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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 46 毫秒
1.
针对当前路径规划中存在的诸多问题,提出了基于遗传算法的机器人避开多随机障碍物的路径规划方法。首先提出障碍物环境的神经网络模型,并利用该模型建立机器人动态避碰路径与神经网络输出的关系,将需规划路径的二维编码简化成一维编码,并把动态避碰要求和最短路径要求以及边界约束条件融合成一个适应度函数。通过对该算法进行实验仿真,证明该方法具有良好的动态避障性能,是有效和正确的。  相似文献   

2.
将遗传算法用于移动机器人的动态避障运动规划,使机器人在满足速度及加速度约束的前提下,按规划的运动规律运动,在实现动态避障的同时,从起始点到目标点耗时最少.为利用遗传算法实时、稳定地进行动态运动规划,将复杂的二维编码问题简化为一维编码问题,把边界约束、速度和加速度约束、动态避障、耗时最少要求融合为一个简洁的适应度函数.仿真实验表明了该方法的有效性.  相似文献   

3.
基于遗传算法的机器人动态路径规划的仿真   总被引:5,自引:0,他引:5  
提出一种基于遗传算法的移动机器人的路径规划方法。该方法采用实数编码的方法。有明确物理意义的适应度函数,以加快实时的运算速度和提高运算精度。该方法充分挖掘可应用遗传算法解决移动机器人动态路径规划的潜力。通过计算机仿真表明该控制方法具有良好的动态路径规划能力。  相似文献   

4.
使用遗传算法规划移动机器人路径   总被引:16,自引:0,他引:16  
提出了一个基于遗传算法的移动机器人路径规划方法。该方法在对自由空间进行链接图法建模的基础上,先用网络图最短路径算法进行粗路径的搜索,然后再利用遗传算法进行路径点的调整,从而规划出机器人的行走路线。通过对路径点的编码处理,使得仅使用简单遗传算法就能对路径规划问题进行求解。仿真结果表明,该方法简单易行,并且所规划出的路径的质量有所提高。  相似文献   

5.
基于遗传算法的机器人路径规划   总被引:7,自引:7,他引:7  
采用栅格法表示机器人工作环境模型,用序号编码,直角坐标与序号混合应用,采用遗传算法产生初始路径种群,并对其优化找出最短路径,然后增加删除,插入算子达到路径规划中避障的要求。用MATLAB语言进行的仿真研究,仿真结果表明遗传算法进行避障和路径规划的有效性和可行性。  相似文献   

6.
基于改进遗传算法的移动机器人路径规划   总被引:3,自引:0,他引:3  
将遗传算法用于移动机器人的全局路径规划,复杂的二维编码问题简化为一维编码问题,建立边界约束、路径点必须在障碍物之外、路径点连线不能与障碍物相交等3个约束条件,以机器人行走路径最短作为适应度函数进行遗传优化,在规划好的路径上修正.仿真实验表明了该方法的有效性.  相似文献   

7.
一种基于改进遗传算法的机器人路径规划方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
在应用遗传算法进行机器人路径规划时,为了解决传统遗传算法"早熟收敛"和"收敛速度慢"的问题,设计了一种用于路径规划的改进遗传算法.该算法根据规划问题的具体要求,对染色体编码,种群初始化等操作进行了改进,编码采用二维浮点数变长度的编码方式,种群初始化采用知识启发的策略,以加快收敛速度.在控制参数设定方面引入自适应调整控制参数.采用MATLAB软件进行仿真,将改进算法与标准算法进行对比,结果得出改进算法缩短了路径长度和运行时间.证明了本算法的正确性和高效性.  相似文献   

8.
路径探索算法是古老而常新的问题。在介绍遗传算法的基础上,通过一个简单例子详细分析用遗传算法解决油料保障路径问题。最后对算法结果进行总结和分析。  相似文献   

9.
针对基于路径组合编码的遗传算法应用于求解VRP问题时,顺序交叉算子局部寻优能力不足的缺陷,引入一种进化逆转算子,改进了遗传算法求解VRP问题时的局部搜索能力。设计的两组仿真试验结果显示,进化逆转算子的局部寻优能力很强,用它改进的遗传算法求解VRP问题的结果表明,算法的收敛性明显好于标准遗传算法。  相似文献   

10.
求解水库优化调度问题的动态规划-遗传算法   总被引:3,自引:2,他引:3  
综合动态规划和遗传算法的优点,基于贝尔曼最优化原理将水库优化调度按阶段划分为若干多目标决策子问题,各子问题采用混合编码的多目标遗传算法求解,从而提出了一种求解水库优化调度问题的动态规划-遗传算法.该算法不仅在时间上通过划分阶段降维,而且采用遗传算法克服离散状态空间组合所产生的维数灾问题.从理论上论证了动态规划-遗传算法的全局收敛性,分析得出该算法的效率一般高于遗传算法;并经数值试验表明:在计算时段数较多时,动态规划-遗传算法显著优于遗传算法.因此,提出的动态规划-遗传算法为求解水库优化调度问题提供了新的思路与途径.  相似文献   

11.
探讨了 Banach 代数中的行列式理论.给出了具有单位元的迹 Banach 代数具有行列式的充要条件.  相似文献   

12.
发展了立方准晶材料的断裂理论 .通过应用Fourier分析和对偶积分方程理论 ,得到了立方准晶材料Ⅲ型裂纹问题的精确解析解 ,并由此确定了位移与应力场 ,应力强度因子和应变能释放率 .结果表明 ,应力强度因子与材料常数无关 ,而应变能释放率依赖于所有的材料常数 .这些为研究此新固体材料的变形和断裂提供了重要的信息 .  相似文献   

13.
对引起加工质量故障的原因进行了研究,建立了用于加工中心加工质量故障分析的与/或故障树,提出了隐加工质量故障(FMQF)的概念和由·FMQF 找出制造系统故障的决策树方法.本文在模糊理论基础上,提出了隐加工质量故障识别的新方法,用这种方法可以根据控制图的变化进行设备状态估计.基于以上研究,建立了可用于柔性制造系统隐加工质量故障预测和预报的专家系统.  相似文献   

14.
对近年来非织造布滤料的研究进展做了简要综述,介绍了内部结构的研究及表征、过滤性能及其影响因素、过滤过程的计算机模拟,指出进一步发展所需要解决的问题。  相似文献   

15.
<正>May 26,2014,BeijingScience is a human enterprise in the pursuit of knowledge.The scientific revolution that occurred in the 17th Century initiated the advances of modern science.The scientific knowledge system created by human beings,the tremendous productivity brought about by science,and the spirit,methodologies and norms formulated in scientific practice since the 17~(th)Century have long become essential elements of  相似文献   

16.
17.
Microbial oceanography is an emerging discipline resulted from the interaction,cross-fertilization and integration of life science and ocean science.Microbial oceanography integrates the principles of marine microbiology,microbial ecology and oceanography to study the role of microorganisms in the biogeochemical dynamics of natural marine ecosystems.The application of genomics tools to study marine microbes is resulting in rapid advancements in microbial oceanography that has important implications in globa...  相似文献   

18.
以微波产品的装配结构设计为例描述面向并行工程的装配结构设计系统 ,该系统读取由产品数据管理 (PDM)传过来的上游设计部门的设计要求 ,以基于实例的方法产生装配方案 ,同时将设计要求分配到各个组成零部件中 ,在设计约束下对零部件进行详细设计 ,并将最终的设计结果按照不同部门的需要 ,通过PDM系统分别向上反馈 ,向下传递 ,从而实现信息的集成与共享 ,达到实现并行设计的目的 .  相似文献   

19.
通过系统的实验研究和理论分析,揭示了 CVD(化学气相沉积)涂层硬质合金刀具在磨损和破损状态下的不同的失效机理,并在机理分析的基础上,阐明了涂层硬质合金刀具对于切削条件的特殊适应性.  相似文献   

20.
从并行工程的原理出发,提出了一个基于特征的并行 CAPP 系统.在特征建模的基础上,系统能够推理特征之间的关系,产生零件的特征向量图;利用加工知识库,通过动态规则匹配,系统可以确定特征的加工方法、加工参数及其加工顺序;通过优化确定最佳的工艺计划.  相似文献   

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