便的方法。     

隧道凿岩机器人的研制

计算机控制的凿岩钻车以其精确控制隧道断面轮廓、减少超／欠挖量、实现光面爆破效果与炮孔深度达到共底面而提高爆破效率等显著的经济优势和社会效益。在国内外得到越来越多的设计、施工单位认可，作者所在单位在国家“863”计划的资助下，凭借技术优势，以可靠、经济、高效为原则，研制成功了我国首台隧道凿岩机器人。     

863计划成果“隧道凿岩机器人”问世

由 8 63计划机器人主题支持、中南工业大学承担的“隧道凿岩机器人”项目于 2 0 0 0年 1 1月 9日在长沙通过验收。该凿岩机器人的主要性能达到国外同类产品水平 ,在关健的硬件和软件技术上有所创新。该成果标志着结束了我国同类产品完全依赖进口的局面。这种双臂型机器人可根据电脑设定的工作面积和炮眼数 ,自动进行钻孔的布局和开凿。它主要应用于铁路、公路、矿山和水电等建设的隧道开挖 ,最大工作面积可达 90 m2 ,每千米隧道比以前可降低施工成本 1 0 0多万元人民币。863计划成果“隧道凿岩机器人”问世…     

隧道凿岩机器人钻臂移位跟踪与控制系统

二十多年前,国外就开始了隧道凿岩机器人的研究,近些年,国内也开始研制这种设备,应用市场较大。现介绍一种由国内自行研制的隧道凿岩机器人的钻臂自动移位控制系统及其组成和工作原理,并介绍了一套实现其工作的控制软件系统。     

工业机器人

介绍了我国工程机械行业开展机器人化研究的现状,并对喷浆机器人、压路机器人、隧道凿岩机器人等的研究开发情况逐一进行了介绍。