时延多智能体系统的编队控制

为了揭示多智能体系统的群集行为特征,研究2阶时延多智能体系统的编队控制问题.假设多智能体系统的网络拓扑是有向图、且具有一个全局可达结点,在多智能体之间的信息传输存在通信时延、信息处理存在输入时延的情况下,研究移动多智能体系统的动态编队控制.通过分析多智能体系统的运动特性,建立具有不同通信时延和不同输入时延的多智能体系统的控制协议.采用频率域的Laplace变换,分析时延通信系统的频率特性.根据Greshgorin圆盘定理,研究闭环控制系统的特征方程.应用广义Nyquist判据,得到保证多智能体系统编队控制的收敛性条件.得到的收敛性条件是一个分散式条件,该条件只采用每个结点的局部信息,与其他结点无关.应用计算机仿真验证了结论的有效性.     

多智能体系统的协调控制研究综述

近年来,多智能体系统的协调控制在多机器人合作控制、交通车辆控制、无人飞机编队和网络的资源分配等领域有着广泛的应用,成为当前控制学科的一个热点问题.首先介绍了多智能体系统的研究背景、智能体的概念和相关的图论知识;然后从多智能体系统协调控制包含的几个问题入手,即群集问题、编队控制问题、一致性问题和网络优化问题等,对其国内外的发展现状进行了总结和分析;最后,给出了多智能体系统有待解决的一些问题,以促进对多智能体系统协调控制理论与应用的进一步研究.     

多线程技术在多智能体复杂系统实时模拟中的应用

针对多智能体的复杂系统模型,运用多线程技术,提出了智能体线程模型,建立了基于多智能体线程模型的复杂系统实时模拟模型,并对多线程技术在多智能体复杂系统模型计算中的应用进行了实例分析,证明了该技术在复杂系统分析中的可行性.     

带有未知参数和通讯时延的多智能体蜂拥控制

模拟自然界蜂拥现象的蜂拥控制是多智能体协同控制中的一个重要问题。针对带有未知参数的复杂多智能体系统研究其蜂拥控制策略,并且考虑了蜂拥过程中存在通讯时变时延的情况。采用参数自适应控制方法,给出了带有未知参数和通讯时延的多智能体系统分布式自适应控制器;依据代数图知识和Lyapunov定理,对建立的多智能体分布式控制系统进行了稳定性分析。理论分析结果表明,在分布式自适应控制作用下,带有未知参数和通讯时延的多智能体系统能够很好地达到蜂拥状态;数值仿真结果也验证了该蜂拥控制算法的有效性。     

切换拓扑结构下的多智能体系统的可控性

针对主-从网络下多智能体系统的可控性问题,本文在领导者-跟随者框架下,利用图论和矩阵的方法,研究了多智能体系统在切换拓扑结构情况下的可控性。基于积分器模型的多智能体系统的切换拓扑结构,通过设计切换序列,实现了对多智能体系统在切换拓扑结构下的可控性,并对其可控性进行了新的尝试与研究;同时应用线性切换理论与数例分析,验证了积分器模型的多智能体系统在切换拓扑结构下可控性实现的充要条件,拓展了多智能体系统可控性的研究方法。该研究对系统的可控性发展具有一定的实际应用价值。     

基于多智能体的城市道路交通控制

在分析多智能体特性的基础上，提出了基于多智能体的城市道路交通控制系统，并采用遗传再励学习和博弈论方法进行优化控制和区域协调，最后通过仿真分析说明了算法的有效性。     

多智能体的数字广播系统研究

该文提出了一种数据广播系统的新的软件设计方案。该方案在原有数据广播系统的基础上，采用了多智能体技术分别设计了数据广播系统的服务端软件、客户端系统软件的多智能体模型。并对试运行系统的各项性能指标进行了分析，研究了多种智能体协调算法对数据广播多智能体系统性能的影响。     

基于多智能体协同的无线传感网络水产养殖监控系统

基于现有监控系统在自学习能力和监控范围方面的局限,将多智能体技术引入到规模化水产养殖监控系统中,提出了一种基于多智能体协同的无线传感网络水产养殖监控系统。系统由信息采集智能体、信息汇聚智能体、环境调节智能体、现场监控智能体和远程监控智能体组成。通过多智能体间的协作,使系统的监控能力得以增强,便于适应多变的养殖环境。试验结果表明,系统能够根据养殖环境因子的变化对养殖环境进行调节,精度满足要求,能够适应规模化水产养殖环境监控的需要。     

基于群智能的多智能体系统体系结构设计与应用

为了提高多智能体系统在动态不确定性环境中的灵活性、鲁棒性和自适应性,文中提出了一种基于群智能的多智能体系统SIMAS,其主要思想是把群智能思想应用到非群体的多智能体系统中。整个SIMAS系统采用自顶向下和自底向上设计相结合的方法建立系统体系结构,应用群智能的阈值模型进行多智能体的自组织任务分配。最后通过机器人围捕仿真实验,验证了该项工作的有效性和可行性。     

基于事件一致性的异质多智能体系统研究

针对二阶异质多智能体系统的一致性问题,本文研究了二阶异质多智能体系统基于事件的一致性。为了确保一致性成立,分析了异质多智能体系统的位置信息图和速度信息图的拓扑特性,并设计了关于位置信息图的基于二阶邻居信息的分布式一致性算法。同时,建立一个事件触发函数,确保系统以指数函数的形式达到一致,并证明了所有智能体的两个连续事件触发时刻之间都存在正的下界,保证了没有Zeno行为,为验证理论结果的有效性,利用Matlab软件进行仿真分析。仿真结果表明,在一致性算法(5)下,多智能体系统的位置和速度达到了一致。该研究为多机器人系统的编队问题提供了理论基础。     

基于多智能体的交通信号控制与路径诱导的协同

在总结已有交通信号控制与路径诱导协同模型的基础上,分析了路段行程时间函数与信号控制策略对协同模型求解唯一性与收敛性的影响;设计了交通信号控制与路径诱导协同研究的多智能体模拟系统。该系统由交叉口控制智能体、路径诱导智能体、信息处理智能体组成,具有较大的灵活性与可扩展性。该模拟系统中路径诱导策略是用户最优策略,交通流动力学由元胞传输模型描述,信号配时由基于元胞的交通控制模型优化。模拟结果表明,实施交通信号控制与路径诱导协同后,路网总行程时间最多可减少41.4%。     

基于多智能体的公路施工机群分层—分布式体系结构研究

采用多智能体理论与技术,在实现工程机械单机智能化的前提下,建立了公路施工机群的多智能体模型.依据施工机群层次划分原理,建立了基于多智能体的公路施工机群分层-分布式体系结构.基于该结构开发的公路施工机群智能化协调作业系统在青林公路施工中进行了示范,运行效果良好,有效提高了施工效率.     

一种基于黑板的多智能体合作专家系统工具

目的设计和实现一个多智能体合作问题求解专家系统工具,方法在系统中采用了黑板系统作为数据共享和信息交换中心,协同复杂的合作问题求解,系统采用UNIX和MS－Windows95混合的TCP／IP网络环境,结果与结论实现了一个多智能体合作问题求解的原型系统,实验表明,一个多智能体合作专家系统工具的基本功能已经实现。     

基于"黑板"结构的分布式照明控制系统决策方法

目的 研究城市照明系统的智能控制策略，通过先进的控制结构、控制策略和控制方法等手段解决照明系统节能与正常运行问题。方法 借助于多Agent控制理论和数据融会技术，将区域照明控制系统划分成多个独立的控制器（多Agent），多A-gent之间通过网络相连以构成一个控制网络，在多Agent之间基于逻辑上的“黑板”结构来实现传感数据等共享．结果 为分布式照明系统的正确决策与正常运行提供了必备的基础条件．借助于网络上逻辑“黑板”结构的数据共享，提出了分布式照明控制系统群体决策所需要的数据修改、表决、诊断和决策的规则与策略．结论 经在某住宅园区照明控制系统两年多实践证明，采用多Agent等先进的控制结构、控制策略和控制方法会对照明系统的节能与正常运行等带来便利。     

面向系统集成领域的多Agent智能协作模型

提出了一种多Agent智能协作模型.首先根据用户的需求,采用多Agent协作的服务流程定制模型制定服务之间的关系.在系统集成框架ASIF的支撵下,多Agent间采用智能协作模型进行协作,在控制集成Agent的统一控制下完成服务流程中的一系列服务,此过程无须人工参与,增加了Agent闻协作的智能性,提高了系统集成的灵活性.将该模型应用于基于Agent的系统集成工具,成功地集成了边海防仿真系统中的各个模块,从而验证了该模型在进行系统集成时的高效性.     

多Agent技术在数据融合系统中的应用

数据融合充分利用多个传感器资源,对观测到的信息进行合理支配和使用,把在时间和空间上的冗余或互补信息按照某种准则进行组合,以获取对被观测目标的一致性认识.为提高目标跟踪系统的滤波精度,在滤波时采用了多Agent技术,使系统的跟踪精度有了显著提高.通过引入多Agent技术,对数据融合系统中的模型和方法进行改进,提出多Agent数据融合模型,为数据融合问题提供新的解决方法和途径.     

Consensus and formation control of discrete-time multi-agent systems

Consensus problems for discrete-time multi-agent systems were focused on.In order to design effective consensus protocols,which were aimed at ensuring that the concerned states of agents converged to a common value,a new consensus protocol for general discrete-time multi-agent system was proposed based on Lyapunov stability theory.For discrete-time multi-agent systems with desired trajectory,trajectory tracking and formation control problems were studied.The main idea of trajectory tracking problems was to ...     

基于车流量的智能交通控制系统设计

设计了一种交通灯与车流量信息相匹配的智能交通控制系统,主要包括交通灯控制模块、无线数据通信单元、红外车流量检测电路、红绿灯显示电路、车距检测电路、LCD液晶显示以及电源转换电路等模块.测试结果显示,电路各个功能模块运行稳定,能够根据检测到的车流量信息实时调整交通灯时长,同时车流信息能通过无线模块实时发送给移动车辆,从而有助于引导车辆分流,对缓解交通拥堵,提高交通安全性具有良好的应用价值.     

路面监视与交通控制系统设计

介绍了交通监控指挥系统中路面监视与交通控制系统的组成，功能和设计要点。     

多Agent电网运行决策支持系统

如何把有关电网运行的各类信息和知识组成一个规范统一、界面友好的自适应的决策支持系统,用以提高电网运行的可靠性、调度效率和管理水平,是电网运行信息化所面临的一个挑战.电力系统是一个开放复杂互联的大系统,根据对Agent的智能、移动、交互等属性方面的分析,本文研究并提出了基于多Agent技术的电网运行决策支持系统体系结构,同时介绍了系统功能和运行过程.系统由决策资源层、通信服务器主体层和职能主体层三层构成.每个智能Agent都有自己的知识库,其中的知识和数据支持智能Agent完成自己的任务并处理好与其它主体和环境的交互.通过采用Agent技术,可以将复杂系统理论,信息采集和知识发现方法,电力系统专业理论,专家的经验以及强大的计算机处理能力紧密地集成到一个基于多Agent的人机协作系统中.每一个Agent可以对本地局部的电力系统进行分析判断,通过多个Agent的自治以及它们之间的协作可以完成大规模的控制和决策.因此,系统可以更快、更正确地支持电网调度员做出运行决策和控制决策.