多功能管道机器人的移动机构分析与设计

本文重点对多功能管道机器人的运动机理和运动特征进行了分析和介绍,该管道机器人适用于10CM以下的小型管道的作业。是一款无线自驱动的轮式管道机器人。机器人主要实现在管道内无损探伤、管道内壁防腐喷涂、管道清淤、内壁视觉检查等功能的自动化。从功能实现的角度出发,自行研制管道机器人核心功能的模块。并对各核心模块的关键技术进行技术集成。制作一套机器人模型样机,并以其为平台,研究管道机器人的拖动力、驱动效率、弯道通过性、越障能力、控制系统的实时性与柔顺性等关键性能指标的定量数学模型。以虚拟样机技术为核心,构建机器人本体的全数字化三维动力学模型,在此模型上进行仿真测试。最终得到经济型多功能管道机器人的最优设计方案。     

长距离管道硫酸盐硬垢的机械清洗

针对长距离管道清洗难题,介绍自主研发的两款新型清管机器人:一款为"管道往返清洗机器人",是基于空穴清洗原理制成的橄榄型空穴机器人;另一款为"管道盾构机器人",利用水力驱动涡轮从而带动刀头旋转清理管内硬垢。该两款新型清管机器人的使用,能有效解决管线长、污垢硬度高、垢层厚及管道尺寸多变等在长距离管线清洗中遇到的难题。     

基于TRIZ理论越障机器人结构的创新设计

利用TRIZ理论对越障机器人的结构设计进行优化、主要性能参数和机器人的运动分析,对机器人的越障能力进行分析,对机器人的腿部及脚部进行了特殊的设计,从而达到了提升机器人越障能力的效果,以更好的方便人们生活。     

基于TRlZ理论越障机器人结构的创新设计

利用TRIZ理论对越障机器人的结构设计进行优化、主要性能参数干和机器人的运动分析,对机器人的越障能力进行分析,对机器人的腿部及脚部进行了特殊的设计,从而达到了提升机器人越障能力的效果,以更好的方便人们生活。     

矿用水仓清淤机器人液压越障自适应控制技术

井下液压系统工况条件和工作状态与常规陆地环境的差异性非常大,主要体现为工作环境受限,工况条件恶劣,工作状态超负载运行等。通过液压自主越障功能配合负载敏感技术的应用,研究矿井清淤机器人在其特殊的工作环境下运行效果。提出一种液压自主越障功能装置,在清淤机器人遇到较大障碍物时,前段料兜机构可进行浮动越障措施,以提高液压系统及清淤机器人车体的运动平稳性和可靠性。     

含硫气田小口径管道在线风送涂覆效果及影响因素研究

小口径管道广泛应用于石油天然气集输领域,由于输送介质中含有腐蚀性物质,导致管道内壁易受腐蚀。而小口径管道直径较小,无法定期清洗,内部腐蚀问题尤为严重。保护小口径管道免受腐蚀并延长使用寿命对提高整个管道系统的安全性和可靠性至关重要。通过对含硫气田小口径管道在线风送涂覆效果及影响因素研究,可以提升管道防腐保护效果,减少维修和更换频率,优化流体传输性能。     

流体驱动式管道机器人结构设计思路和发展趋势

我国石油天然气输送管道分布广泛，发展迅速。管道的定期检测维护需求也不断上升。作为应用范围最广的管道内检测器，流体驱动式管道机器人的大部分核心技术被国外技术封锁，我国大力发展管道机器人检测技术十分必要。笔者结合近年来国内外相关设计成果介绍了流体驱动式管道机器人的发展趋势和现状，总结了目前流体驱动式管道机器人的结构分类，并整理出一条关于管道机器人结构设计的思路流程。希望对想了解相关信息和有相关设计需求的读者有所帮助。     

基于PIC单片机的螺旋轮式驱动管道检测机器人控制系统设计

设计开发了一台小型螺旋轮式驱动管道检测机器人。采用以PIC单片机作为系统的核心控制器,数字式PWM作为电机驱动控制方式,车轮旋转速度作为反馈量的全闭环伺服控制系统。并利用C#语言开发出一套上位机控制软件,通过Wifi无线通信的方式实现对管道机器人的远程遥控。为了提高控制系统的精度和性能,采用了模糊自适应PID控制算法。在实验平台上的运行表明:该机器人具有很好的稳定性和可控性。     

小口径管道下向焊技术在油田地面管道中的应用

小口径管道向下焊技术在油田地面管道中的应用十分广泛,承担着原油的运输任务,优良的小口径管道向下焊技术是油田地面管道正常使用的重要保证。首先,文章对油田地面管道中的小口径管道向下焊接技术进行概述。其次,针对小口径管道向下焊技术的应用现状、效益、问题等进行分析。最后,从中提出优化小口径管道向下焊技术在油田地面管道中的具体措施,即严格选择小口径管道的焊接材料;控制小口径管道向下焊接的环境;提高小口径管道的焊接工艺;建立健全管道焊接的工艺等,旨在让小口径管道向下焊技术在油田地面管道中的应用能够更加安全、高效,从而为企业和社会带来更多的经济效益和社会效益。     

采油用小口径地下管道薄层防腐蚀涂料配方探讨

简单介绍采油用小口径地下管道的腐蚀因素、状况及现用的防腐蚀技术,并对小口径管道薄层防腐蚀涂料配方、性能、技术指标及施工等进行了探讨。