盲环境移动定位(Ⅰ):序列编码图形路标识别算法

针对无卫星导航信号的盲环境中移动目标定位需要,提出一种适合于盲环境移动定位的序列编码图形路标技术方案,包含更多可用信息的序列编码图形路标方案.在测试环境中布设序列编码图形标志牌,建立了实现盲环境中移动目标快速定位定姿的路标模型实时采集包含编码图形路标的图像,利用SIFT(scaleinvariance feature transform)算法定位编码图形路标,使用Otsu算法进行图像分割和路标边界跟踪,利用快速Hough变换确定编码中心,全自动解译出路标信息,并根据编码库查询得到编码标志牌中心点的三维坐标.实验结果表明,方法可行、算法有效,为盲环境中移动目标的精确定位定姿技术开发奠定了路标基础.     

基于外部单目视觉的仿生扑翼飞行器室内定高控制

针对扑翼飞行器的定高飞行,设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统:通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像,基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点,获得标识点在图像上的像素坐标;基于卡尔曼滤波器(KF)建立标识点像素坐标的运动状态估计器,降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题;分别建立常规PID和单神经元PID控制系统,通过蓝牙控制扑翼飞行器的电机转速,实现了基于图像的扑翼飞行器室内定高飞行.对比实验结果表明,本文设计的定高飞行控制系统可以使扑翼飞行器标记点的图像坐标保持在外部单目相机图像的中心横线处.针对阶跃响应信号,单神经元PID控制系统的响应速度比常规PID控制系统响应速度稍慢一些,但是控制精度明显优于常规PID控制器,最大相对误差为3%.     

基于外部单目视觉的仿生扑翼飞行器室内定高控制

针对扑翼飞行器的定高飞行,设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统:通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像,基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点,获得标识点在图像上的像素坐标;基于卡尔曼滤波器（KF）建立标识点像素坐标的运动状态估计器,降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题;分别建立常规PID和单神经元PID控制系统,通过蓝牙控制扑翼飞行器的电机转速,实现了基于图像的扑翼飞行器室内定高飞行。对比实验结果表明,本文设计的定高飞行控制系统可以使扑翼飞行器标记点的图像坐标保持在外部单目相机图像的中心横线处。针对阶跃响应信号,单神经元PID控制系统的响应速度比常规PID控制系统响应速度稍慢一些,但是控制精度明显优于常规PID控制器,最大相对误差为3%。      

叶盲蝽族系统分类学研究简史(半翅目:盲蝽科:叶盲蝽亚科)

叶盲蝽族(Phylini)隶属于盲蝽科(Miridae)叶盲蝽亚科(Phylinae),是种类较多的类群世界已知226属近2000种,主要分布于古北区、东洋区、新北区和埃塞俄比亚区等.回顾了叶盲蝽族的研究历史,分析了叶盲蝽族(Phylini)分类系统的建立过程,总结了我国叶盲蝽族的研究状况.     

基于可持续发展的城市视觉环境艺术探讨

城市视觉艺术同样是需要遵循可持续发展这一科学理念的,也是我们今后工作的发展方向.城市视觉艺术能够利用各种不同的方法来将我们的城市构建起富有关感且能够具备有一定的韵律以及不同的变化的环境.本文从整体的考量作为出发点,利用可持续发展作为基础来探讨城市发展过程中视觉环境艺术所需要注意的各种问题.     

基于PLC控制的视觉检测及处理系统在电解生产线上的应用

根据当前铜电解工艺生产实际情况,提出了铜粒子视觉检测及处理系统。利用西门子PLC1500全面的处理能力,相机采集数据的准确性和高性能的数据处理和图像处理算法,配合机器人专业性以及西门子V90伺服控制系统定位准确性,实现了对铜粒子表面的数据采集、数据处理、物料转运以及伺服定位、粒子处理整体流程。     

基于人类视觉系统特性的LSB替换信息隐藏算法

本文结合人类视觉系统特性,提出了一种基于人类视觉系统特性的塔B替换信息隐藏算法。该算法根据人类视觉掩蔽效应．在不同噪声敏感区域分别嵌入不同强度信息量。算法在确保嵌入更多信息量的同时,也满足了信息隐藏视觉上的不可感知性,取得较好的视觉效果。     

基于环境语义信息的同步定位与地图构建方法综述

同步定位与地图构建技术（SLAM）是当前机器人领域的重要研究热点,传统的SLAM技术虽然在实时性方面已经达到较高的水平,但在定位精度和鲁棒性等方面还存在较大缺陷,所构建的环境地图虽然一定程度上满足了机器人的定位需要,但不足以支撑机器人自主完成导航、避障等任务,交互性能不足。随着深度学习技术的发展,利用深度学习方法提取环境语义信息,并与SLAM技术结合,越来越受到学者的关注。本文综述了环境语义信息应用到同步定位与地图构建领域的最新研究进展,重点介绍和总结了语义信息与传统视觉SLAM在系统定位和地图构建方面结合的突出研究成果,并对传统视觉SLAM算法与语义SLAM算法做了深入的对比研究。最后,展望了语义SLAM研究的发展方向。      

基于机器视觉的中厚板智能剪切系统研究与开发

针对国内中厚板产线普遍存在的剪切工序智能化水平低、作业效率不高、成材率低等问题,在钢板图像采集处理、轮廓提取、剪切策略制定等方面展开攻关。创新应用基于双目多组线阵相机等机器视觉技术、多种滤噪算法和粒子群算法等建立多目标优化模型,研发中厚板智能剪切系统并应用于莱芜4 300 mm产线,有效解决了剪切工序存在的问题,使剪切线生产效率提高13%、电耗降低3.1 kW·h/t,该系统在中厚板领域具有广阔的推广应用前景。     

基于地理信息系统的地表移动监测系统研究

结合实际工程建立了基于GIS的地表移动监测系统.充分利用GIS强大的数据检索、空间分析及图形表现力,提高了监测数据处理效率及可视化程度,能够直观表现地表移动的范围及程度.该系统在实际地表移动监测中取得了良好的效果,为指导矿山安全生产提供了科学依据.     

复杂环境下一种基于SiamMask的时空预测移动目标跟踪算法

随着无人工厂、智能安监等技术在制造业领域的深入应用,以视觉识别预警系统为代表的复杂环境下动态识别技术成为智能工业领域的重要研究内容之一。在本文所述的工业级视觉识别预警系统中,操作人员头发区域由于其具有移动形态非规则性、运动无规律性的特点,在动态图像中的实时分割较为困难。针对此问题,提出一种基于SiamMask模型的时空预测移动目标跟踪算法。该算法将基于PyTorch深度学习框架的SiamMask单目标跟踪算法与ROI检测及STC时空上下文预测算法相融合,根据目标时空关系的在线学习,预测新的目标位置并对SiamMask模型进行算法校正,实现视频序列中的目标快速识别。实验结果表明,所提出的算法能够克服环境干扰、目标遮挡对跟踪效果的影响,将目标跟踪误识别率降低至0.156%。该算法计算时间成本为每秒30帧,比改进前的SiamMask模型帧率每秒提高3.2帧,算法效率提高11.94%。该算法达到视觉识别预警系统准确性、实时性的要求,对移动目标识别算法模型的复杂环境应用具有借鉴意义。      

基于双目立体视觉技术的烧结料层厚度检测系统

针对攀枝花钢钒有限公司炼铁厂烧结料层厚度检测中存在的系统维护和检测精度受环境影响较大的问题,开发了基于双目立体视觉技术的烧结料层厚度检测系统。利用双摄像机捕捉并识别激光源射出光线在料面上形成的光斑,根据光斑位置差异计算料层厚度,最终实现烧结料层厚度的非接触在线检测。     

基于机器视觉技术的提升机箕斗机械闭锁装置智能分析系统及应用

针对蚕庄金矿采用底卸式双侧挂钩机械闭锁出现的箕斗出曲轨后不能准确复位、卡箕斗和导向轮松动移位甚至脱落等故障,设计研发了一种基于机器视觉技术的提升机箕斗机械闭锁装置智能分析系统.详细介绍了该系统的工作原理、系统组成和主要功能等.现场应用表明:该系统具有处理智能化、速度快、精度高、稳定性好的优点,实现了同类设备非接触式实时...     

活性焦(炭)干法烧结烟气净化技术在钢铁行业的应用与分析——Ⅱ:工程应用

为减排烧结烟气污染物,活性焦(炭)干法烧结烟气净化技术在钢铁行业的应用得到了关注.本文介绍了活性焦(炭)干法烟气净化技术的工程装备、在国内外烧结脱硫脱硝脱二噁英项目中的应用,并给出了建议.应用和分析表明,活性焦(炭)脱硫技术需进行成本降低和技术完善,值得在我国钢铁行业烧结烟气脱硫脱硝脱二噁英(PCDD/F)领域逐步推广.