欠驱动机械臂的模糊自调整控制

机械臂是机器人的重要组成部分,也是机器人学的一个研究热点.传统的2R全驱动机械臂由两个驱动电机和两连杆构成,此种控制已经趋于成熟.由于轻型化和可靠性要求的提高,依靠动力学耦合特性进行控制的欠驱动机械臂已成为目前研究的热点.首先使用模糊算法对欠驱动机械臂进行控制,进而指出此方法在耦合系数较大时所引起的高频振动的现实.基于...     

基于PIC单片机的螺旋轮式驱动管道检测机器人控制系统设计

设计开发了一台小型螺旋轮式驱动管道检测机器人。采用以PIC单片机作为系统的核心控制器,数字式PWM作为电机驱动控制方式,车轮旋转速度作为反馈量的全闭环伺服控制系统。并利用C#语言开发出一套上位机控制软件,通过Wifi无线通信的方式实现对管道机器人的远程遥控。为了提高控制系统的精度和性能,采用了模糊自适应PID控制算法。在实验平台上的运行表明:该机器人具有很好的稳定性和可控性。     

一种注塑机大型注塑件自动下料装置

一种注塑机大型注塑件自动下料装置，驱动电机通过电机支座固定在底座上，驱动电机轴通过减速器、联轴器与滚珠丝杠连接固定，滚珠丝杠通过轴承设置在底座上，丝杠螺母通过螺钉固定在大臂的上端，大臂设置在导轨上，导轨通过螺钉固定在底座上，小臂通过转动轴承设置在大臂上，步进电机通过螺钉固定在大臂上，步进电机输出轴上固定有小齿轮，大齿轮固定在小臂上，气缸通过螺钉固在小臂的右端，连杆的一端与气缸铰链连接，     

基于智能制造场景的物流机器人小车系统优化

分析物流机器人小车机械结构缺陷,提出机械臂与机械手的优化方案,提出驱动地盘优化方案,最终简化设计方案,提高精度和机器人小车性能。     

施釉机器人静力学分析的研究

根据6自由度施釉机器人的终端受力，利用雅可比矩阵，求解出各转动关节在稳定平衡状态下的受力和所需的驱动力矩，为设计施釉机器人确定各转轴的电机及其他动力元件提供了可靠的依据。     

一种船舶壁面除锈爬壁机器人及其工作方法

本发明公开了一种船舶壁面除锈爬壁机器人及其工作方法,所述的机器人包括框架、链条履带行走机构、永磁吸附单元、左上驱动电机、左上减速机、右下驱动电机、右下减速机,所述的链条履带行走机构由左右两条链条履带组成,所述的永磁吸附单元安装在链条履带行走机构上,超高压水射流真空除锈清洗器外接真空源和永磁吸附单元形成真空永磁混合吸附。     

基于51单片机的三爪机械臂设计

在制造行业中,使用最多的就是三爪机械臂,具有很大的市场应用价值,本文对机械臂和爪子进行了系统的设计和计算,并采用51单片机对三爪机械臂进行控制,使其能够移动爪取物体。将三爪机械臂安装在小型多用途移动作业机器人的智能平台上,可执行生产、加工以及爆炸物处理等特殊的任务。     

注塑机驱动系统噪声和振动研究

在注塑机驱动系统的噪声振动研究中,伺服电机和变量泵的联接方式对系统的噪声和振动产生较大的影响。针对高速度、高精度和低噪声之间的矛盾,提出了对电机和泵联接方式的结构改进设计。用当量扭振系统的理论对两质量和三质量系统进行了分析。对扭振系统进行了仿真并进行了运行实验,实验表明,电机和泵同轴的两质量系统有利于减少振动和噪声。     

凝汽器水下在线清洗机器人水动力特性研究

运用数值模拟和实验研究了某在研300MW机组凝汽器在线清洗工业机器人的水动力特性.指出该清洗机器人置入凝汽器回水室后不会影响凝汽器的正常工作,但机器人作业时存在3类不利工作区.第一不利区处于凝汽器隔栅上方5倍于隔栅管径区域内;第二不利区位于机器人二级臂水平,三级臂与二级臂成3～7°夹角的范围内;第三不利区是机器人机械手指向凝汽器角点的工作区.在上述区域工作,机械手的振动显著增大,影响定位作业.最后探讨了克服不利区的方法,指出机器人臂杆上加装自适应旋转整流罩是有效的方法之一.     

新能源汽车驱动永磁同步电机的设计

随着国家对新能源汽车支持政策的出台,新能源汽车将会成为未来市场的主力军。实现新能源汽车产业健康发展的关键在于具备完善的驱动电机系统,而永磁同步电机具有效率高、功率密度大等特点,因此设计永磁驱动电机符合新能源汽车发展的要求。     

乙烯酮(双乙烯酮)下游产品废水的治理技术

乙烯酮(双乙烯酮)是十分重要的化工中间体,其下游产品较多。江苏某化工厂开发生产乙烯酮(双乙烯酮)下游产品三十多个,年生产规模三万多吨,是国内以乙烯酮(双乙烯酮)为中间体生产精细化学品的综合骨干企业。针对乙烯酮(双乙烯酮)下游产品废水特点,该厂结合企业实际,开展了产品优化,结构调整,清洁生产,资源循环利用,节水降耗等工作,从源头削减了污染物的生产。同时投资二千多万元新建预处理装置三套,6000m3/d废水生化处理装置一套,使全厂乙烯酮(双乙烯酮)下游产品的废水得到了有效的治理。     

Semi-empirical equation of state of metals. Equation of state of aluminum

A semi-empirical equation of state for metals is described. Its capabilities are demonstrated by the example of the equation of state for aluminum. New experimental data are presented on the location of the isentrope of aluminum for unloading from the state at p = 229.71 GPa on the shock adiabat to an aerogel (SiO₂) of density 0.08 g/cm³. __________ Translated from Fizika Goreniya i Vzryva, Vol. 44, No. 2, pp. 61–75, March–April, 2008.     

水泥水化热测定方法综述

水泥水化热是中、低热水泥和核电工程用水泥的一项关键的技术指标。全球范围内测定水泥水化热的方法有溶解法、直接法/半绝热法、等温传导量热法三种。本文总结了中、美、欧相关方法标准,对其测试原理、仪器设备、试验过程等方面进行了比对,并对其在领域的应用做了简单的概括。     

几种乙炔加压设备性能的比较

阐述并比较了几种加压设备在乙炔加压清净过程中的性能和特点。     

我国聚碳酸酯工业发展概况

介绍我国聚碳酸酯生产能力和消费需求,对聚碳酸酯在信息工业中的应用作了简短介绍     

Calorimetric and Computational Study of Enthalpy of Formation of Diperoxide of Cyclohexanone

A thermochemical rather simple experimental technique is applied to determine the enthalpy of formation of Diperoxide of ciclohexanone. The study is complemented with suitable theoretical calculations at the semiempirical and ab initio levels. A particular satisfactory agreement between both ways is found for the ab initio calculation at the 6–311G basis This set level. Some possible extensions of the present procedure are pointed out.     

Effect of degree of deacetylation of chitosan on the kinetics of ultrasonic degradation of chitosan

The objective of the study was to explore the effect of the degree of deacetylation (DD) of the chitosan used on the degradation rate and rate constant during ultrasonic degradation. Chitin was extracted from red shrimp process waste. Four different DD chitosans were prepared from chitin by alkali deacetylation. Those chitosans were degraded by ultrasonic radiation to different molecular weights. Changes of the molecular weight were determined by light scattering, and data of molecular weight changes were used to calculate the degradation rate and rate constant. The results were as follows: The molecular weight of chitosans decreased with an increasing ultrasonication time. The curves of the molecular weight versus the ultrasonication time were broken at 1‐h treatment. The degradation rate and rate constant of sonolysis decreased with an increasing ultrasonication time. This may be because the chances of being attacked by the cavitation energy increased with an increasing molecular weight species and may be because smaller molecular weight species have shorter relaxation times and, thus, can alleviate the sonication stress easier. However, the degradation rate and rate constant of sonolysis increased with an increasing DD of the chitosan used. This may be because the flexibilitier molecules of higher DD chitosans are more susceptible to the shear force of elongation flow generated by the cavitation field or due to the bond energy difference of acetamido and β‐1,4‐glucoside linkage or hydrogen bonds. Breakage of the β‐1,4‐glucoside linkage will result in lower molecular weight and an increasing reaction rate and rate constant. © 2003 Wiley Periodicals, Inc. J Appl Polym Sci 90: 3526–3531, 2003     

气化给煤系统故障分析

气化给煤装置自投运以来,出现了气化煤仓堵煤、称重给煤机输送皮带因跑偏而损伤以及清扫装置故障频繁等问题,多次造成气化系统减负荷运行。通过对出现的各种问题进行分析,找到了产生这些问题的原因,并有针对性地采用配煤和改进清扫链等措施,使出现的问题得到了极大的改善。     

醋酸纤维素取代基分布与性质的关系

分析了以吡啶为溶剂的醋酸纤维素的13C-NMR核磁共振谱,得出了三种不同位置羟基的取代度。结合X—射线和DSC分析,初步说明具有相同取代度但未经水解和经过水解的醋酸纤维素(CA) 性质上的差异是由于三个羟基上的取代度分布不同及消晶程度差异所致。     

Generalization of vdW type of equations of state

1 INTRODUCTIONBecause of importance of equations of state (EOS)in science and industry,hundreds forms of EOS havebeen presented since latter 19th century.It seems impossible to develop a general equation covering vari-ous kinds of EOS.But for cubic EOS,several generalequations have been reported already. Martin presented the first general equation whichis following p=RT/V-α(T)/(υ β)(υ γ) δ(T)/υ(υ β)(υ γ) (1) Kumar et a1.presented an equation called the most general form of a density-cubic or, alterna tively,volume-cubic mathematical equation,the form of which is as follows