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相似文献
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1.
六自由度Stewart平台运动精度分析   总被引:6,自引:1,他引:5  
利用Stewart型平台之间的位置向量关系,推导出Stewart型平台运动精度模型,并将其应用到所设计的大射电望远镜精调稳定平台运动精度分析,详细给出了其运动精度分析结果,证明所设计的精调稳定平台完全可以满足馈源轨迹跟踪精度的要求。  相似文献   

2.
大射电望远镜精调Stewart平台工作空间分析   总被引:8,自引:0,他引:8  
针对大射电望远镜精调Stewart平台的五自由度运动特性,采用快速极坐标搜索法确定了五自由度大射电望远镜精调Stewart平台的工作空间。通过实例分析验证了所提出的工作空间分析方法的有效性。为大射电望远镜馈源轨迹跟踪实现和精调Stewart平台的设计奠定了坚实的基础。  相似文献   

3.
大射电望远镜精调稳定平台逆动力学分析   总被引:3,自引:2,他引:1  
在获得了大射电望远镜精调稳定平台逆运动学参数的基础上,采用虚功原理对精调稳定平台进行了逆动力学分析,获得了进行高精度轨迹跟踪转矩控制所需的广义驱动力。为精调稳定平台实时运动控制,实现馈源高精度轨迹跟踪奠定了坚实的基础。  相似文献   

4.
射电望远镜广泛应用于射电天文、测控导航等领域,随着其工作频率的升高、口径的增大,日照引起的结构热变形对其性能的影响愈发严重;本文针对待建的新疆110 m口径射电望远镜,建立了其日照热力耦合模型,分析了天线在不同时刻、风速及姿态下的温度、变形情况,总结了结构日照温度场、变形场的时空分布特征,最后采用最佳吻合抛物面方法对反射面精度进行了评价,并通过副反射面位置补偿量的变化趋势揭示了天线热变形的共性规律及机理。结果表明:对于日照引起的天线热变形误差,风速越大,结构温度分布越均匀,其越接近等温膨胀变形,反射面形状精度越高;温差引起的结构不均匀变形是反射面精度下降的主要原因,温差越大结构的不均匀变形越大,反射面的形状精度越低;同一姿态不同风速下反射面热误差空间分布具有相似性,该分布与太阳直射点位置直接相关,且会跟随直射点位置发生变化,但由于日照强度、风速等因素的不同,其变形幅度不同。各种姿态下反射面精度变化规律相似,与风速的相关性均为反射面精度随风速上升而提高;采用副反射面位置补偿技术可明显缓解日照热误差影响。本文的分析方法与结论对大口径全可动射电望远镜的设计建造及其热误差控制具有一定参考价值。  相似文献   

5.
针对大射电望远镜粗调系统的非线性、大滞后、多变量耦合以及易受外扰等特点.提出了一种馈源轨迹跟踪的滑模控制策略.该方法通过分阶段加入指数趋近控制来加快系统的响应.同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性,而且能够有效地抑制颤动.  相似文献   

6.
FAST反射面支承结构整体索网分析   总被引:3,自引:0,他引:3  
采用整体索网作为大射电望远镜(FAST)反射面的支承结构,网格划分形式为短程线型.通过对整体索网的初始预应力态的分析、工作状态的动态模拟以及结构的受荷分析,发现结构的拟合精度均能满足FAST电性能的要求,论证了整体索网结构作为FAST反射面支承结构的可行性.  相似文献   

7.
中国科学家计划建造的世界上最大的射电望远镜已经引起了国际天文学界的关注。这个巨大的射电望远镜直径为500米,相当于25个足球场那么大,其外形与锅式卫星天线相似,由2000块15米见方的反射板拼成。整个工程将在贵州省南部熔岩地形洼地中建成。  据了解,这架射电望远镜将是观测范围最广、观测距离最远的仪器。全部工程需1亿~2亿美元。贵州将建世界最大射电望远镜  相似文献   

8.
轨迹预测在现代空战中发挥着重要作用。针对传统轨迹预测模型复杂度大,预测精度偏低,数据样本真实性、可靠性差等问题,结合轨迹数据具有时间连续性的特点,提出了基于HPSO-TPFENN的轨迹预测模型。在Elman神经网络的目标函数中引入时间收益因子,并利用杂交粒子群算法(HPSO)对改进的Elman网络进行参数寻优,构造了HPSO-TPFENN神经网络。提出将三维坐标进行独立预测的方法,并根据空战训练测量仪(ACMI)中记录的真实数据,构建了包括航向角和俯仰角在内的轨迹预测数据样本,建立了基于HPSO-TPFENN的轨迹预测模型。通过仿真实验对比分析了模型进行轨迹预测的精度和实时性,结果表明模型在不同方向的预测误差不超过1%,连续进行595次预测耗时42 ms左右,可以准确、快速地对目标机的轨迹进行预测。  相似文献   

9.
我国“探月工程”40米射电望远镜主体工程已在昆明竣工,施工人员开始进行望远镜设备精度调节。  相似文献   

10.
我校大射电望远镜预研受国际专家瞩目1995年10月初在贵州召开的《国际大射电望远镜计划工作组第三次会议(LTWG-3)经大型球面射电望远镜(W-SRT)学术研讨会》上,我校茅于宽教授的关于圆柱表面相位阵,王家tLN教授的关于低造价反射面以及段宝岩教授...  相似文献   

11.
基于遗传算法的Stewart并联机器人位置正解分析   总被引:14,自引:0,他引:14  
充分利用Stewart并联机器人位置反解容易获得这一特性,把较难的Stewart并联机器人位置正解问题转化为一个优化问题,考虑到遗传算法的全局优化特性,提出了基于遗传算法的Stewart并联机器人位置正解方法。仿真实例证明了所提方法具有很高的计算精度,彻底克服了采用数值解法求解Stewart并联机器人位置正解时,解的精度受初值影响较大的缺点。  相似文献   

12.
Stewart平台调整次镜位姿补偿像差,是提高空间相机成像质量的有效方法。为验证Stewart次镜平台机械及控制系统的可行性、正确性、提高设计效率,基于ADAMS与MATLAB接口技术,建立了Stewart平台机械与控制系统机电混合模型,进行了机电联合仿真研究。首先,对Stewart次镜平台进行了运动学理论分析,建立了运动学数学模型;然后,在ADAMS中建立了Stewart平台虚拟样机并进行运动学仿真,ADAMS中仿真结果与理论计算一致;再将ADAMS中Stewart平台动力学模型导出并嵌入MATLAB中,建立了机电联合系统模型;最后,以典型的阶跃和正弦位姿轨迹信号,对Stewart平台的位姿调整性能进行了仿真研究。仿真结果表明,Stewart次镜平台具有较高的稳态精度和较好的动态性能,仿真参数和数据为Stewart平台的研制提供了必要的设计依据。  相似文献   

13.
通过Stewart平台的运动学分析,推导出雅可比矩阵公式,并通过仿真结果对其物理意义进行验证。  相似文献   

14.
6腿支撑液压式平台自动调平算法   总被引:20,自引:1,他引:20  
为了实现6腿支撑液压大吨位平台的计算机控制自动调平,参照Stewart并联机构,将高次静不定平台结构转化为静定结构。通过对平台机构运动学和动力学分析,得到关于平台腿长、液压缸速度、加速度、驱动力的计算机参数化调平算法。基于测量结果,给出平台自动调平的运动规划。算例表明,算法正确,调整过程合理,参数化自动平算法既可作为调平闭环控制的依据,也为平台液压缸的结构设计、功率选择提供了定量参考。  相似文献   

15.
安装在悬挂馈源舱内的Stewart平台作为馈源位姿精调系统与舱索粗调系统一起构成了大型射电望远镜馈源位姿的二级耦合调整系统.综合柔性悬索系统的非线性有限元结构动力学方程和刚性Stewart平台的多体系统动力学方程,构造了悬索粗调系统与Stewart平台精调系统的刚柔耦合动力学模型,找到了分析动力学耦合问题的有效方法.通过对LT50m缩比模型的仿真分析,模拟了馈源舱对Stewart平台扰动的响应,并由实验进行了验证.  相似文献   

16.
随着海上风电“十四五”规划的不断推动,在深远海域对兆瓦级大功率海上风机的需求量随之增加,其规模也在不断扩大。但是,在吊运、安装等海上工作过程中受复杂海浪对船舶产生的持续影响,导致风机安装的精度和效率大幅下降,甚至会对人员安全以及财产造成重大损失。因此,在深远海复杂海况下对工程船舶进行有效地波浪补偿,可提供稳定的作业环境以保证精准高效地完成各项工作,故本文提出了一种基于改进麻雀搜索PID的波浪补偿控制方法并将其应用于Stewart补偿平台。首先,建立波浪补偿平台动力学以及运动学反解模型,并设计正解模型迭代求解算法。随后,使用PID进行波浪补偿控制,并通过麻雀搜索算法优化参数。接着,采用Circle混沌映射对其进行初始化分布,以解决初始化不均匀的问题;并采用动态自适应加权、柯西突变以及反向学习以提升算法全局寻优能力。最后,生成4-6级海况下的某工程船运动作为系统输入,利用MATLAB/Simulink搭建模型进行补偿控制验证,并在Stewart硬件平台上做补偿试验。结果表明,改进麻雀搜索算法具有较快的收敛速度、较高的精度和更好的寻优能力,优化后的PID控制方法更适合用于复杂海况下波浪补偿平台的控制优化,可为大功率海上风机安装的补偿平台控制系统设计提供参考。  相似文献   

17.
简述了该种加工中心的核心机构———一种倒置的Stewart平台的结构特性,介绍了一种通用的机构刚度分析方法。首次应用该方法建立了虚拟轴的六杆机构的端点刚度矩阵。该矩阵可用于力/位混合控制算法设计,以有效提高机床的加工精度。此外,端点刚度的分析还可为六杆机构的虚拟轴加工中心的整体构形、腿长及其分布的合理设计提供重要依据。  相似文献   

18.
为了提高Stewart型并联机床运动学精度,文章研究并联机床末端运动轨迹的直线插补步长和非线性插补误差的关系.提出了采用曲率法度量非线性运动误差和插补步长之间的关系,基于以上方法,建立了度量并联机床非线性强度的曲率模型.通过数值仿真的方法,得出并联机床工作空间内非线性误差的分布规律,并得出整个机床工作空间内的最大曲率为0.0016.利用以上结论,在满足插补精度的前提下,选取较大的直线插补步长,提高了并联机床的加工效率.  相似文献   

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