基于图像识别技术的运输车辆识别与定位方法及实现

安阳钢铁集团有限责任公司在自主开发的大宗原燃料智能远程取样系统中,采用等效球面矫正算法对获取的原燃料运输车辆图像进行实时畸变矫正,获取其差分图片后进行二值化处理,并通过统计方法获得车辆边缘信息,实现了运输车辆车框的自动识别与定位,保证了采样设备安全、可靠地从运输车辆中自动采集质检样品,减少了人工操作采样机对质检样品的干预和影响,为实现大宗原燃料自动采样奠定了基础。应用效果表明该方法准确、可靠、识别率高、识别速度快,提高了采样效率。     

4月份国际、国内海运市场运价简况

大宗货物交投活跃,海岬型船租金较年初翻番。双壳油轮需求升温,国际原油运价指数达今年最高点。箱货量增速放缓,出口集装箱运价平稳回落。电煤需求平稳,沿海散货运价小幅上升。1 大宗货物交投活跃,国际海船租金较年初翻番4月30日,波交所干散货综合运价指数(BDI)     

数字化赋能公路货运行业的高质量发展

公路货运是与我们国家实体经济发展以及人民生活水平提升息息相关的重要运输生产活动，公路货运因其具有门到门直接运输、容易装卸车、适合近距离运输等特点，是目前中国物流产业的主要运输方式，有超过七成的货运量是通过公路运输来完成的。随着国家相关规范与鼓励性政策的推出，我国公路货运行业正向数字化转型升级迈进，政府鼓励整体产业积极拥抱数字新业态。公路货运数字化转型以客户需求为出发点和归结点，满足差异化服务和客户多样化的需求，并提供个性化的物流解决方案，可以高效实现车货匹配，优化运行线路，降低车辆运行成本，强化车辆安全管控，数字化赋能公路货运将推动物流产业实现大发展。文章分析了公路货运行业发展面临的问题和困境，指出了数字化如何推进公路货运行业发展，并提出了公路货运数字化的实施对策。     

宝山基地清洁运输应用系统功能实现方法

根据宝山基地清洁运输工作的推进要求，进出厂大宗物料及产品运输必须使用国Ⅵ或新能源车辆。通过开发和完善清洁运输应用系统，满足清洁运输管控要求，同时统计进出钢铁企业的矿石、煤、焦炭等大宗物料和钢铁产品采用铁路、水路、管道或管状带式输送机等清洁方式的运输量。     

关于确定小运转列车次数计算方法的探讨

本文是解决来自各地进入冶金工厂的货物列车,通过工厂编组站分配给冶金工厂的货物车辆均衡的、合理的运送到各装卸场。利用影响运输效率以及运输生产安全的诸因素,通过数学计算以及科学分析相结合的方法,确定小运转列车次数。从而消减或减少车辆积压、装卸机械和调车机车待业以及待取、待送时间,加速车辆周转。     

基于银行排队机的物流车辆排队系统的开发与应用

针对某钢铁企业厂内大宗料运输量大、车辆多、物流秩序急需规范的现状,经过论证,开发了物流车辆排队系统.应用该系统,实现了物流车辆进厂的规范秩序,达到了物流高效、低耗、清洁、低成本目标.     

不锈钢的表面加工——制造方法与用途（11）：Ⅲ 根据用途要求的材料表面

二、用于运输机械——铁道车辆用不锈钢材的表面加工 ◇前言 铁道车辆根据构成车体的材料可分成不锈钢车、铝合金车和钢制车。本文在对用作不锈钢车构体的不锈钢材的表面加工进行主要说明的同时，也对一般的内装品进行叙述。     

无人驾驶混铁车制动算法优化设计研究

灵巧鱼雷罐混铁车(以下称“无人驾驶混铁车”)作为全球首创的无人智慧铁水运输车辆,实现了“需要才拉、满罐即走”的极致效率铁水运输模式,在钢厂中开始推广使用。本文以无人驾驶混铁车为研究对象,对其制动算法进行了优化设计。首先介绍了无人驾驶混铁车的设计思路和基本构造。从机械制动、电气制动两方面分析了车辆制动系统结构和制动原理。最后依据制动约束条件,设计了机械制动、电气制动和联合制动三种制动算法。     

矿山有轨运输电瓶人车管控系统研究

在已实施有轨运输无人驾驶的矿山,当有人驾驶的有轨运输电瓶人车、材料车和其他辅助车辆进入运输中段后,确保人员的安全并实现对设备的智能管控,成为矿山高效生产和安全管理的主要内容。本文开发了矿山有轨运输电瓶人车管控系统,在电瓶人车上加装带有GPS和UWB定位的工业控制车载移动终端,依托有轨运输无人驾驶运输中段的无线网络,在无人驾驶中控上位机实现电瓶人车的放行和安全控制。现场测试表明,该系统可以实现高精度的连续定位和设备运行的有效管控,能够降低矿山有轨运输系统的安全管控风险。     

铁水车防溜器在梅钢的应用

为了提高冶金企业铁道运输车辆的运用安全，梅钢运输部开展了持续性技术攻关，开发研制了铁水车防溜器。改造实施后，提高了车辆安全技术性能和冶金热线运输的安全可靠性，降低了铁水车因无制动发生自溜的可能性。     

基于Pareto的电池容量衰退权衡优化控制策略

由于插电式混合动力汽车电池可以通过电网获取比较廉价的电量,传统的控制策略只考虑充分利用电池电量,但忽略了过度使用电池,会加快动力电池容量的衰退。因此,如何权衡充分利用电池电量与抑制电池容量衰退是新的研究重点。基于电池的半经验衰退模型,引入电池利用程度因子,建立权衡电池容量衰退的能量管理策略。通过Pareto非劣目标域选取合适的权重因子,将多目标优化问题转化为单目标问题,采用动态规划算法获得权重系数全局最优解,通过权衡不同权重下的油耗和电池容量衰退程度选择最优权重系数。在燃油消耗相当的情况下,当权重系数为0.9时,可有效抑制电池寿命的衰减速度。最后,通过在线等效油耗最小策略仿真与在同一权重下的动态规划解进行比较来验证其有效性。      

Modeling Municipal Solid Waste Collection Systems Using Derived Probability Distributions. II: Extensions and Applications

Three applications are used to demonstrate the utility of a derived probability model of curbside solid waste collection. First, the model is used to estimate the time required to collect waste from a route when the vehicle is constrained by time only. Second, the performance of a collection vehicle subjected to a capacity constraint is modeled. Finally, the model is used to compare the cost of using vehicles of different capacities. The results of the derived probability model compare well with the results of Monte Carlo simulations and with results reported in the literature. However, results can be obtained more directly with the derived probability model than from other methods.     

新能源汽车发展趋势及驱动电机用电工钢需求分析

分析总结了新能源汽车政策对产业发展的影响及成效,预测了未来市场容量走势,并初步分析了电动汽车用电工钢未来市场容量,为关注新能源汽车产业及细分市场领域的企业提供参考。     

铸坯去向决策问题的建模与优化方法

 连铸-热轧界面的衔接、协调对于钢铁生产流程的高效、稳定运行有重要意义。针对连铸-热轧界面研究对于生产组织过程的简化处理而导致成果应用的局限性,提出一种以连铸出坯计划和热轧单元计划为对象,对实物铸坯的去向(加热炉、保温坑、板坯库)进行决策,并通过虚拟铸坯与实物铸坯的逐级匹配确定衔接方式(直接热装、热装、冷装)的优化方法。以热轧单元计划中直装和热装铸坯数最大化、直装和热装铸坯的传搁时间最小化为目标,考虑强制下线冷装要求、设备缓冲容量限制、实物铸坯-虚拟铸坯匹配规则、直装和热装铸坯传搁时间要求、铸坯上料必要运输时间等约束条件,建立了铸坯去向决策的整数非线性规划模型。设计了结合禁忌搜索的改进和声搜索算法求解模型,采用整数编码记录去向计划,通过模拟实物铸坯上料和虚拟铸坯匹配并装炉的过程进行解码,统计去向计划的目标函数值并计算评价值,利用禁忌搜索的局部寻优能力避免和声搜索早熟收敛,得到改进的和声搜索算法。以某钢铁企业热轧板带产线的生产数据进行测试,结果表明,铸坯去向决策模型可以提高直装率10.57%,提高热装率3.58%,直装和热装坯的传搁时间降低18.84%,并且改进和声搜索算法的最优评价值相比单一的禁忌搜索、和声搜索分别可以提升6.26%、4.51%,表明了模型和算法的有效性。     

矿用铰接式车辆路径跟踪控制研究现状与进展

铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究。      

基于梯度压缩的YOLO v4算法车型识别

为进一步提高智能交通系统对车辆及不同车型识别的泛化性、鲁棒性与实时性。根据检测区域的特征有针对性地构建数据集,改变余弦退火衰减（CD）学习率的更新方式,提出一种基于梯度压缩（GC）的Adam优化算法（Adam?GC）来提高YOLO v4算法的训练速度、检测精度以及网络模型的泛化能力。为验证改进后YOLO v4算法的有效性,对实际路况的车流进行采集后,利用训练完成的网络模型对不同密度车流进行定量的车型检测实验验证。经实验验证,改进后方法的整体检测结果要优于改进前,YOLO v4和YOLO v4 GC CD训练得到的网络模型在阻塞流样本下检测得到的准确率分别为94.59%和96.46%;在同步流样本下检测得到的准确率分别为95.34%和97.20%;在自由流样本下检测得到的准确率分别为95.98%和97.88%。      

基于融合模型的锂离子电池荷电状态在线估计

针对锂离子电池荷电状态（Stage of charge,SOC）在线估计精度不高,等效电路模型法估计精度与模型复杂度相矛盾的问题,本文对扩展卡尔曼滤波算法进行了改进,并以电池工作电压、电流为输入,对应等效电路模型法的SOC估计误差为输出,采用极限学习机算法,建立基于输入输出数据的SOC估计误差预测模型,采用物理–数据融合方法,基于误差预测模型,建立了等效电路模型法结合极限学习机的锂离子电池SOC在线估计模型。仿真结果表明,改进扩展卡尔曼滤波算法提高了算法的估计精度,而物理–数据融合的锂离子电池SOC在线估计模型减小了由电压、电流测量所引入的估计误差,克服了等效电路模型法估计精度与模型复杂度之间相矛盾的问题,进一步提高了SOC的估计精度,满足估计误差不超过5%的应用需求。      

基于增强学习算法的插电式燃料电池电动汽车能量管理控制策略

以一款插电式燃料电池电动汽车(plug-in fuel cell electric vehicle，PFCEV)为研究对象，为改善燃料电池氢气消耗和电池电量消耗之间的均衡，实现插电式燃料电池电动汽车的燃料电池与动力电池之间的最优能量分配，考虑燃料电池汽车实时能量分配的即时回报及未来累积折扣回报，以整车作为环境，整车控制作为智能体，提出了一种基于增强学习算法的插电式燃料电池电动汽车能量管理控制策略.通过Matlab/Simulink建立整车仿真模型对所提出的策略进行仿真验证，相比于基于规则的策略，在不同行驶里程下，电池均可保持一定的电量，整车的综合能耗得到明显降低，在100、200和300 km行驶里程下整车百公里能耗分别降低8.84%、29.5%和38.6%；基于快速原型开发平台进行硬件在环试验验证，城市行驶工况工况下整车综合能耗降低20.8%，硬件在环试验结果与仿真结果基本一致，表明了所制定能量管理策略的有效性和可行性.      

有色金属国际商品贸易融资

简要概述了国际商品贸易融资的产生及其传统的融资方法，特别介绍了有色金属商品贸易的新的融资方法。     

基于时变局部模型的无人驾驶车辆路径跟踪

目前常用于无人驾驶车辆路径跟踪控制的有模型控制方法有两类,一类是基于全局模型的控制方法,另一类是基于局部模型的控制方法。基于全局模型的路径跟踪控制中无人驾驶车辆的纵向速度与全局坐标系中的横向、纵向位移误差之间存在随航向角变化的耦合关系,这种耦合关系使得控制器无法将纵向速度作为控制输入来提高路径跟踪控制的精确性。基于局部模型的路径跟踪控制器通常采用误差模型作为参考模型,这种模型使得控制器在参考路径曲率变化幅度较大时精确性较低。针对前述问题,基于非线性模型预测控制滚动优化的原理,提出一种基于时变局部模型的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法,并在低速高附着路面、低速低附着路面和高速低附着路面等工况下进行仿真验证。在仿真结果中,相比于基于全局模型的路径跟踪控制器、基于局部模型的路径跟踪控制器以及Stanley路径跟踪控制器,基于时变局部模型的路径跟踪控制器精确性更高,其位移误差绝对值不超过0.3342 m,航向误差绝对值不超过0.0913 rad。