一种火炮炮膛锥度的测量方法

基于光栅位移测量技术和伺服控制技术,提出一种用于φ30mm火炮炮膛锥度测量方法和测量系统.本文论述了系统的组成和总体结构,对炮膛锥度的测量方法、系统测量原理进行了理论分析,并通过实验对测量系统的精度进行了验证.结果表明,该测量方法是切实可行的.     

管内机器人检测系统设计的关键技术

研制了用于检测输油管道内壁缺陷的无缆管内机器人检测系统,给出了模块单元串联结构系统组成及实现要求.机器人采用六支撑轮移动机构,通过电驱动行走实现对缺陷位置的精确定位;分析了模块单元两种铰接结构设计及对布线的影响;详细研究了机器人电控系统的结构设计及试验方案,以及提高机器人结构可靠性的具体设计方法及解决措施.样机试验验证了机器人关键技术设计的可行性与有效性,奠定了在特殊环境下的应用基础.     

基于视觉检测的机器人分拣系统设计

针对工业流水线分拣作业的需求设计了一套基于视觉检测的工业机器人分拣系统。系统采用工业相机获取工件图像和对应QR码标签信息,通过图像识别方法进行工件识别并计算工件中心坐标,将工件坐标统一至机器人坐标系并与机器人建立通信,控制机器人准确抓取并分拣工件。本系统主控计算机采用Lab VIEW编程实现图像采集、图像处理与坐标变换等任务,并通过安川公司提供的MOTOCOM32.dll与机器人控制器建立实时通信。该系统具有较高的运行速度和准确度,可应用于工业流水线自动化分拣作业领域。     

斜拉桥缆索检测机器人设计及其动力学研究

针对斜拉桥缆索检测作业的智能化问题,设计了一种轻量化的能够自适应缆索直径的机器人.首先通过建立缆索检测机器人动力学模型,计算得到机器人在静止和爬升工况下的理论参数,并将其作为仿真模型的边界条件;然后参照仿真结果对机器人关键部件进行修改优化,设计制作机器人本体结构,并开发适用于样机的FSR薄膜测压系统,对柔性体弹簧进行预...     

语言识别机器人控制系统设计

针对凌阳SPCE061A单片机在语音处理方面的优势,设计完成了一个基于SPCE061A的语音识别机器人控制系统。在经过训练后使机器人可根据训练人的命令完成一系列趣味动作。     

生物芯片点样机器人系统设计

点样机器人是生物芯片制备的关键设备之一。设计了一种接触法点样机器人系统,实现了低成本、高精度、高速度和高通量的生物芯片制备过程的自动化。经实验验证,该机器人的精度和稳定性均达到了较高的水平。     

医学扶持机器人的系统设计

在分析超声引导微波消融肝肿瘤治疗过程中扶针助手的具体扶针动作的基础上,对医学扶持机器人的系统进行了设计。该系统主要由机械系统及传感控制系统组成。介绍了＂扶持机器人＂系统的总体设计方案、机械设计方案、传感方案的选定及扶持机器人工作流程的制定。经过活体动物实验及初步临床实验表明,该机器人在＂超声引导经皮微波消融肝肿瘤＂治疗中不仅满足了安全性和稳定性要求,而且随动性更好。     

机器人冲铆自动控制系统设计

机器人自冲铆接技术对于加强车身焊接牢固程度并提高车身安全性具有重大意义.本文研究了冲铆工件夹装、焊接流程和焊接机器人接口控制程序,以PLC为控制核心,利用工业以太网实现机器人与夹具控制系统的数据传输,通过Win CC flexible人机操作界面实现对工位的可视化操作,显著提高了机器人冲铆系统的自动化程度和工作效率,并取得良好的使用效果.     

壁面机器人控制系统设计

介绍了一种壁面机器人的微机控制系统,包括机器人操作器的控制系统和负压源的双泵冗余控制系统,机器人操作器采用分布式单片机控制系统,并采取有力措施妥善解决了机器人主机及各控制模块之间的通讯问题,首次提出了采用双泵冗余控制的方法,提高壁面机器人的安全性,重点论述了双泵冗余控制的机理,大量实验证明该控制系统切可行、工作可靠,对提高壁面机器人的性能,特别是安全性效果十分显著。     

新一代机器人人工神经网络控制系统设计探索

该文对多肢机器人行为活动控制方法进行了描述。控制中枢通过对视觉信息进行综合,及时回避障碍物并制定出行为目的方案。传统方法是预先给定运动轨迹方程,以数值计算和模拟逼近方法完成对机器人运动的控制。新方法是对多肢机器人提供一套智能人造神经网,实现对机器人行为控制。本文从神经网络角度描述机器人设计方案,以二杆机器手人造神经网系统为例,它经过训练和学习,可提供复杂运动方程产生的控制数据(角度、角速度、角加速度)。     

引信膛内加速度信号测试与分析

为找到引信零件失效导致引信早炸的原因,分析了引信在炮膛内经受高过载、火药高压的恶劣环境,提出了一种引信膛内多点、多维的多参数综合测试方法,设计了相应的多通道存储测试系统,并通过一系列模拟试验验证了该方法的可行性、该测试系统的可靠性.用该系统对引信在火炮膛内受到的各方向激励信号进行测试,分析了测试系统得到的数据,研究表明:炮弹中引信在出炮口时所受轴向过载最高是膛内峰值的2倍,径向过载最高是膛内峰值的1.5倍.这些数值都已超出引信的设计指标是造成引信早炸的原因.     

曲面小孔精密测量系统软件结构及其实现

曲面小孔测量系统是为解决球面小孔孔位测量而研制的一套专用测量设备。分析了该测量系统的软件系统结构及其用VC 6．0的实现方法，配合相应的硬件该软件可以较好地解决曲面小孔孔位测量问题，极大地提高了测试效率。     

一种全方位移动机器人的系统设计

针对机器人寻找场地黑色中心区域的任务要求,研制一种四轮驱动全方位移动机器人.依据机器人所需的驱动力,计算驱动电机的功率,并对电机进行选型,分析机器人的转向性能,设计基于ATmega128单片机的控制系统.机器人性能实验结果表明:设计的全方位移动机器人采用前、后轮逆相位转向时,运动稳定性较好,并能够准确地找到目标点.     

轮式移动机器人调速系统的设计

讨论了以TMS320F2812为核心的轮式移动机器人调速系统的设计.介绍了电机驱动电路的设计和利用TMS320F2812实现PWM进行调速,重点介绍了基于TMS320F2812产生PWM的软件设计.采用高集成度、高速、高性能的TMS320F2812方便地实现了PWM波形的产生,大大简化了系统的硬件设计,使控制系统的实时性和精确性得到了较大的提高,系统性能得到了明显改善,实现了轮式移动机器人调速系统的实时控制.     

涌潮潮头掺气的模型试验研究

强烈掺气的涌潮潮头在向河口上游推进的过程中对整个水域的环流结构、泥沙的输移、污染物的扩散乃至整个河口区域的生态平衡等都将产生巨大的影响,因此针对涌潮潮头掺气特征的研究就显得尤为重要。本文在玻璃水槽中模拟了涌潮潮头,运用高速摄像记录系统拍摄涌潮潮头掺气的状态,并对其破碎状态进行观测、统计和分析,通过验证试验中涌潮潮头形态与涌潮Froude数之间的响应关系与现实中二者之间的响应关系的一致性检验了试验中所模拟的涌潮潮头形态的合理性;涌潮潮头破碎掺气要历经四个阶段且不断重复,最终在潮头形成一系列的气泡云;通过对比不同工况下涌潮潮头掺气的形态,提出潮头形态的变化主要与落潮流速和涌潮潮头高度相关;为深入定量地研究涌潮潮头的掺气特性,定义涌潮潮头的掺气长度,其与潮前水深及其流速、涌潮潮头的高度及其传播速度等因素密切相关;利用量纲分析确定涌潮潮头的相对掺气长度与涌潮强度和涌潮Froude数之间的函数关系后,运用非线性回归分析试验数据得到计算涌潮潮头掺气长度的经验公式;最后通过对钱塘江盐官段涌潮潮头掺气长度的几组观测值与经验公式计算值的对比与误差分析,验证了经验公式的实用性,为更好地预测涌潮潮头掺气的特征提供了量化的基础。     

高空爬行机器人的控制系统的设计

设计了一台沿桅杆或绳索爬行的机器人,介绍了该机器人的组成及其功能,对该机器人进行控制系统的设计,该机器人可携带检测装置对桅杆或绳索进行巡检作业.     

机器人小车的CAN总线系统设计

所设计的机器人小车是研究机器人技术和新的汽车电子技术的平台,介绍了小车的CAN总线系统设计。CAN总线通信速率高,实时性好,可扩展性强,易于系统构建,非常适合机器人小车的信息收集与运动控制的协调。详细介绍了系统结构和协议的设计,并分析了其优点。最后用2个试验验证了CAN总线系统的有效性,并提出了以后研究工作的思路。     

消防侦察机器人通信控制系统的设计

从消防侦察机器人的功能要求出发,提出了消防侦察机器人通信控制系统的硬件组成,并对系统中部分软件设计和软件流程进行了探讨。该系统能够实现火灾识别、目标定位、现场视音频采集,以及各种信息交互等功能。